Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics
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Controller<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
KR C2 edition2005<br />
사양서<br />
현재 : 08.10.2010<br />
버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
KR C2 edition2005<br />
© Copyright 2010<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
Zugspitzstraße 140<br />
D-86165 Augsburg<br />
독일<br />
본 문서는 발췌본에 한해서도 <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 의 공식적인 허가가 있는 경우에만 복제 또는<br />
제삼자에게 배포하는 행위가 허용됩니다 .<br />
본 문서에 설명되지 않은 다른 기능이 컨트롤러에 존재할 수 있습니다 . 하지만 새로 공급 시 또는<br />
서비스가 필요한 경우 이 기능에 대한 어떤 청구권도 인정되지 않습니다 .<br />
당사는 설명된 하드웨어 및 소프트웨어와 인쇄본의 내용이 일치하는지를 점검하였습니다 . 그럼에도<br />
불구하고 오류를 배제할 수 없으며 , 당사는 완전한 일치성에 대한 어떤 책임도 지지 않습니다 . 하지만<br />
본 인쇄본의 내용은 정기적으로 점검되며 필요한 경우 수정 내용은 다음 발행본에 반영됩니다 .<br />
기능에 영향을 미치지 않는 범위 내에서 기술적 변경이 있을 수 있습니다 .<br />
원본 문서의 번역본<br />
KIM-PS5-DOC<br />
Publication:<br />
Pub Spez KR C2 ed05 ko<br />
Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1<br />
Label:<br />
Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
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목차<br />
목차<br />
1 제품 설명 ....................................................................................................... 7<br />
1.1 산업용 로봇에 대한 개요 ............................................................................................ 7<br />
1.2 로봇 컨트롤러에 대한 개요 ........................................................................................ 7<br />
1.3 컨트롤 PC 에 대한 설명 ............................................................................................. 8<br />
1.3.1 컨트롤 PC 인터페이스 .......................................................................................... 9<br />
1.3.2 PCI 슬롯 배치 ....................................................................................................... 10<br />
1.4 <strong>KUKA</strong> Control Panel(KCP) 에 대한 설명 .................................................................... 11<br />
1.4.1 앞면 ....................................................................................................................... 11<br />
1.4.2 뒷면 ....................................................................................................................... 12<br />
1.5 안전 로직 Electronic Safety Circuit (ESC) .................................................................. 12<br />
1.5.1 CI3 보드에 대한 개요 ............................................................................................ 14<br />
1.6 파워부에 대한 설명 .................................................................................................... 14<br />
1.7 인터페이스에 대한 설명 ............................................................................................. 15<br />
1.7.1 전원 포트 X1/XS1 ................................................................................................. 16<br />
1.7.2 KCP 커넥터 X19 ................................................................................................... 18<br />
1.7.3 모터 커넥터 X20 축 1 내지 6 ................................................................................. 19<br />
1.7.4 모터 커넥터 X7 ( 옵션 ) ......................................................................................... 20<br />
1.7.5 데이터 라인 X21 축 1 내지 8 ................................................................................. 21<br />
1.8 고객 설치 공간 ( 옵션 ) 에 대한 설명 .......................................................................... 21<br />
2 기술 데이터 .................................................................................................... 23<br />
2.1 로봇 컨트롤러 ............................................................................................................ 23<br />
2.2 로봇 컨트롤러 치수 .................................................................................................... 25<br />
2.3 로봇 컨트롤러 최소 거리 ............................................................................................ 25<br />
2.4 상단 제어반 및 기술 제어반 최소 거리 ....................................................................... 26<br />
2.5 바닥 고정을 위한 구멍 치수 ....................................................................................... 27<br />
2.6 제어반 도어 회전 범위 ................................................................................................ 27<br />
3 안전 ............................................................................................................... 29<br />
3.1 일반 사항 .................................................................................................................... 29<br />
3.1.1 책임에 관한 정보 ................................................................................................... 29<br />
3.1.2 산업용 로봇의 규정에 따른 사용 ........................................................................... 29<br />
3.1.3 EC 적합성 선언문 및 편입선언서 .......................................................................... 30<br />
3.1.4 사용된 용어 ........................................................................................................... 30<br />
3.2 인원 ............................................................................................................................ 31<br />
3.3 작업 , 보호 및 위험 구역 ............................................................................................. 32<br />
3.4 정지 반응의 원인 ........................................................................................................ 33<br />
3.5 안전기능 ..................................................................................................................... 34<br />
3.5.1 안전기능에 대한 개요 ........................................................................................... 34<br />
3.5.2 안전 로직 ESC ...................................................................................................... 34<br />
3.5.3 작동모드 선택 스위치 ........................................................................................... 35<br />
3.5.4 오퍼레이터 보호장치 ............................................................................................ 36<br />
3.5.5 비상정지 장치 ....................................................................................................... 36<br />
3.5.6 외부 비상정지 장치 ............................................................................................... 37<br />
3.5.7 인가 장치 .............................................................................................................. 37<br />
3.5.8 외부 인가 장치 ...................................................................................................... 38<br />
3.6 추가적인 보호장비 ..................................................................................................... 38<br />
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3.6.1 조그 모드 .............................................................................................................. 38<br />
3.6.2 소프트웨어 리밋 스위치 ........................................................................................ 38<br />
3.6.3 기계적 엔드 스톱 .................................................................................................. 39<br />
3.6.4 기계식 축 범위 제한장치 ( 옵션 ) .......................................................................... 39<br />
3.6.5 축 범위 모니터링 ( 옵션 ) ...................................................................................... 39<br />
3.6.6 자유 회전장치 ( 옵션 ) ........................................................................................... 39<br />
3.6.7 KCP 커플러 ( 옵션 ) .............................................................................................. 40<br />
3.6.8 산업용 로봇에 부착된 표지판 ............................................................................... 40<br />
3.6.9 외부 보호장치 ....................................................................................................... 41<br />
3.7 작동 모드 및 보호 기능에 대한 개요 .......................................................................... 41<br />
3.8 안전 조치 ................................................................................................................... 42<br />
3.8.1 일반 안전 조치 ...................................................................................................... 42<br />
3.8.2 안전 관련 컨트롤러 부품에 대한 점검 ................................................................... 43<br />
3.8.3 운반 ...................................................................................................................... 43<br />
3.8.4 시운전 및 재시운전 ............................................................................................... 44<br />
3.8.5 바이러스 보호 프로그램 및 네트워크 안전성 ........................................................ 46<br />
3.8.6 수동 모드 .............................................................................................................. 46<br />
3.8.7 시뮬레이션 ............................................................................................................ 47<br />
3.8.8 자동 모드 .............................................................................................................. 47<br />
3.8.9 유지보수 및 유지관리 ........................................................................................... 47<br />
3.8.10 가동 중단 , 보관 및 폐기 ....................................................................................... 48<br />
3.8.11 "Single Point of Control" 을 위한 안전 조치 .......................................................... 48<br />
3.9 적용된 표준 및 규정 ................................................................................................... 49<br />
4 계획 수립 ....................................................................................................... 51<br />
4.1 전자기 적합성 (EMC) ................................................................................................. 51<br />
4.2 설치 조건 ................................................................................................................... 51<br />
4.3 연결 조건 ................................................................................................................... 53<br />
4.4 전원 포트 ................................................................................................................... 54<br />
4.4.1 X1 Harting 커넥터를 통한 전원 연결 ..................................................................... 55<br />
4.4.2 CEE 커넥터 XS1 을 통한 전원 연결 ..................................................................... 55<br />
4.5 비상정지 회로 및 안전장치 ........................................................................................ 56<br />
4.6 인터페이스 X11 ......................................................................................................... 58<br />
4.6.1 회로 예제 X11 ....................................................................................................... 62<br />
4.7 PE 등전위 본딩 .......................................................................................................... 63<br />
4.8 KCP 커플러의 시각화 시스템 ( 옵션 ) ........................................................................ 64<br />
4.9 성능 레벨 ................................................................................................................... 65<br />
4.9.1 안전기능의 PFH 값 ............................................................................................... 65<br />
5 운반 ................................................................................................................ 67<br />
5.1 운반 장비를 통한 운반 ............................................................................................... 67<br />
5.2 리프터를 통한 운반 .................................................................................................... 68<br />
5.3 지게차를 통한 운반 .................................................................................................... 68<br />
5.4 운반 롤러 ( 옵션 ) 를 통한 운반 .................................................................................. 68<br />
6 시운전 및 재시운전 ........................................................................................ 71<br />
6.1 개요 시운전 ................................................................................................................ 71<br />
6.2 로봇 컨트롤러 설치 .................................................................................................... 72<br />
6.3 연결 라인 연결 ........................................................................................................... 72<br />
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목차<br />
6.4 KCP 꽂기 ................................................................................................................... 73<br />
6.5 PE 등전위 본딩 연결 .................................................................................................. 73<br />
6.6 전원에 로봇 제어 시스템 연결하기 ............................................................................. 74<br />
6.7 축전지 방전 방지 기능 해제 ....................................................................................... 74<br />
6.8 비상정지 회로 및 안전장치 연결 ................................................................................ 74<br />
6.9 커넥터 X11 구성 및 연결 ............................................................................................ 74<br />
6.10 로봇 컨트롤러 켜기 .................................................................................................... 74<br />
6.11 외측 팬 회전방향 점검 ................................................................................................ 75<br />
7 <strong>KUKA</strong> 서비스 ................................................................................................. 77<br />
7.1 지원 문의 .................................................................................................................... 77<br />
7.2 <strong>KUKA</strong> Customer Support ........................................................................................... 77<br />
색인 ............................................................................................................... 85<br />
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1 제품 설명<br />
1 제품 설명<br />
1.1 산업용 로봇에 대한 개요<br />
본 산업용 로봇은 다음과 같은 컴포넌트로 이루어집니다 :<br />
• 머니퓰레이터<br />
• 로봇 컨트롤러<br />
• 프로그래밍 핸드셋<br />
• 연결 라인<br />
• 소프트웨어<br />
• 옵션 , 부속품<br />
그림 1-1: 산업용 로봇의 보기<br />
1 머니퓰레이터 3 로봇 컨트롤러<br />
2 연결 라인 4 프로그래밍 핸드셋<br />
1.2 로봇 컨트롤러에 대한 개요<br />
로봇 컨트롤러는 다음과 같은 컴포넌트로 구성됩니다 :<br />
• 컨트롤 PC<br />
• 파워부<br />
• 프로그래밍 핸드셋 KCP<br />
• 안전 로직 ESC<br />
• KCP 커플러 ( 옵션 )<br />
• 서비스 소켓 ( 옵션 )<br />
• 단자 패널<br />
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그림 1-2: 로봇 컨트롤러의 개요<br />
1 파워부 6 안전 로직 (ESC)<br />
2 컨트롤 PC 7 KCP 커플러 카드 ( 옵션 )<br />
3<br />
KCP 커플러 , 조작 및<br />
단자 패널<br />
8<br />
표시장치 ( 옵션 )<br />
4 KCP 9 서비스 소켓 ( 옵션 )<br />
5 고객 설치 공간<br />
1.3 컨트롤 PC 에 대한 설명<br />
기능 PC 는 그에 연결될 부품과 함께 로봇 컨트롤러의 모든 기능을 수행합니다 .<br />
• 시각화 시스템 및 입력 장치가 포함된 Windows 유저 인터페이스<br />
• 프로그램 생성 , 수정 , 기록 보관 및 관리<br />
• 시퀀스 제어<br />
• 경로 계획<br />
• 구동장치 회로의 구동<br />
• 모니터링<br />
• ESC 안전 회로의 일부분<br />
• 외부 주변기기와의 통신 ( 다른 컨트롤러 , 호스트 컴퓨터 , PC, 네트워크 )<br />
개요 컨트롤 PC 에는 다음과 같은 부품이 포함됩니다 :<br />
• 인터페이스가 포함된 메인보드<br />
• 프로세서 및 메인 메모리<br />
• 하드 디스크<br />
• MFC3<br />
• KVGA<br />
• DSE-IBS-C33<br />
• RDC<br />
• 축전지<br />
• 옵션 모듈 , 예를 들어 필드버스 카드<br />
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1 제품 설명<br />
그림 1-3: 컨트롤 PC 개요<br />
1 PC 3 PC 팬<br />
2 PC 인터페이스 4 축전지<br />
1.3.1 컨트롤 PC 인터페이스<br />
개요<br />
그림 1-4: 컨트롤 PC 인터페이스<br />
항목 인터페이스 항목 인터페이스<br />
1 PCI 슬롯 1 내지 6<br />
(>>> 1.3.2 "PCI 슬롯 배치 "<br />
페이지 10)<br />
9 키보드 포트<br />
2 AGP PRO 슬롯 10 마우스 포트<br />
3 USB 2x 11 X961 전원장치 DC 24 V<br />
4 X804 이더넷 12 ST5 직렬 실시간<br />
인터페이스 COM 3<br />
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항목 인터페이스 항목 인터페이스<br />
5 COM 1 직렬 인터페이스 13 ST6 ESC/KCP 및 유사<br />
부품 .<br />
6 LPT1 병렬 인터페이스 14 KPS600 측 ST3 구동장치<br />
버스<br />
7 COM 2 직렬 인터페이스 15 ST4 직렬 RDC 인터페이스<br />
X21<br />
8 USB 2x<br />
1.3.2 PCI 슬롯 배치<br />
개요<br />
그림 1-5: PCI 슬롯<br />
PC 슬롯에 다음과 같은 카드를 꽂을 수 있습니다 :<br />
슬롯 카드<br />
1 • 인터버스 카드 (LWL) ( 옵션 )<br />
• 인터버스 카드 ( 구리 ) ( 옵션 )<br />
• LPDN 스캐너 카드 ( 옵션 )<br />
• 프로피버스 마스터 / 슬레이브 카드 ( 옵션 )<br />
• CN_EthernetIP 카드 ( 옵션 )<br />
2 LPDN 스캐너 카드 ( 옵션 )<br />
3 KVGA 카드<br />
4 DSE-IBS-C33 AUX 카드 ( 옵션 )<br />
5 MFC3 카드<br />
6 • 네트워크 카드 ( 옵션 )<br />
• LPDN 스캐너 카드 ( 옵션 )<br />
• 프로피버스 마스터 / 슬레이브 카드 ( 옵션 )<br />
• LIBO-2PCI 카드 ( 옵션 )<br />
• <strong>KUKA</strong> 모뎀 카드 ( 옵션 )<br />
7 비어 있음<br />
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1 제품 설명<br />
1.4 <strong>KUKA</strong> Control Panel(KCP) 에 대한 설명<br />
기능 KCP(<strong>KUKA</strong> Control Panel) 는 로봇 시스템용 프로그래밍 핸드셋입니다 .<br />
KCP 에는 로봇 시스템의 프로그래밍 및 오퍼레이션에 필요한 모든 컨트롤 및<br />
표시 기능이 탑재되어 있습니다 .<br />
1.4.1 앞면<br />
개요<br />
그림 1-6: KCP 앞면<br />
1 작동모드 선택 스위치 10 숫자 키패드<br />
2 드라이브 ON 11 소프트키<br />
3 드라이브 OFF / SSB-GUI 12 시작 뒤로 버튼<br />
4 비상정지 버튼 13 시작 버튼<br />
5 Space Mouse 14 중지 버튼<br />
6 우측 상태키 15 창 선택 버튼<br />
7 엔터 버튼 16 ESC 버튼<br />
8 커서 버튼 17 좌측 상태키<br />
9 키보드 18 메뉴키<br />
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1.4.2 뒷면<br />
개요<br />
그림 1-7: KCP 뒷면<br />
1 타입 표시판 4 인가 스위치<br />
2 시작 버튼 5 인가 스위치<br />
3 인가 스위치<br />
설명<br />
구성요소<br />
설명<br />
타입 표시판 KCP 의 타입 표시판<br />
시작 버튼 시작 버튼을 이용해 프로그램을 시작합니다 .<br />
인가 스위치에는 3 개의 위치가 제공됩니다 :<br />
인가 스위치<br />
• 눌리지 않음<br />
• 중앙 위치<br />
• 완전히 눌림<br />
작동 모드 T1 및 T2에서 로봇이 동작하기 위해서는 인가<br />
스위치가 중앙 위치에 있어야 합니다 .<br />
작동모드 자동장치 및 외부 자동장치에서는 인가<br />
스위치가 아무런 기능을 하지 않습니다 .<br />
1.5 안전 로직 Electronic Safety Circuit (ESC)<br />
개요<br />
안전 로직 ESC(Electronic Safety Circuit) 는 프로세서를 지원하는 2 채널 안전<br />
시스템입니다 . 이 장치는 연결된 모든 안전 관련 부품을 지속적으로<br />
모니터링합니다 . 안전 회로의 단선 또는 장애 발생 시 드라이브의 전원이<br />
차단되며 이로써 로봇 시스템이 정지됩니다 .<br />
ESC 시스템은 다음과 같은 부품으로 이루어집니다 :<br />
• CI3 보드<br />
• KCP ( 마스터 )<br />
• KPS600<br />
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1 제품 설명<br />
• MFC ( 피동 노드 )<br />
노드 끝점을 구비한 ESC 시스템은 통상적인 안전 시스템의 모든 인터페이스를<br />
대체합니다 .<br />
다음과 같은 입력부가 안전 로직 ESC 를 모니터링 합니다 :<br />
• 로컬 비상정지<br />
• 외부 비상정지<br />
• 오퍼레이터 보호장치<br />
• 인가 스위치<br />
• 드라이브 OFF<br />
• 드라이브 ON<br />
• 작동 모드<br />
• 인증 입력부<br />
그림 1-8: ESC 회로 구조<br />
1 KPS600 5 MFC3<br />
2 CI3 보드 6 DSE<br />
3 KCP 커플러 ( 옵션 ) 7 PC<br />
4 KCP<br />
KCP 의 노드 KCP 의 노드는 마스터이며 여기에서 초기화됩니다 .<br />
노드는 다음과 같은 부품에서 2 채널 신호를 수신합니다 :<br />
• 비상정지 버튼<br />
• 인가 스위치<br />
노드는 다음에서 1 채널 신호를 수신합니다 :<br />
• 드라이브 ON<br />
• 작동모드 AUTO, 작동모드 TEST<br />
KCP 커플러를 사용하지 않는 경우에는 , ESC 회로의 가동 기간 동안 KCP 가<br />
꽂여 있어야 합니다 . 가동 중에 KCP 커플러 없이 KCP 를 뽑을 경우 ,<br />
구동장치가 지연 시간 후에 차단됩니다 .<br />
KPS 의 노드<br />
KPS 에는 하나의 ESC 노드가 존재하며 , 이 노드는 오류 발생 시 드라이브<br />
컨택터를 차단합니다 .<br />
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MFC3 의 노드<br />
MFC3 보드에는 피동 ESC 노드가 존재하며 , 이 노드는 ESC 회로의 정보를<br />
모니터링하고 컨트롤러로 전달합니다 .<br />
1.5.1 CI3 보드에 대한 개요<br />
설명 CI3 보드는 ESC 시스템의 각 노드를 각각의 고객 인터페이스에 연결합니다 .<br />
고객 요구 사항에 따라 로봇 컨트롤러에는 다양한 보드가 탑재됩니다 :<br />
보드 자체 노드 설명<br />
CI3 표준 아니오 다음과 같은 상태의 표시 :<br />
• 로컬 비상정지<br />
CI3 확장 예 다음과 같은 상태의 표시 :<br />
• 작동 모드<br />
• 로컬 비상정지<br />
• 드라이브 ON<br />
CI3 버스 아니오 ESC 회로와 PILZ 사의<br />
SafetyBUS 사이의 연결 보드<br />
CI3 기술 예 이 보드는 다음과 같은<br />
컴포넌트에 필요합니다 :<br />
• <strong>KUKA</strong>.RoboTeam<br />
• <strong>KUKA</strong>.SafeRobot<br />
• SafetyBus-Gatway<br />
• 탑 마운트형 캐비닛 측<br />
출력부 ( 부가축 )<br />
• X19A 를 통한 제 2 RDC 의<br />
전원 공급<br />
다음과 같은 상태의 표시 :<br />
• 작동 모드<br />
• 로컬 비상정지<br />
• 드라이브 ON<br />
1.6 파워부에 대한 설명<br />
개요 파워부에는 다음과 같은 부품이 포함됩니다 :<br />
• 전원장치<br />
• 서보 인버터 (KSD)<br />
• 퓨즈 엘리먼트<br />
• 팬<br />
• 메인 스위치<br />
• 라인 필터<br />
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1 제품 설명<br />
그림 1-9: 파워부<br />
1 저전압 전원장치 KPS-27<br />
2 퓨즈 엘리먼트 (24 V 버퍼링 안됨 )<br />
3 라인 필터<br />
4 메인 스위치 (EU 버전 )<br />
5 내측 냉각회로 팬<br />
6 전원 공급장치 KPS600<br />
7 2 개의 추가 축을 위한 KSD ( 옵션 )<br />
8 6 개의 기본 축을 위한 KSD<br />
9 퓨즈 엘리먼트 (24 V 버퍼링됨 )<br />
1.7 인터페이스에 대한 설명<br />
개요<br />
제어반의 단자 패널은 기본적으로 다음과 같은 라인을 위한 포트로<br />
구성됩니다 :<br />
• 전원 라인 / 공급 라인<br />
• 로봇 모터 라인<br />
• 로봇 제어 라인<br />
• KCP 포트<br />
옵션 및 고객 요구에 따라 단자 패널이 다를 수 있습니다 .<br />
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단자 패널<br />
그림 1-10: KR C2 edition2005 단자 패널<br />
1 X1/XS1 전원 포트 9 옵션<br />
2 X20 모터 포트 10 X19 KCP 포트<br />
3 X7 모터 포트 11 X21 RDC 포트<br />
4 옵션 12 SL1 로봇 접지 도체<br />
5 옵션 13 SL2 주전원 접지 도체<br />
6 옵션 14 X30 단자 박스의 모터 포트<br />
7 X11 인터페이스 15 X30.2 단자 박스의 모터 포트<br />
8 옵션 16 X31 단자 박스의 RDC 포트<br />
모터 포트 X7 은 다음에서 사용됩니다 :<br />
• 대형 로봇<br />
• 가반하중이 큰 로봇<br />
로봇 컨트롤러와 연결된 고객측의 모든 컨택터 , 릴레이 및 밸브 코일에는<br />
적합한 서지 억제 다이오드를 장착해야 합니다 . RC 소자 및 VCR 저항은<br />
접지되어 있지 않습니다 .<br />
1.7.1 전원 포트 X1/XS1<br />
설명 로봇 제어 시스템은 다음과 같은 포트에서 전원에 연결할 수 있습니다 :<br />
• 단자 패널의 X1 Harting 커넥터<br />
• XS1 CEE 커넥터 , 케이블은 로봇 제어 시스템에서 안내됩니다 ( 옵션 )<br />
주의 !<br />
접지된 중성점이 없는 전원으로 로봇 컨트롤러를 가동하는 경우에는 , 로봇<br />
컨트롤러의 오작동 및 전원장치의 손상이 발생할 수 있습니다. 또한 감전으로<br />
인한 신체 상해가 발생할 수도 있습니다 . 로봇 컨트롤러는 반드시 접지된<br />
중성점이 있는 전원으로 가동해야 합니다 .<br />
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1 제품 설명<br />
개요<br />
그림 1-11: 전원 포트<br />
* N 도체는 옵션인 400 V 전원의 서비스 소켓에만 필요합니다 .<br />
로봇 제어 시스템은 반드시 시계방향 회전자계의 전원에 연결해야 합니다 .<br />
이렇게 하는 경우에만 팬 모터의 올바른 회전 방향이 보장됩니다 .<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
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1.7.2 KCP 커넥터 X19<br />
커넥터 할당<br />
그림 1-12<br />
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1 제품 설명<br />
1.7.3 모터 커넥터 X20 축 1 내지 6<br />
커넥터 할당<br />
그림 1-13: 멀티플러그 커넥터 X20 기본 브레이크<br />
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1.7.4 모터 커넥터 X7 ( 옵션 )<br />
커넥터 할당<br />
그림 1-14<br />
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1 제품 설명<br />
1.7.5 데이터 라인 X21 축 1 내지 8<br />
커넥터 할당<br />
그림 1-15: 커넥터 할당 X21<br />
1.8 고객 설치 공간 ( 옵션 ) 에 대한 설명<br />
개요<br />
고객 설치 공간은 도어 내측면에 있는 마운팅 플레이트에 해당하며 외부 고객<br />
고정 설치물을 위한 옵션으로서 제공될 수 있습니다 .<br />
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그림 1-16: 고객 설치 공간<br />
1 고객 설치 공간 ( 마운팅 플레이트 )<br />
기술 데이터<br />
명칭<br />
고정 설치물의 설치 중량<br />
고정 설치물의 전력 손실<br />
설치 깊이<br />
마운팅 플레이트의 폭<br />
마운팅 플레이트의 높이<br />
값<br />
최대 5 kg<br />
최대 20 W<br />
180 mm<br />
400 mm<br />
340 mm<br />
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2 기술 데이터<br />
2 기술 데이터<br />
2.1 로봇 컨트롤러<br />
기본 데이터<br />
제어반 타입<br />
KR C2 edition2005<br />
컬러<br />
화물 인도지시서 참조<br />
축의 수 최대 8<br />
중량<br />
명판 참조<br />
보호등급 IP 54<br />
DIN 45635-1 에 따른 소음 레벨 평균 67 dB (A)<br />
냉각기 포함 및 비포함 시 배치 측면 간격 50 mm<br />
균일한 분포 시 루프 하중<br />
1000 N<br />
전원 포트<br />
정격 공급전압<br />
AC 3x400 V ... AC 3x415 V<br />
정격 전압의 허용 공차 400 V -10 % ... 415 V +10 %<br />
전원 주파수<br />
로봇 컨트롤러의 연결 포인트까지의<br />
전력선 임피던스<br />
정격 입력 전력<br />
49 ... 61 Hz<br />
≤ 300 mΩ<br />
7.3 kVA, 명판 참조<br />
• 기본<br />
정격 입력 전력<br />
13.5 kVA, 명판 참조<br />
• 헤비듀티 로봇<br />
• 팔레타이징 로봇<br />
• 프레스 투 프레스 로봇<br />
전원측 퓨즈<br />
누전차단기가 사용되는 경우 : 동작<br />
전류<br />
등전위 본딩<br />
최소 3x25 A 안티서지, 최대 3x32 A<br />
안티서지 , 명판 참조<br />
로봇 컨트롤러당 300 mA, 교류<br />
직류 모두 감지<br />
등전위 본딩 케이블 및 모든 접지<br />
도체에 대한 공동의 중성점은<br />
파워부의 기준 레일입니다 .<br />
브레이크 구동<br />
출력 전압<br />
브레이크 출력 전류<br />
모니터링<br />
DC 25 ... 26 V<br />
최대 6 A<br />
단선 및 단락<br />
서비스 소켓 ( 옵션 )<br />
출력 전류<br />
사용<br />
최대 4 A<br />
서비스 소켓은 테스트 및<br />
진단용으로만 사용해야 합니다 .<br />
기후 조건<br />
냉각기 없이 가동 시 주변 온도 +5 ... 45 ℃ (278 ... 318 K)<br />
냉각기와 함께 가동 시 주변 온도 +5 ... 55 °C (278 ... 328 K)<br />
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축전지와 함께 보관 및 운반 시 주변<br />
온도<br />
축전지 없이 보관 및 운반 시 주변<br />
온도<br />
온도 변화<br />
습도 등급<br />
설치 높이<br />
-25 ... +40 ℃ (248 ... 313 K)<br />
-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)<br />
최대 1.1 K/min<br />
DIN EN 60721-3-3(1995) 에 따른<br />
3k3<br />
• 출력 감소가 없는 경우 최대<br />
1000 m 해발고도<br />
• 5 %/1000 m의 출력 감소가 있는<br />
경우 1000 m … 4000 m<br />
해발고도<br />
주의 !<br />
축전지의 완전 방전 및 손상을 방지하기 위해 , 보관 온도에 따라 축전지를<br />
정기적으로 충전해야 합니다 .<br />
보관 온도가 +20 °C 이하인 경우 축전지는 9 개월마다 충전해야 합니다 .<br />
보관 온도가 +20 °C 에서 +30 °C 사이인 경우 축전지는 6 개월마다 충전해야<br />
합니다 .<br />
보관 온도가 +30 ℃에서 +40 °C 사이인 경우 축전지는 3 개월마다 충전해야<br />
합니다 .<br />
내진동성<br />
부하 유형 운반 시 연속 가동 시<br />
가속 유효값 ( 연속 진동 ) 0.37 g 0.1 g<br />
주파수 범위 ( 연속 진동 )<br />
4...120 Hz<br />
가속도 (X/Y/Z 방향에서<br />
10 g 2.5 g<br />
충격 )<br />
연속 곡선 형태 (X/Y/Z<br />
방향에서 충격 )<br />
하프 사인 /11 ms<br />
더 강한 기계적 부하가 예상되는 경우에는 , 컨트롤러를 진동 완충형 컴포넌트<br />
위에 설치해야 합니다 .<br />
제어부<br />
공급 전압<br />
DC 25.8 … 27.3 V<br />
컨트롤 PC<br />
메인 프로세서<br />
DIMM 메모리 모듈<br />
하드 디스크<br />
제품 정보 참조<br />
최소 512 MB<br />
제품 정보 참조<br />
<strong>KUKA</strong> Control<br />
Panel<br />
공급 전압<br />
DC 25.8 … 27.3 V<br />
치수 (폭x높이x깊이) 약 33x26x8 cm 3<br />
VGA 디스플레이 해상도<br />
640x480 픽셀<br />
VGA 디스플레이 사이즈 8"<br />
KCP 상단면 IP54<br />
보호등급<br />
KCP 하단면 IP23<br />
중량<br />
1.4 kg<br />
라인 길이 라인 명칭 , 라인 길이 ( 기본 ) 및 특수 길이는 아래의 표를 참조하십시오 .<br />
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2 기술 데이터<br />
라인 기본 길이 (m 단위 ) 특수 길이 (m 단위 )<br />
모터 라인 7 15 / 25 / 35 / 50<br />
데이터 라인 7 15 / 25 /35 / 50<br />
XS1( 옵션 ) 이 포함된<br />
전원 라인<br />
3 -<br />
라인 기본 길이 (m 단위 ) 연장 케이블 (m 단위 )<br />
KCP 라인 10 10 / 20 / 30/ 40<br />
KCP 연장 케이블을 사용하는 경우에는 단 하나의 연장 케이블만 사용해야<br />
하며 케이블의 총 길이는 60 m 를 초과하지 않아야 합니다 .<br />
2.2 로봇 컨트롤러 치수<br />
그림 (>>> 그림 2-1 ) 은 로봇 컨트롤러의 치수를 나타냅니다 .<br />
그림 2-1: 치수 (mm 단위 )<br />
1 냉각기 ( 옵션 ) 3 측면도<br />
2 정면도 4 상면도<br />
2.3 로봇 컨트롤러 최소 거리<br />
그림 (>>> 그림 2-2 )은 준수해야 하는 로봇 컨트롤러 최소 거리를 나타냅니다.<br />
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그림 2-2: 최소 거리 (mm 단위 )<br />
1 냉각기 ( 옵션 )<br />
경고 !<br />
최소 간격이 준수되지 않은 경우 로봇 컨트롤러의 손상이 발생할 수 있습니다.<br />
명시된 최소 간격은 반드시 준수해야 합니다 .<br />
로봇 컨트롤러에서 수행되는 특정한 유지보수 및 수리 작업은 측면에서 또는<br />
후면에서 실시해야 합니다 . 이를 위해 로봇 컨트롤러는 접근이 가능한<br />
상태여야 합니다 . 측면벽 또는 후면벽에 접근이 불가능한 경우에는 , 작업을<br />
수행할 수 있는 위치로 로봇 컨트롤러를 이동시킬 수 있어야 합니다 .<br />
2.4 상단 제어반 및 기술 제어반 최소 거리<br />
그림 2-3: 상단 제어반과 기술 제어반 최소 거리<br />
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2 기술 데이터<br />
1 탑 마운트형 캐비닛 ( 옵션 )<br />
2 테크놀로지 캐비닛 ( 옵션 )<br />
2.5 바닥 고정을 위한 구멍 치수<br />
그림 (>>> 그림 2-4 ) 은 바닥에 고정하기 위한 구멍의 치수를 나타냅니다 .<br />
그림 2-4: 바닥 고정을 위한 구멍<br />
1 아래에서 관찰<br />
2.6 제어반 도어 회전 범위<br />
그림 2-5: 제어반 도어 , 회전 범위<br />
독립적으로 설치된 경우 회전 범위 :<br />
• PC 프레임이 있는 도어는 약 180 °<br />
옆에 나란히 배치된 경우 회전 범위 :<br />
• 도어 약 155 °<br />
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3 안전<br />
3 안전<br />
3.1 일반 사항<br />
3.1.1 책임에 관한 정보<br />
본 문서에 설명된 장비는 본 산업용 로봇이거나 또는 그 컴포넌트입니다 .<br />
산업용 로봇의 컴포넌트 :<br />
• 머니퓰레이터<br />
• 로봇 컨트롤러<br />
• 프로그래밍 핸드셋<br />
• 연결 라인<br />
• 부가축 ( 옵션 )<br />
예를 들어 리니어 유닛 , 2 축 포지셔너 , 포지셔너<br />
• 소프트웨어<br />
• 옵션 , 부속품<br />
본 산업용 로봇은 최신 기술 및 인증된 안전 규정에 따라 제작되었습니다 .<br />
그럼에도 불구하고 부적합한 사용 시 신체 및 생명의 위험 및 본 산업용 로봇의<br />
손상 및 기타 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .<br />
본 산업용 로봇은 기술적으로 무결한 상태에서 , 안전 및 위험 요소의 고려 하에<br />
규정된 용도로 사용해야 합니다 . 본 문서의 내용 및 공급 시 본 산업용 로봇과<br />
함께 제공된 편입선언서의 내용을 준수하는 조건 하에서 사용이 이루어져야<br />
합니다 . 안전을 침해할 수 있는 장애는 즉시 제거해야 합니다 .<br />
안전 정보<br />
안전에 관한 내용을 근거로 <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 에 어떤 책임을 물을 수<br />
없습니다 . 모든 안전 지침을 준수하는 경우에도 , 본 산업용 로봇이 신체 상해<br />
또는 대물 피해를 발생시키지 않는다는 것이 보장되지는 않습니다 .<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 의 허가가 없는 경우에는 본 산업용 로봇에서 어떤<br />
변경도 실시할 수 없습니다 . <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 의 공급 범위에 포함되지<br />
않은 추가적 컴포넌트 ( 툴 , 소프트웨어 등 ) 는 본 산업용 로봇에 통합시킬 수<br />
없습니다 . 이런 컴포넌트로 인해 발생하는 본 산업용 로봇에서의 손상 또는<br />
기타 대물 피해에 대해서는 운영자가 그에 대한 책임을 져야 합니다 .<br />
안전 챕터에 대한 보충 설명으로서 본 문서에는 기타 안전지침이 수록되어<br />
있습니다 . 이 안전지침도 준수해야 합니다 .<br />
3.1.2 산업용 로봇의 규정에 따른 사용<br />
본 산업용 로봇은 반드시 사용설명서 또는 설치설명서의 챕터 "사용 용도"편에<br />
명시된 용도로만 사용해야 합니다 .<br />
상세한 정보는 컴포넌트의 사용설명서 및 설치설명서에 수록된 챕터 " 사용<br />
용도 " 편을 참조하시기 바랍니다 .<br />
다른 용도로의 사용 또는 규정된 범위를 벗어나는 용도로의 사용은 부적합한<br />
사용으로 간주되며 허용되지 않습니다 . 그로 인해 발생하는 손해에 대해<br />
제조사는 어떤 책임도 지지 않습니다 . 위험에 대한 모든 책임은 운영자가<br />
부담해야 합니다 .<br />
규정에 따른 사용에는 개별 컴포넌트의 사용설명서 및 설치설명서 내용의 준수<br />
및 특히 유지보수 규정의 준수도 포함됩니다 .<br />
부적합한 사용<br />
규정에 따른 사용에 해당하지 않는 모든 사용은 부적합한 사용으로 간주되며<br />
허용되지 않습니다 . 여기에는 예를 들어 다음 사항이 포함됩니다 :<br />
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• 사람 및 동물의 운반<br />
• 사다리로서 이용<br />
• 허용되는 가동 한계를 초과하는 사용<br />
• 폭발 위험이 있는 환경에서 사용<br />
• 추가적 보호장치 없이 사용<br />
• 야외에서의 사용<br />
3.1.3 EC 적합성 선언문 및 편입선언서<br />
본 산업용 로봇은 EC 기계류 지침에 따른 의미에서 불완전한 기계에<br />
해당합니다 . 본 산업용 로봇은 다음과 같은 조건에서만 가동해야 합니다 :<br />
• 산업용 로봇이 시스템에 통합된 경우 .<br />
또는 : 산업용 로봇이 다른 기계와 함께 시스템을 형성하는 경우 .<br />
또는 : EC 기계류 지침에 따른 완전한 기계에 필요한 모든 안전기능 및<br />
보호장치가 산업용 로봇에 탑재된 경우 .<br />
• 시스템이 EC 기계류 지침의 요건을 만족시키는 경우 . 만족 여부가 적합성<br />
평가를 통해 확인된 경우 .<br />
적합성 선언문<br />
시스템 통합자는 기계류 지침에 따라 전체 장비에 대한 적합성 선언문을<br />
작성해야 합니다. 적합성 선언문은 설비 CE 인증마크의 기초로 사용됩니다. 본<br />
산업용 로봇은 반드시 해당 국가의 법규, 규정 및 표준에 따라 가동해야 합니다.<br />
본 로봇 컨트롤러는 EMC 지침 및 저전압 지침에 따라 CE 인증을<br />
획득하였습니다 .<br />
편입선언서<br />
불완전한 기계로서 본 산업용 로봇은 기계류 지침 2006/42/EC 의 부칙 II B 에<br />
따른 편입선언서와 함께 공급됩니다 . 이 편입선언서의 구성요소는 부칙 I 에<br />
따라 충족된 기본 요건이 수록된 목록 및 설치설명서입니다 .<br />
불완전한 기계가 기계로 설치될 때까지 또는 다른 부품과 함께 기계로 조립될<br />
때까지 불완전한 기계의 시운전이 허용되지 않으며 , 이 기계가 EC 기계류<br />
지침의 요건을 만족시키고 그리고 부칙 II A 에 따른 EC 적합성 선언문이<br />
제출된다는 내용이 편입선언서을 통해 선언됩니다 .<br />
편입선언서 및 그 부칙은 완전한 기계에 대한 기술 문서의 일부로서 시스템<br />
통합자가 보관합니다 .<br />
3.1.4 사용된 용어<br />
용어<br />
축 범위<br />
정지 거리<br />
설명<br />
축의 동작이 허용되는 도 단위 또는 밀리미터 단위의 각 축의 범위 . 축<br />
범위는 각 축에 대해 설정해야 합니다 .<br />
정지 거리 = 반응 거리 + 제동 거리<br />
작업 구역<br />
운영자<br />
(사용자)<br />
정지 거리의 경로는 위험 구역의 일부에 해당합니다 .<br />
작업 구역은 머니퓰레이터의 동작이 허용되는 영역입니다 . 작업 구역은<br />
각각의 축 범위에서 산출됩니다 .<br />
산업용 로봇의 운영자는 본 산업용 로봇의 사용에 책임이 있는 대리인 ,<br />
경영자 또는 고용주일 수 있습니다 .<br />
위험 구역 위험 구역에는 작업 구역 및 정지 거리가 포함됩니다 .<br />
KCP<br />
프로그래밍 핸드셋 KCP(<strong>KUKA</strong> Control Panel) 에는 본 산업용 로봇의<br />
프로그래밍 및 조작에 필요한 모든 조작 및 표시 기능이 탑재되어<br />
있습니다 .<br />
머니퓰레이터<br />
로봇 머니퓰레이터 및 그 전자 부품<br />
보호 구역 보호 구역은 위험 구역 밖에 존재합니다 .<br />
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3 안전<br />
용어<br />
정지 카테고리 0 드라이브가 즉시 차단되고 브레이크가 작동합니다 . 머니퓰레이터 및<br />
부가축 ( 옵션 ) 이 경로에 인접하게 제동됩니다 .<br />
참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 0 으로 표시됩니다 .<br />
정지 카테고리 1 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 경로 상에서 제동됩니다 . 1 초 후에<br />
드라이브가 차단되고 브레이크가 작동합니다 .<br />
참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 1 로 표시됩니다 .<br />
정지 카테고리 2 드라이브가 차단되지 않고 브레이크가 작동되지 않습니다 .<br />
머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 일반 제동 램프로 제동됩니다 .<br />
참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 2 로 표시됩니다 .<br />
시스템 통합자<br />
( 설비 통합자 )<br />
T1<br />
설명<br />
시스템 통합자란 산업용 로봇을 안전 규정에 따라 시스템에 통합시키고<br />
시운전을 수행하는 인원을 의미합니다 .<br />
테스트 작동 모드 , 수동 감속 속도 ( 250 mm/s 허용 )<br />
부가축<br />
머니퓰레이터에 포함되지 않지만 로봇 컨트롤러를 통해 구동되는 모션<br />
축 . 예를 들어 <strong>KUKA</strong> 리니어 유닛 , 2 축 포지셔너 , Posiflex.<br />
3.2 인원<br />
산업용 로봇과 관련하여 다음과 같은 인원 또는 인원 그룹이 정의됩니다 :<br />
• 운영자<br />
• 인원<br />
본 산업용 로봇에서 작업하는 모든 인원은 산업용 로봇의 안전 챕터가 포함된<br />
문서를 숙독하고 이해해야 합니다 .<br />
운영자<br />
인원<br />
운영자는 산업 안전 규정을 준수해야 합니다 . 여기에는 예를 들어 다음 사항이<br />
포함됩니다 :<br />
• 운영자는 모니터링 의무를 준수해야 합니다 .<br />
• 운영자는 규정된 주기로 교육을 실시해야 합니다 .<br />
해당 인원은 작업을 시작하기 전에 작업의 유형 및 범위 그리고 발생할 수 있는<br />
위험에 대한 교육을 이수해야 합니다 . 교육은 정기적으로 실시해야 합니다 .<br />
또한 교육은 특정한 사례의 발생 후 또는 기술적 변경 후에 매번 실시해야<br />
합니다 .<br />
인원에는 다음과 같은 자가 포함됩니다 :<br />
• 시스템 통합자<br />
• 유저 , 다음으로 세분화됨 :<br />
• 시운전 , 유지보수 및 서비스 인원<br />
• 오퍼레이터<br />
• 청소 담당자<br />
설치, 교환, 설정, 조작, 유지보수 및 유지관리 작업은 반드시 본 산업용 로봇의<br />
각 컴포넌트에 대한 사용설명서 또는 설치설명서의 규정에 따라 해당 교육을<br />
이수한 인원이 실시해야 합니다 .<br />
시스템 통합자<br />
본 산업용 로봇은 시스템 통합자에 의해 안전 규정에 따라 시스템에<br />
통합되어야 합니다 .<br />
시스템 통합자는 다음과 같은 업무를 책임집니다 :<br />
• 본 산업용 로봇의 설치<br />
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• 본 산업용 로봇의 연결<br />
• 위험 평가의 수행<br />
• 필요한 안전 및 보호장치의 부착<br />
• 적합성 선언문의 작성<br />
• CE 인증마크의 부착<br />
• 시스템용 사용설명서 작성<br />
유저 유저는 아래의 전제조건을 충족시켜야 합니다 :<br />
• 유저는 수행할 작업에 대한 교육을 이수해야 합니다 .<br />
• 본 산업용 로봇에서의 작업은 반드시 인증된 인원이 수행해야 합니다 .<br />
인증된 인원이란 , 전문적 교육 , 지식 및 경험 뿐 아니라 유효한 표준에 대한<br />
지식을 바탕으로 수행해야 하는 작업을 평가하고 발생할 수 있는 위험을<br />
인지할 수 있는 인원을 의미합니다 .<br />
보기 각 인원의 업무는 아래의 표와 같이 할당될 수 있습니다 .<br />
업무<br />
오퍼레이<br />
터<br />
프로그래머<br />
시스템<br />
통합자<br />
로봇 컨트롤러 켜기 / 끄기 x x x<br />
프로그램 시작 x x x<br />
프로그램 선택 x x x<br />
작동 모드 선택 x x x<br />
측정<br />
(Tool, Base)<br />
머니퓰레이터 마스터링 x x<br />
컨피규레이션 x x<br />
프로그래밍 x x<br />
시운전<br />
유지보수<br />
유지관리<br />
가동 중단<br />
운반<br />
x<br />
x<br />
x<br />
x<br />
x<br />
x<br />
x<br />
본 산업용 로봇의 전기장치 및 기계장치에서의 작업은 반드시 전문가에 의해<br />
수행되어야 합니다 .<br />
3.3 작업 , 보호 및 위험 구역<br />
작업 구역은 필요한 최소 범위로 제한되어야 합니다 . 작업 구역은 보호 장치를<br />
통해 차단해야 합니다 .<br />
보호장치 ( 예를 들어 안전 게이트 ) 는 보호 구역 내에 있어야 합니다 . 정지 시<br />
머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 제동되며 위험 구역에서 정지하게 됩니다 .<br />
위험 구역에는 작업 구역 그리고 머니퓰레이터 및 부가축(옵션)의 정지 거리가<br />
포함됩니다. 인명 및 대물 피해를 방지하기 위해, 이 구역은 분리식 보호장치를<br />
통해 접근을 차단해야 합니다 .<br />
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3 안전<br />
그림 3-1: 보기 , 축 범위 A1<br />
1 작업 구역 3 정지 거리<br />
2 머니퓰레이터 4 보호 구역<br />
3.4 정지 반응의 원인<br />
본 산업용 로봇의 정지 반응은 조작 행동을 통해 또는 모니터링 및 오류<br />
메시지에 대한 반응으로서 발행됩니다 . 아래의 표에는 설정된 작동 모드에<br />
따른 정지 반응의 유형이 설명됩니다 .<br />
STOP 0, STOP 1 및 STOP 2 는 DIN EN 60204-1(2006) 에 따른 정지 정의에<br />
해당합니다 .<br />
원인 T1, T2 AUT, AUT<br />
EXT<br />
안전 게이트 열기 - STOP 1<br />
비상정지 작동 STOP 0 STOP 1<br />
인가 스위치 제거 STOP 0 -<br />
시작 버튼에서 손 떼기 STOP 2 -<br />
" 드라이브 OFF" 버튼 누름 STOP 0<br />
STOP 버튼 누름 STOP 2<br />
작동 모드 변경 STOP 0<br />
센서 오류<br />
STOP 0<br />
(DSE 와 RDW 사이 연결 열림 )<br />
이동 인가 취소 STOP 2<br />
로봇 컨트롤러 차단<br />
정전<br />
STOP 0<br />
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3.5 안전기능<br />
3.5.1 안전기능에 대한 개요<br />
안전기능 :<br />
• 작동 모드 선택<br />
• 오퍼레이터 보호장치 (= 분리식 보호장치의 잠금용 포트 )<br />
• 로컬 비상정지 장치 (= KCP 에 있는 비상정지 버튼 )<br />
• 외부 비상정지 장치<br />
• 인가 장치<br />
• 외부 인가 장치<br />
• 인증 입력부를 통한 로컬 안전정지<br />
• RoboTeam: 선택되지 않은 로봇의 차단<br />
이 회로는 EN ISO 13849-1 에 따른 카테고리 3 및 성능 레벨 d 의 요건을<br />
만족시킵니다 . 단 다음과 같은 조건에서 적용됨 :<br />
• 비상정지가 평균적으로 1 일 1 회 이상 작동되지 않음 .<br />
• 작동 모드가 평균적으로 1 일 10 회 이상 바뀌지 않음 .<br />
• 메인 컨택터의 스위칭 횟수 : 1 일당 최대 100 회<br />
경고 !<br />
이 조건이 만족되지 않는 경우 <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 에 연락을 취해야<br />
합니다 .<br />
위험 !<br />
본 산업용 로봇은 정상적으로 작동하는 안전기능 및 보호장치 없이 가동할<br />
경우 인명 또는 대물 피해를 발생시킬 수 있습니다. 안전기능 또는 보호장치를<br />
해제하거나 또는 탈거한 경우 , 본 산업용 로봇은 가동하지 말아야 합니다 .<br />
3.5.2 안전 로직 ESC<br />
전자 안전장치의 기능 및 작동 상태는 안전 로직 ESC 에 의해 모니터링됩니다 .<br />
안전 로직 ESC(Electronic Safety Circuit) 는 프로세서가 지원되는 2 채널 안전<br />
시스템입니다 . 이 장치는 연결된 모든 안전 관련 컴포넌트를 지속적으로<br />
모니터링합니다 . 안전 회로의 단선 또는 장애 발생 시 드라이브의 전원이<br />
차단되며 이로써 본 산업용 로봇이 정지됩니다 .<br />
본 산업용 로봇에 적용되는 작동 모드에 따라서 안전 로직 ESC 가 다른 정지<br />
반응을 나타냅니다 .<br />
안전 로직 ESC 는 다음과 같은 입력부를 모니터링합니다 :<br />
• 오퍼레이터 보호장치<br />
• 로컬 비상정지 (= KCP 에 있는 비상정지 버튼 )<br />
• 외부 비상정지<br />
• 인가 장치<br />
• 외부 인가 장치<br />
• 드라이브 OFF<br />
• 드라이브 ON<br />
• 작동 모드<br />
• 인증 입력부<br />
안전 로직 ESC 는 다음과 같은 출력부를 모니터링합니다 :<br />
• 작동 모드<br />
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3 안전<br />
• 드라이브 ON<br />
• 로컬 비상정지<br />
3.5.3 작동모드 선택 스위치<br />
본 산업용 로봇은 다음과 같은 작동 모드로 가동될 수 있습니다 :<br />
• 수동 감속 속도 (T1)<br />
• 수동 고속 속도 (T2)<br />
• 자동 (AUT)<br />
• 외부 자동모드 (AUT EXT)<br />
작동 모드는 KCP 에 있는 작동모드 선택 스위치를 통해 선택됩니다 . 이<br />
스위치는 뽑을 수 있는 키를 통해 작동됩니다. 키를 뽑은 상태에서는, 스위치가<br />
차단되고 더 이상 작동 모드를 변경할 수 없습니다 .<br />
가동 중에 작동 모드를 변경하면 , 드라이브가 즉시 차단됩니다 . 머니퓰레이터<br />
및 부가축 ( 옵션 ) 은 STOP 0 으로 정지합니다 .<br />
그림 3-2: 작동 모드 선택 스위치<br />
1 T2 ( 수동 고속 속도 )<br />
2 AUT ( 자동 )<br />
3 AUT EXT ( 외부 자동장치 )<br />
4 T1 ( 수동 감속 속도 )<br />
작동 모드 사용 속도<br />
T1<br />
T2<br />
테스트 모드 ,<br />
프로그래밍 및 티칭용<br />
테스트 모드용<br />
• 프로그램 검증 :<br />
프로그래밍된 속도 , 최대 250<br />
mm/s<br />
• 수동 모드 :<br />
수동 이송 속도 , 최대 250 mm/s<br />
• 프로그램 검증 :<br />
프로그래밍된 속도<br />
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작동 모드 사용 속도<br />
AUT<br />
AUT EXT<br />
상위 컨트롤러가<br />
포함되지 않은 산업용<br />
로봇용<br />
안전 회로가 닫힌<br />
상태에서만 가능<br />
예를 들어 PLC 와 같은<br />
상위 컨트롤러가<br />
포함된 산업용 로봇에<br />
사용<br />
안전 회로가 닫힌<br />
상태에서만 가능<br />
• 프로그램 모드 :<br />
프로그래밍된 속도<br />
• 수동 모드 : 불가능<br />
• 프로그램 모드 :<br />
프로그래밍된 속도<br />
• 수동 모드 : 불가능<br />
3.5.4 오퍼레이터 보호장치<br />
오퍼레이터 보호장치를 위한 입력부는 분리식 보호장치의 잠금을 위한<br />
것입니다. 2채널 입력부에는 예를 들어 안전 게이트와 같은 보호장치를 연결할<br />
수 있습니다 . 이 입력부가 연결되지 않은 경우에는 자동 모드가 불가능합니다 .<br />
수동 감속 속도(T1) 및 수동 고속 속도(T2) 테스트 작동 모드에서는 오퍼레이터<br />
보호장치가 활성화되지 않습니다 .<br />
자동 모드 중 신호 손실 시 ( 예를 들어 안전 게이트 열림 ) 머니퓰레이터 및<br />
부가축 ( 옵션 ) 이 STOP 1 을 통해 정지됩니다 . 입력부에 다시 신호가 제공되는<br />
경우에는 자동 모드가 다시 계속 진행될 수 있습니다 .<br />
로봇 컨트롤러에 있는 주변장치용 인터페이스를 통해 오퍼레이터 보호장치를<br />
연결할 수 있습니다 .<br />
경고 !<br />
오퍼레이터 보호와 관련된 신호는 보호장치 ( 예를 들어 안전 게이트 ) 를 닫는<br />
조치로만 다시 활성화되는 것이 아니라 추가적으로 수동 확인이 필요하도록<br />
조치해야 합니다. 이렇게 함으로써 인원이 위험 구역에 존재하는 동안에 예를<br />
들어 안전 게이트의 닫힘을 통해 자동 모드가 의도치 않게 계속 진행되는 것을<br />
방지할 수 있습니다 .<br />
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물<br />
피해가 발생할 수 있습니다 .<br />
3.5.5 비상정지 장치<br />
본 산업용 로봇의 비상정지 장치는 KCP 의 비상정지 버튼을 통해 작동됩니다 .<br />
이 버튼은 위험 또는 비상 상황에서 눌러야 합니다 .<br />
비상정지 버튼을 누를 경우 산업용 로봇의 반응 :<br />
• 수동 감속 속도 (T1) 및 수동 고속 속도 (T2) 작동 모드 :<br />
드라이브가 즉시 차단됩니다 . 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 은 STOP<br />
0 으로 정지합니다 .<br />
• 자동 작동 모드 (AUT 및 AUT EXT):<br />
드라이브가 1초 후에 차단됩니다. 머니퓰레이터 및 부가축(옵션)은 STOP<br />
1 로 정지합니다 .<br />
가동을 계속하기 위해서는, 비상정지 버튼을 회전시켜 해제하고 정지 메시지를<br />
확인해야 합니다 .<br />
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3 안전<br />
그림 3-3: KCP 에 있는 비상차단 버튼<br />
1 비상정지 버튼<br />
경고 !<br />
머니퓰레이터에 연결된 툴 또는 기타 장치는 그로 인해 위험이 발생될 수 있는<br />
경우 시스템측 비상정지 회로에 연결되어야 합니다 .<br />
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물<br />
피해가 발생할 수 있습니다 .<br />
3.5.6 외부 비상정지 장치<br />
비상정지가 필요할 수 있는 모든 조작 콘솔 및 모든 위치에서는 비상정지<br />
장치가 제공되어야 합니다 . 시스템 통합자는 이 사항을 준수해야 합니다 . 외부<br />
비상정지 장치는 고객 인터페이스를 통해 연결됩니다 .<br />
외부 비상정지 장치는 본 산업용 로봇의 공급 범위에 포함되지 않습니다 .<br />
3.5.7 인가 장치<br />
본 산업용 로봇의 인가 장치는 KCP 에 있는 인가 스위치입니다 .<br />
KCP 에는 3 개의 인가 스위치가 부착되어 있습니다 . 인가 스위치에는 3 개의<br />
위치가 존재합니다 :<br />
• 누르지 않음<br />
• 중앙 위치<br />
• 완전히 누름<br />
인가 스위치가 중앙 위치에 있는 경우 , 머니퓰레이터는 테스트 모드에서<br />
동작만 수행할 수 있습니다 . 인가 스위치에서 손을 떼거나 또는 완전히<br />
누름 ( 패닉 위치 ) 상태인 경우 , 드라이브가 즉시 차단되고 머니퓰레이터가<br />
STOP 0 으로 정지됩니다 .<br />
경고 !<br />
인가 스위치는 접착 테이프 또는 기타 수단을 통해 고정되거나 또는 다른<br />
방식으로 무단 조작되지 않아야 합니다 .<br />
그 결과로서 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물 피해가 발생할 수<br />
있습니다 .<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
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KR C2 edition2005<br />
그림 3-4: KCP 에 있는 인가 스위치<br />
1 - 3 인가 스위치<br />
3.5.8 외부 인가 장치<br />
외부 인가 장치는 복수의 인원이 본 산업용 로봇의 위험 구역에 체류해야 하는<br />
경우에 필요합니다 . 외부 인가 장치는 주변장치용 인터페이스를 로봇<br />
컨트롤러에 연결할 수 있습니다 .<br />
외부 인가 장치는 본 산업용 로봇의 공급 범위에 포함되지 않습니다 .<br />
3.6 추가적인 보호장비<br />
3.6.1 조그 모드<br />
로봇 컨트롤러는 수동 감속 속도(T1) 및 수동 고속 속도(T2) 작동모드에서 조그<br />
모드로만 프로그램을 처리할 수 있습니다 . 이것은 프로그램을 처리하기 위해 ,<br />
인가 스위치 및 시작 버튼을 누른 상태로 유지해야 하는 것을 의미합니다 .<br />
인가 스위치에서 손을 떼거나 또는 완전히 누름 ( 패닉 위치 ) 상태에서는<br />
드라이브가 즉시 차단되고 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 STOP 0 으로<br />
정지됩니다 .<br />
단 시작 버튼에서 손을 떼는 경우에는 , 본 산업용 로봇이 STOP 2 로<br />
정지됩니다 .<br />
3.6.2 소프트웨어 리밋 스위치<br />
모든 머니퓰레이터 축 및 포지셔너 축의 축 범위는 설정 가능한 소프트웨어<br />
리밋 스위치를 통해 제한됩니다 . 이 소프트웨어 리밋 스위치는 기계<br />
보호장치로서의 기능만 가지며 머니퓰레이터 / 포지셔너가 기계적 엔드 스톱과<br />
충돌하지 않도록 설정해야 합니다 .<br />
소프트웨어 리밋 스위치는 본 산업용 로봇의 시운전 시 설정됩니다 .<br />
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3 안전<br />
상세 정보는 사용 설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시오 .<br />
3.6.3 기계적 엔드 스톱<br />
머니퓰레이터의 주축 A1 내지 A3 및 손목 축 A5 의 축 범위는 버퍼가 포함된<br />
기계적 엔드 스톱에 의해 제한됩니다 .<br />
부가축에는 다른 기계적 엔드 스톱이 부착되어 있을 수 있습니다 .<br />
경고 !<br />
머니퓰레이터 또는 부가축이 장애물 또는 기계적 엔드 스톱 또는 축 범위<br />
제한장치의 버퍼에까지 이동하는 경우 , 본 산업용 로봇에서 대물 피해가<br />
발생할 수 있습니다 . 본 산업용 로봇을 재가동하기 전에 <strong>KUKA</strong> Roboter<br />
GmbH (>>> 7 "<strong>KUKA</strong> 서비스 " 페이지 77) 에 문의해야 합니다 . 본 산업용<br />
로봇을 재가동하기 전에 해당 버퍼를 새 버퍼로 교체해야 합니다 .<br />
머니퓰레이터 ( 부가축 ) 가 250 mm/s 를 초과하는 속도로 버퍼에 접촉하는<br />
경우에는 머니퓰레이터(부가축)를 교체하거나 또는 <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH에<br />
의해 재가동이 실시되어야 합니다 .<br />
3.6.4 기계식 축 범위 제한장치 ( 옵션 )<br />
몇몇 머니퓰레이터는 기계식 축 범위 제한장치가 탑재된 축 A1 내지 A3 에<br />
장착될 수 있습니다 . 조절 가능한 축 범위 제한장치는 작업 구역을 필요한 최소<br />
범위로 제한합니다 . 이로써 인원 및 설비 보호 기능이 강화됩니다 .<br />
기계식 축 범위 제한장치가 탑재되지 않은 머니퓰레이터의 경우에는 , 기계식<br />
작업구역 제한장치 없이도 인원에 대한 위험 또는 대물 피해가 발생하지<br />
않도록 작업 영역이 설정됩니다 .<br />
이것이 불가능한 경우에는 시스템 측 라이트 배리어 , 라이트 커튼 또는<br />
장애물을 이용하여 작업 구역을 제한해야 합니다 . 삽입 및 전달 구역에서 긁힘<br />
및 끼임이 발생하지 않아야 합니다 .<br />
이 옵션은 모든 로봇 모델에 제공되는 옵션이 아닙니다 . 특정 로봇 모델에<br />
대한 정보는 <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 에 문의하실 수 있습니다 .<br />
3.6.5 축 범위 모니터링 ( 옵션 )<br />
몇몇 머니퓰레이터는 2 채널 축 범위 모니터링이 탑재된 주축 A1 내지 A3 에<br />
장착될 수 있습니다 . 포지셔너 축에는 다른 축 범위 모니터링이 탑재될 수<br />
있습니다 . 축 범위 모니터링을 통해 축에 대한 보호 구역을 설정하고<br />
모니터링할 수 있습니다 . 이로써 인원 및 설비 보호 기능이 강화됩니다 .<br />
이 옵션은 모든 로봇 모델에 제공되는 옵션이 아닙니다 . 특정 로봇 모델에<br />
대한 정보는 <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 에 문의하실 수 있습니다 .<br />
3.6.6 자유 회전장치 ( 옵션 )<br />
설명<br />
사고 또는 장애 발생 후에는 자유 회전장치를 이용하여 머니퓰레이터를<br />
수동으로 동작시킬 수 있습니다 . 자유 회전장치는 주축 드라이브 모터를 위한<br />
것이지만 로봇 모델에 따라서는 손목 축 드라이브 모터에도 사용할 수<br />
있습니다 . 이 장치는 예외적 상황 및 비상 상황 , 즉 예를 들어 끼인 인원을<br />
구조하기 위해 필요한 경우에만 사용해야 합니다 .<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
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경고 !<br />
가동 중에 모터는 피부 화상을 유발시킬 수 있을 정도의 온도까지 가열됩니다.<br />
따라서 접촉을 피해야 합니다 . 예를 들어 보호 장갑의 착용과 같은 적합한<br />
보호 조치를 취해야 합니다 .<br />
진행 방법 1. 로봇 컨트롤러를 끄고 의도치 않게 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어<br />
패드락을 이용해 ) 잠그십시오 .<br />
2. 모터에서 보호캡을 제거하십시오 .<br />
3. 자유 회전장치를 해당 모터에 부착하고 원하는 방향으로 축을<br />
동작시키십시오 .<br />
방향은 모터에서 화살표로 표시되어 있습니다 . 기계식 모터 브레이크의<br />
저항 및 필요 시 부가축의 저항이 극복되어야 합니다 .<br />
경고 !<br />
자유 회전장치를 이용해 축을 동작 시킬 때 모터 브레이크가 손상될 수<br />
있습니다 . 이로 인해 인명 및 대물 피해가 발생할 수 있습니다 . 자유<br />
회전장치를 사용한 후에는 해당 모터를 교체해야 합니다 .<br />
3.6.7 KCP 커플러 ( 옵션 )<br />
로봇 컨트롤러의 구동 상태에서 KCP 커플러를 이용해 KCP 를 연결 또는<br />
분리할 수 있습니다 .<br />
경고 !<br />
운영자는 연결이 끊긴 KCP 가 시스템에서 즉시 제거되고 산업용 로봇에서<br />
작업하는 인원의 도달 영역 밖에 보관되도록 조치해야 합니다 . 이렇게<br />
함으로써 현재 유효한 비상정지 장치와 유효하지 않은 비상정지 장치가 서로<br />
혼동되는 것을 방지할 수 있습니다 .<br />
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물<br />
피해가 발생할 수 있습니다 .<br />
상세 정보는 로봇 컨트롤러의 사용설명서 또는 설치설명서를 참조하시기<br />
바랍니다 .<br />
3.6.8 산업용 로봇에 부착된 표지판<br />
모든 표지판, 경고 표시판, 심벌 및 표시 마크는 안전과 관련하여 중요한 산업용<br />
로봇의 일부에 해당합니다. 표지판은 내용을 변경하거나 또는 제거하지 말아야<br />
합니다 .<br />
본 산업용 로봇에는 다음과 같은 표시판이 부착되어 있습니다 :<br />
• 출력 표시판<br />
• 경고 표시판<br />
• 안전 심벌<br />
• 명판<br />
• 배선 표시판<br />
• 타입 표시판<br />
상세 정보는 본 산업용 로봇의 컴포넌트에 대한 사용설명서 또는<br />
설치설명서에 수록된 기술 데이터를 참조하시기 바랍니다 .<br />
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3 안전<br />
3.6.9 외부 보호장치<br />
보호장치<br />
머니퓰레이터의 위험 구역으로의 인원의 접근은 보호장치를 통해 방지해야<br />
합니다 .<br />
분리식 보호장치는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :<br />
• 이 장치는 EN 953 의 요건을 충족시켜야 합니다 .<br />
• 이 장치는 위험 구역으로의 인원의 접근을 방지하는 기능을 하며 간단한<br />
방법으로는 해제할 수 없어야 합니다 .<br />
• 이 장치는 충분히 견고하게 고정되어야 하며 가동 시 발생하는 힘 및 주변의<br />
힘을 견딜 수 있어야 합니다 .<br />
• 이 장치 자체가 위험 요소로 작용하지 않아야 하며 위험을 유발시키지<br />
않아야 합니다 .<br />
• 위험 구역에 대한 규정된 최소 간격이 준수되어야 합니다 .<br />
안전 게이트 ( 서비스 도어 ) 는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :<br />
• 그 수는 최소한으로 한정되어야 합니다 .<br />
• 잠금장치 ( 예를 들어 안전 게이트 스위치 ) 는 안전 게이트 스위칭 소자 또는<br />
안전 PLC 를 통해 로봇 컨트롤러의 사용자 보호 입력부와 연결되어 있어야<br />
합니다 .<br />
• 스위칭 소자, 스위치 및 회로 유형은 EN ISO 13849-1에 따른 카테고리 3 및<br />
성능 레벨 d 의 요건을 만족시켜야 합니다 .<br />
• 위험 위치에 따라서 , 머니퓰레이터가 완전히 정지된 경우에만 안전<br />
게이트의 개방이 허용되도록 하는 잠금핀이 추가적으로 안전 게이트에<br />
부착되어야 합니다 .<br />
• 안전 게이트의 확인을 위한 버튼은 보호장치에 의해 보호되는 공간 밖에<br />
부착되어야 합니다 .<br />
상세 정보는 해당 표준 및 규정을 참조하십시오 . EN 953 도 이런 표준에<br />
포함됩니다 .<br />
기타 보호 장치 기타 보호 장치는 해당 표준 및 규정에 따라 설비에 통합되어야 합니다 .<br />
3.7 작동 모드 및 보호 기능에 대한 개요<br />
아래의 표는 어떤 작동 모드에서 어떤 보호 기능이 활성화되는지를<br />
나타냅니다 .<br />
보호 기능 T1 T2 AUT AUT EXT<br />
오퍼레이터 보호장치 - - 활성화 활성화<br />
비상정지 장치 활성화 활성화 활성화 활성화<br />
인가 장치 활성화 활성화 - -<br />
프로그램 검증 시 감속 속도 활성화 - - -<br />
조그 모드 활성화 활성화 - -<br />
소프트웨어 리밋 스위치 활성화 활성화 활성화 활성화<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
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3.8 안전 조치<br />
3.8.1 일반 안전 조치<br />
산업용 로봇은 반드시 기술적으로 무결한 상태에서 , 안전 요소의 고려 하에<br />
규정에 따라 사용해야 합니다. 부적합한 사용 시 인명 및 대물 피해가 발생할 수<br />
있습니다 .<br />
로봇 컨트롤러의 전원이 차단되고 잠긴 상태에서도 본 산업용 로봇이 동작할<br />
수 있다는 것을 고려해야 합니다 . 잘못된 설치 ( 예를 들어 과부하 ) 또는 기계적<br />
고장 ( 예를 들어 브레이크 고장 ) 시 머니퓰레이터 또는 부가축이 하강할 수<br />
있습니다 . 본 산업용 로봇이 꺼진 상태에서 작업하는 경우 , 머니퓰레이터 및<br />
부가축이 하중으로 인해 자체적으로 동작하지 않도록 사전에 올바른 위치로<br />
이동시켜야 합니다 . 이것이 불가능한 경우에는 , 머니퓰레이터 및 부가축을<br />
상응하게 고정시켜야 합니다 .<br />
위험 !<br />
본 산업용 로봇은 정상적으로 작동하는 안전기능 및 보호장치 없이 가동할<br />
경우 인명 또는 대물 피해를 발생시킬 수 있습니다. 안전기능 또는 보호장치를<br />
해제하거나 또는 탈거한 경우 , 본 산업용 로봇은 가동하지 말아야 합니다 .<br />
경고 !<br />
로봇 머니퓰레이터 아래에 체류할 경우 사망 또는 심각한 신체 상해가 발생할<br />
수 있습니다 . 이러한 이유에서 로봇 머니퓰레이터 아래에 체류하는 것은<br />
금지되어 있습니다 !<br />
경고 !<br />
가동 중에 모터는 피부 화상을 유발시킬 수 있을 정도의 온도까지 가열됩니다.<br />
따라서 접촉을 피해야 합니다 . 예를 들어 보호 장갑의 착용과 같은 적합한<br />
보호 조치를 취해야 합니다 .<br />
KCP<br />
운영자는 본 산업용 로봇이 반드시 인증된 인원에 의해 KCP 로 조작되는지를<br />
확인해야 합니다 .<br />
하나의 시스템에서 여러 대의 KCP 를 사용하는 경우에는 , 각 KCP 가 해당<br />
산업용 로봇에 올바르게 연결되었는지를 확인해야 합니다 . 혼동이 발생하지<br />
않아야 합니다 .<br />
경고 !<br />
운영자는 연결이 끊긴 KCP 가 시스템에서 즉시 제거되고 산업용 로봇에서<br />
작업하는 인원의 도달 영역 밖에 보관되도록 조치해야 합니다 . 이렇게<br />
함으로써 현재 유효한 비상정지 장치와 유효하지 않은 비상정지 장치가 서로<br />
혼동되는 것을 방지할 수 있습니다 .<br />
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물<br />
피해가 발생할 수 있습니다 .<br />
외부 키보드 , 외부<br />
마우스<br />
외부 키보드 및 / 또는 외부 마우스는 다음과 같은 경우에만 사용이 허용됩니다 :<br />
• 시운전 또는 유지보수 작업을 수행하는 경우 .<br />
• 드라이브가 차단된 경우 .<br />
• 위험 구역에 인원이 체류하지 않는 경우 .<br />
외부 키보드 및 / 또는 외부 마우스가 연결된 상태에서는 KCP 를 사용하지<br />
말아야 합니다 .<br />
시운전 또는 유지보수 작업이 완료된 경우 또는 KCP 가 연결되는 경우 , 즉시<br />
외부 키보드 및 / 또는 외부 마우스를 제거해야 합니다 .<br />
장애 산업용 로봇에서 장애가 발생하는 경우 다음과 같이 조치해야 합니다 :<br />
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3 안전<br />
• 로봇 컨트롤러를 끄고 의도치 않게 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어<br />
패드락을 이용해 ) 잠그십시오 .<br />
• 상응하는 내용이 기록된 표시판을 이용해 장애가 발생하였음을<br />
표시하십시오 .<br />
• 장애의 내용을 기록하십시오 .<br />
• 장애를 제거하고 기능 테스트를 실시하십시오 .<br />
변경<br />
산업용 로봇에서 변경 작업을 수행한 후에는 요구되는 안전 레벨이<br />
보장되는지의 여부를 점검해야 합니다 . 이 점검 시 해당 국가 또는 지역에<br />
적용되는 산업안전보건 규정을 준수해야 합니다. 추가적으로 모든 안전 회로가<br />
올바르게 작동하는지를 점검해야 합니다 .<br />
새로운 프로그램 또는 변경된 프로그램은 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동<br />
모드에서 먼저 테스트해야 합니다 .<br />
산업용 로봇에서 변경 작업을 실시한 후에는 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동<br />
모드에서 기존 프로그램을 먼저 테스트해야 합니다 . 이 내용은 소프트웨어 및<br />
컨피규레이션 설정의 변경 시에도 산업용 로봇의 모든 컴포넌트에 대해<br />
적용됩니다 .<br />
3.8.2 안전 관련 컨트롤러 부품에 대한 점검<br />
안전에 관련된 모든 컨트롤러 부품은 20 년의 수명으로 설계되어<br />
있습니다 ( 안전 버스 시스템용 입출력 단자는 예외 ). 그럼에도 불구하고<br />
컨트롤러 부품에 대한 기능성에 대한 정기적 점검이 요구됩니다 .<br />
점검 항목 :<br />
• 비상정지 버튼 , 작동모드 선택 스위치<br />
비상정지 버튼 및 작동모드 선택 스위치는 그 오작동 여부를 확인하기<br />
위하여 적어도 매 6 개월마다 작동시켜야 합니다 .<br />
• SafetyBUS 게이트웨이 출력부<br />
출력부에 릴레이가 연결된 경우에는 , 그 오작동 여부를 확인하기 위하여<br />
적어도 매 6 개월마다 릴레이를 작동시켜야 합니다 .<br />
시운전 및 재시운전 시 요구되는 기타 점검 :<br />
(>>> 3.8.4 " 시운전 및 재시운전 " 페이지 44)<br />
경고 !<br />
로봇 컨트롤러에 안전 버스 시스템용 입출력 단자가 설치된 경우에는 적어도<br />
10 년마다 이를 교체해야 합니다 . 이 내용을 준수하지 않을 경우 안전기능의<br />
통합성이 보장되지 않습니다 . 그 결과로서 사망 , 신체 상해 및 대물 피해가<br />
발생할 수 있습니다 .<br />
3.8.3 운반<br />
머니퓰레이터<br />
로봇 컨트롤러<br />
부가축 ( 옵션 )<br />
머니퓰레이터는 규정된 운반 자세로 운반해야 합니다. 운반은 머니퓰레이터의<br />
사용설명서에 명시된 내용에 따라 이루어져야 합니다 .<br />
로봇 컨트롤러는 수직으로 운반하고 설치해야 합니다 . 운반 중에 진동 또는<br />
충격을 방지하여 , 로봇 컨트롤러가 손상되지 않도록 해야 합니다 .<br />
운반은 로봇 컨트롤러의 사용설명서에 명시된 내용에 따라 이루어져야 합니다.<br />
부가축(예를 들어 <strong>KUKA</strong> 리니어 유닛, 2축 포지셔너, 포지셔너)은 규정된 운반<br />
자세로 운반해야 합니다 . 운반은 부가축의 사용설명서에 명시된 내용에 따라<br />
이루어져야 합니다 .<br />
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3.8.4 시운전 및 재시운전<br />
시스템 및 장비를 최초로 시운전하기 전에 시스템 및 장치가 완전하게<br />
정상적으로 작동하는지 , 안정적으로 가동되는지 그리고 손상이 인식되는지를<br />
확인하기 위한 점검을 실시해야 합니다 .<br />
이 점검 시 해당 국가 또는 지역에 적용되는 산업안전보건 규정을 준수해야<br />
합니다 . 추가적으로 모든 안전 회로가 올바르게 작동하는지를 점검해야<br />
합니다 .<br />
전문가 및 관리자로서 <strong>KUKA</strong> 시스템에 로그인하기 위해 필요한 암호는<br />
시운전 전에 변경해야 하며 인증된 인원에게만 고지해야 합니다 .<br />
위험 !<br />
로봇 컨트롤러는 각 산업용 로봇에 맞게 설정되어 있습니다 . 머니퓰레이터 및<br />
부가축 ( 옵션 ) 은 케이블이 뒤바뀔 경우 잘못된 데이터를 수신하며 이로 인해<br />
인명 또는 대물 피해가 발생할 수 있습니다. 시스템이 복수의 머니퓰레이터로<br />
이루어진 경우에는 , 연결 라인을 항상 해당 머니퓰레이터 및 그 로봇<br />
컨트롤러에 연결해야 합니다 .<br />
경고 !<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 의 공급 범위에 포함되지 않은 추가적 컴포넌트 ( 예를<br />
들어 케이블 ) 가 본 산업용 로봇에 통합되는 경우 , 운영자는 이 컴포넌트에<br />
의해 안전기능이 침해되거나 또는 차단되지 않도록 할 책임이 있습니다 .<br />
주의 !<br />
로봇 제어 시스템의 제어반 내부 온도가 주변 온도와 심한 차이를 나타내는<br />
경우에는 다를 경우에는 , 전자 장치를 손상시키는 응축수가 형성될 수<br />
있습니다 . 제어반 내부 온도가 주변 온도에 따라 조정된 후에 , 비로소 로봇<br />
제어 시스템을 가동시키십시오 .<br />
단선 /<br />
단락<br />
안전 기능에 관련되고 로봇 컨트롤러 또는 SafeRDW 에 의해 인식되지 않은<br />
단선 또는 단락은 ( 예를 들어 설계적 조치를 통해 ) 배제되거나 또는 ( 예를 들어<br />
PLC 또는 출력부 테스트를 통해 ) 고객측에서 인식되어야 합니다 .<br />
권장사항 : 설계적 조치를 통해 단락을 배제하십시오 . 이와 관련하여 EN ISO<br />
13849-2, 표 D.5, D.6 및 D.7 의 내용을 준수하십시오 .<br />
개요: 로봇 컨트롤러 또는 SafeRDW에 의해 인식되지 않을 가능성이 있는 단락<br />
단락<br />
가능한 경우<br />
0 V 에서의 단락 • ESC 출력부 드라이브 ON<br />
• ESC 출력부 비상정지<br />
24 V 에서의 단락 • ESC 출력부 드라이브 ON<br />
• ESC 출력부 비상정지<br />
• ESC 출력부 작동 모드<br />
• SafeRDW 입력부<br />
출력부 접점 사이에서의 단락 • ESC 출력부 드라이브 ON<br />
서로 다른 출력부의 접점 사이에서의 단락 • ESC 출력부 비상정지<br />
ESC 입력부와 ESC 출력부의 단락<br />
• ESC 출력부 작동 모드<br />
서로 다른 ESC 입력부의 채널 사이에서의 ESC 입력부<br />
단락<br />
2 개의 SafeRDW 입력부에서의 단락 SafeRDW 입력부<br />
SafeRDW 입력부에서 SafeRDW<br />
출력부의 단락<br />
SafeRDW 출력부, SafeRDW<br />
입력부<br />
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3 안전<br />
기능 테스트<br />
시운전 및 재시운전을 수행하기 전에 다음 항목에 대한 점검을 실시해야<br />
합니다 :<br />
일반적 점검 :<br />
확인해야 할 항목 :<br />
• 본 산업용 로봇이 본 문서에 명시된 바와 같이 올바르게 설치되고 고정된<br />
상태인지의 여부 .<br />
• 이물질 또는 고장난 , 이완된 또는 헐거운 부품이 본 산업용 로봇에<br />
존재하는지의 여부 .<br />
• 요구되는 모든 보호장치가 올바르게 설치되고 정상적으로 작동하는지의<br />
여부 .<br />
• 본 산업용 로봇의 접속 부하가 해당 지역의 주전원 전압 및 공급 전원에<br />
적합한지의 여부 .<br />
• 접지 도체 및 등전위 본딩 라인이 충분한 용량으로 설계되고 올바르게<br />
연결되어 있는지의 여부 .<br />
• 연결 케이블이 올바르게 연결되고 커넥터가 잠겨 있는지의 여부 .<br />
안전 회로의 점검 :<br />
다음의 안전 회로에서 기능 테스트를 통해 안전 회로가 올바르게 작동하는지를<br />
점검해야 합니다 :<br />
• 로컬 비상정지 장치 (= KCP 에 있는 비상정지 버튼 )<br />
• 외부 비상정지 장치 ( 입출력 )<br />
• 인가 장치 ( 테스트 모드에서 )<br />
• 오퍼레이터 보호장치 ( 자동 모드에서 )<br />
• 인증 입력부 ( 연결된 경우 )<br />
• 사용된 모든 기타 안전 입출력부<br />
감속 속도의 컨트롤 상태 점검 :<br />
이 점검의 진행 방법은 다음과 같습니다 :<br />
1. 직선 경로를 프로그래밍하고 속도로서 가능한 최대 속도를<br />
프로그래밍합니다 .<br />
2. 경로의 길이를 결정합니다 .<br />
3. 작동 모드 T1 에서 100% 오버라이드로 경로를 이동하고 이때 이송시간을<br />
스톱 워치로 측정합니다 .<br />
경고 !<br />
로봇이 경로를 이동하는 동안에는 어떤 인원도 위험 구역 내에 체류하지<br />
않아야 합니다 .<br />
4. 경로의 길이와 측정된 이송시간을 근거로 속도를 계산합니다 .<br />
다음과 같은 결과가 달성되는 경우 감속 속도의 컨트롤이 정상적으로 작동하는<br />
상태입니다 :<br />
• 이렇게 계산된 속도는 250 mm/s 을 초과하지 않아야 합니다 .<br />
• 본 로봇이 프로그래밍된 바와 같이 경로를 이동합니다(즉 직선, 편차 없이).<br />
기계 데이터<br />
로봇 컨트롤러에 부착된 명판의 내용이 편입선언서에 기재된 기계 데이터의<br />
내용과 일치하는지를 점검해야 합니다 . 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 의<br />
명판에 있는 기계 데이터는 시운전 시 입력해야 합니다 .<br />
경고 !<br />
잘못된 기계 데이터가 로드된 경우에는, 본 산업용 로봇을 동작시키지 말아야<br />
합니다 ! 그 결과로서 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물 피해가 발생할<br />
수 있습니다 . 올바른 기계 데이터가 로드되어야 합니다 .<br />
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3.8.5 바이러스 보호 프로그램 및 네트워크 안전성<br />
본 산업용 로봇의 운영자는 항상 최신 바이러스 보호 프로그램을 통해<br />
소프트웨어를 보호할 책임이 있습니다 . 로봇 컨트롤러가 사내 네트워크 또는<br />
인터넷에 접속된 네트워크에 연결된 경우에는 , 방화벽을 통해 이 로봇<br />
네트워크로의 외부 접속을 차단할 것을 권장합니다 .<br />
당사 제품을 최적의 상태로 사용하기 위하여 정기적으로 바이러스 보호<br />
프로그램을 구동하시기를 고객 여러분께 권장합니다 . 보안 업데이트에 관한<br />
정보는 당사 홈페이지 www.kuka.com 에 제공됩니다 .<br />
3.8.6 수동 모드<br />
수동 모드는 셋업 작업을 위한 모드입니다 . 셋업 작업은 자동 모드를 실행하기<br />
위해 산업용 로봇에서 실시해야 하는 모든 작업에 해당합니다 . 셋업 작업에<br />
포함되는 작업 :<br />
• 조그 모드<br />
• 티칭<br />
• 프로그래밍<br />
• 프로그램 검증<br />
수동 모드에서는 다음 사항에 주의해야 합니다 :<br />
• 드라이브가 필요치 않은 경우에는 , 드라이브의 전원을 차단하여 의도치<br />
않게 머니퓰레이터 또는 부가축 ( 옵션 ) 이 동작하지 않도록 해야 합니다 .<br />
새로운 프로그램 또는 변경된 프로그램은 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동<br />
모드에서 먼저 테스트해야 합니다 .<br />
• 툴, 머니퓰레이터 또는 부가축(옵션)은 절대 차단 펜스에 접촉하거나 또는<br />
차단 펜스 밖으로 돌출되지 않아야 합니다 .<br />
• 공작물 , 툴 및 기타 물체가 본 산업용 로봇의 동작 시 끼이거나 단락을<br />
발생시키거나 또는 낙하하지 않아야 합니다 .<br />
• 가능한 한 모든 셋업 작업은 보호장치에 의해 보호되는 공간 밖에서<br />
수행해야 합니다 .<br />
보호장치에 의해 보호되는 공간 내에서 셋업 작업을 수행해야 하는 경우에는 ,<br />
다음 사항에 주의해야 합니다 .<br />
수동 감속 속도 (T1) 작동 모드에서는 :<br />
• 보호장치에 의해 보호되는 공간에는 가능한 한 다른 인원이 체류하지<br />
않아야 합니다 .<br />
불가피하게 여러 명의 인원이 보호장치에 의해 보호되는 공간에 체류하는<br />
경우에는 , 다음 사항을 준수해야 합니다 :<br />
• 인가 장치가 각각의 인원에게 제공되어야 합니다 .<br />
• 모든 인원은 본 산업용 로봇에 대한 원활한 시야를 확보해야 합니다 .<br />
• 각각의 인원들 사이에서 항상 시선 접촉이 이루어질 수 있어야 합니다 .<br />
• 오퍼레이터는 위험 구역을 관찰할 수 있고 위험을 피할 수 있는 위치에<br />
있어야 합니다 .<br />
수동 고속 속도 (T2) 작동 모드에서는 :<br />
• 응용 프로그램이 수동 감속 속도보다 빠른 속도의 테스트를 요구하는<br />
경우에만 이 작동 모드의 사용이 허용됩니다 .<br />
• 이 작동 모드에서는 티칭 및 프로그래밍이 허용되지 않습니다 .<br />
• 오퍼레이터는 테스트를 시작하기 전에 인가 장치가 올바르게<br />
작동하는지를 확인해야 합니다 .<br />
• 오퍼레이터는 위험 구역 밖에 위치해야 합니다 .<br />
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3 안전<br />
• 보호장치에 의해 보호되는 공간에는 다른 인원이 체류하지 않아야 합니다 .<br />
오퍼레이터는 이 사항이 준수되도록 유의해야 합니다 .<br />
3.8.7 시뮬레이션<br />
시뮬레이션 프로그램은 실제 상황과 정확하게 일치하지 않습니다. 시뮬레이션<br />
프로그램에서 생성된 로봇 프로그램은 시스템에서 수동 감속 속도 (T1) 작동<br />
모드로 테스트해야 합니다 . 필요 시 프로그램을 수정해야 합니다 .<br />
3.8.8 자동 모드<br />
다음과 같은 안전 조치를 취할 경우에만 자동 모드가 허용됩니다 :<br />
• 모든 안전 및 보호장치가 부착되고 올바르게 작동하는 상태여야 합니다 .<br />
• 시스템 내에는 인원이 체류하지 않아야 합니다 .<br />
• 규정된 작업 방법을 준수해야 합니다 .<br />
머니퓰레이터 또는 부가축(옵션)이 알 수 없는 이유로 정지된 경우에는, 반드시<br />
비상정지 기능의 작동 후에 위험 구역에 출입해야 합니다 .<br />
3.8.9 유지보수 및 유지관리<br />
유지보수 및 유지관리 작업 후에는 요구되는 안전 레벨이 보장되는지의 여부를<br />
점검해야 합니다 . 이 점검 시 해당 국가 또는 지역에 적용되는 산업안전보건<br />
규정을 준수해야 합니다. 추가적으로 모든 안전 회로가 올바르게 작동하는지를<br />
점검해야 합니다 .<br />
올바른 기능 상태를 유지하거나 또는 고장 시 정상적인 기능으로 복구하기<br />
위해 , 유지보수 및 유지관리 작업을 실시해야 합니다 . 유지관리에는 고장 진단<br />
및 수리가 포함됩니다 .<br />
본 산업용 로봇에서 작업 시 필요한 안전 조치 :<br />
• 위험 구역 밖에서 작업 수행 . 위험 구역 내에서 작업을 수행하는 경우에는 ,<br />
안전한 인원 보호가 보장되도록 하기 위해 운영자는 추가적인 안전 조치를<br />
취해야 합니다 .<br />
• 산업용 로봇을 끄고 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어 패드락을 이용해 )<br />
잠그십시오 . 로봇 컨트롤러가 켜진 상태에서 작업을 수행하는 경우에는 ,<br />
안전한 인원 보호가 보장되도록 하기 위해 운영자는 추가적인 안전 조치를<br />
취해야 합니다 .<br />
• 로봇 컨트롤러가 켜진 상태에서 작업을 수행하는 경우 , 로봇 컨트롤러는<br />
작동 모드 T1 로만 가동해야 합니다 .<br />
• 현재 인원이 작업 중임을 표시판을 통해 표시하십시오. 이 표시판은 작업을<br />
잠시 중단한 경우에도 부착해야 합니다 .<br />
• 비상정지 장치는 작동 상태로 유지해야 합니다 . 안전기능 또는 보호장치가<br />
유지보수 또는 유지관리 작업으로 인해 해제된 경우에는 , 작업 후에 즉시<br />
그 기능을 복구시켜야 합니다 .<br />
불량한 컴포넌트는 동일한 제품 번호의 새 컴포넌트 또는 <strong>KUKA</strong> Roboter<br />
GmbH 에서 대등한 컴포넌트로 인증한 컴포넌트로 교체해야 합니다 .<br />
청소 및 관리 작업은 사용설명서의 내용에 따라 실시해야 합니다 .<br />
로봇 컨트롤러<br />
로봇 컨트롤러가 꺼진 상태에서도 주변기기에 연결된 부품에 전기가 흐를 수<br />
있습니다 . 따라서 로봇 컨트롤러에서 작업하는 경우에는 외부 전원을<br />
차단해야 합니다 .<br />
로봇 컨트롤러의 컴포넌트에서 작업하는 경우 ESD 규정을 준수해야 합니다 .<br />
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로봇 컨트롤러를 끈 후에도 다양한 컴포넌트에서 몇 분동안 50 V 를 초과하는<br />
( 최대 600 V 의 ) 전기가 흐를 수 있습니다 . 치명적 상해를 방지하기 위해 , 이<br />
기간에는 본 산업용 로봇에서 작업하지 말아야 합니다 .<br />
물 및 분진과 같은 오염물이 로봇 컨트롤러로 유입되는 것을 방지해야 합니다 .<br />
카운터 밸런싱<br />
시스템<br />
몇몇 로봇 모델에는 유공압식 , 스프링식 또는 가스 실린더식 카운터 밸런싱<br />
시스템이 탑재되어 있습니다 .<br />
유공압식 및 가스 실린더식 카운터 밸런싱 시스템은 압력 기기로서 모니터링이<br />
필요한 시스템에 해당합니다 . 로봇 모델에 따라서 카운터 밸런싱 시스템은<br />
압력 기기 지침의 유체 그룹 2, 등급 0, II 또는 III 을 만족시킵니다 .<br />
운영자는 압력 기기에 관한 해당 국가의 법규, 규정 및 표준을 준수해야 합니다.<br />
사업장안전시행령 제 14 조 및 제 15 조에 따른 독일 내에서의 테스트 기한 .<br />
운영자를 통한 설치 현장에서의 시운전 전 테스트 .<br />
카운터 밸런싱 시스템에서 작업 시 적용되는 안전 조치로는 다음을 들 수<br />
있습니다 :<br />
• 카운터 밸런싱 시스템이 지원되는 머니퓰레이터의 모듈은 고정된<br />
상태여야 합니다 .<br />
• 카운터 밸런싱 시스템에서의 작업은 반드시 인증된 인원이 수행해야<br />
합니다 .<br />
위험 물질 위험 물질 취급 시 안전 조치로는 다음을 들 수 있습니다 :<br />
• 장기간에 걸친 반복적인 직접 피부 접촉을 방지하십시오 .<br />
• 오일 분무 및 증기의 흡입을 방지하십시오 .<br />
• 피부 세척 및 피부 관리에 유의하십시오 .<br />
당사 제품을 안정적 사용을 위해 정기적으로 위험 물질 제조사의 최신 물질<br />
안전 보건자료를 열람하시기를 고객 여러분께 권장합니다 .<br />
3.8.10 가동 중단 , 보관 및 폐기<br />
본 산업용 로봇의 가동 중단 , 보관 및 폐기는 반드시 해당 국가의 법규 , 규정 및<br />
표준에 따라 이루어져야 합니다 .<br />
3.8.11 "Single Point of Control" 을 위한 안전 조치<br />
개요<br />
본 산업용 로봇에서 특정한 컴포넌트가 사용되는 경우에는 , "Single Point of<br />
Control" 의 원칙이 완전하게 적용되도록 하기 위해 안전 조치를 취해야 합니다 .<br />
컴포넌트 :<br />
• 서브밋 해석기<br />
• PLC<br />
• OPC 서버<br />
• Remote Control Tools<br />
• 외부 키보드 / 마우스<br />
다른 안전 조치가 필요할 수 있습니다 . 이런 조치는 현장 상황에 따라서<br />
결정해야 하며 설비의 시스템 통합자 , 프로그래머 또는 운영자가 수행해야<br />
하는 업무입니다 .<br />
로봇 컨트롤러의 주변기기에서 액추에이터의 안전한 상태에 대한 정보는<br />
시스템 통합자에게만 제공되므로 , 예를 들어 비상정지 시 해당 액추에이터를<br />
안전한 상태로 복구하는 것은 시스템 통합자의 업무에 해당합니다 .<br />
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3 안전<br />
서브밋 해석기 ,<br />
PLC<br />
OPC 서버, Remote<br />
Control Tools<br />
외부 키보드/마우스<br />
서브밋 해석기 또는 PLC를 통해 I/O 시스템으로 동작(예를 들어 드라이브 또는<br />
그리퍼)이 수행되고 이런 동작으로 인해 위험이 발생할 수 있는 경우, 동작 중에<br />
T1 및 T2 작동 모드에서 비상정지가 발생합니다 .<br />
로봇 동작에 영향을 미치는 변수(예를 들어 오버라이드)가 서브밋 해석기 또는<br />
PLC 에 의해 변경되는 경우 , 동작 중에 T1 및 T2 작동 모드에서 비상정지가<br />
발생합니다 .<br />
안전 조치 :<br />
• 안전과 관련된 신호 및 변수 ( 예를 들어 작동 모드 , 비상정지 , 안전 게이트<br />
접점 ) 는 서브밋 해석기 또는 PLC 를 통해 변경하지 마십시오 .<br />
• 불가피하게 변경이 필요한 경우에는 , 서브밋 해석기 또는 PLC 에 의해<br />
위험한 상태가 발생되지 않도록 안전과 관련된 모든 신호 및 변수를<br />
설정해야 합니다 .<br />
이 컴포넌트는 쓰기 액세스를 통한 로봇 컨트롤러의 파라미터 , 프로그램 또는<br />
출력부의 변경을 가능하게 하며 , 시스템 내에 체류하는 인원은 이런 변경을<br />
인식하지 못합니다 .<br />
안전 조치 :<br />
• 이 컴포넌트는 진단 및 비주얼리제이션의 용도로 <strong>KUKA</strong> 에서만 사용할 수<br />
있습니다 .<br />
이 컴포넌트를 통한 로봇 컨트롤러의 프로그램 , 출력부 또는 기타<br />
파라미터의 변경은 허용되지 않습니다 .<br />
이 컴포넌트를 이용해 로봇 컨트롤러의 프로그램 , 출력부 또는 기타<br />
파라미터를 변경할 수 있으며 , 시스템 내에 체류하는 인원은 이런 변경을<br />
인식하지 못합니다 .<br />
안전 조치 :<br />
• 각 로봇 컨트롤러에서 단 하나의 조작 유닛만 사용하십시오 .<br />
• 시스템에서 KCP 로 작업하는 경우에는 , 사전에 로봇 컨트롤러에서 키보드<br />
및 마우스를 제거해야 합니다 .<br />
3.9 적용된 표준 및 규정<br />
이름 내용 발간연도<br />
2006/42/EG 기계류 지침 :<br />
95/16/EG 에 대한 개정 및 기계류에 대한 2006 년 5 월<br />
17 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 2006/42/EG( 개정판 )<br />
2006<br />
2004/108/EG EMC 지침 :<br />
89/336/EWG 지침의 해제 및 전자기 적합성에 관한<br />
회원국의 법규를 조정하기 위해 작성된 2004 년 12 월<br />
15 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 2004/108/EG<br />
97/23/EG 압력 장비 지침 :<br />
압력 장비에 관한 회원국의 법규를 조정하기 위해 작성된<br />
1997 년 5 월 29 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 97/23/EG<br />
EN ISO 13850 기계류의 안전 :<br />
비상차단 일반설계지침<br />
EN ISO 13849-1 기계류의 안전 :<br />
컨트롤러의 안전 관련 부품 ; Part 1: 일반적 설계 지침<br />
EN ISO 13849-2 기계류의 안전 :<br />
컨트롤러의 안전 관련 부품 ; Part 2: 검증<br />
2004<br />
1997<br />
2008<br />
2008<br />
2008<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
49 / 89
KR C2 edition2005<br />
이름 내용 발간연도<br />
EN ISO 12100-1 기계류의 안전 :<br />
기본 용어 , 일반적 설계 지침 ; Part 1: 기본 용어 , 방법론<br />
EN ISO 12100-2 기계류의 안전 :<br />
기본 용어 , 일반적 설계 지침 ; Part 2: 기술적 설계 지침<br />
EN ISO 10218-1 산업용 로봇 :<br />
안전<br />
EN 614-1 기계류의 안전 :<br />
인체공학적 일반설계지침 ; Part 1: 용어 및 일반적 설계<br />
지침<br />
EN 61000-6-2<br />
EN 61000-6-4<br />
전자기 적합성 (EMC):<br />
Part 6-2: 일반 기준 ; 산업 환경에 대한 내성<br />
전자기 적합성 (EMC):<br />
Part 6-4: 일반 기준 ; 산업 환경에 대한 배출 기준<br />
EN 60204-1 기계류의 안전 :<br />
기계류의 전기 장치 ; Part 1: 일반적 요건<br />
2003<br />
2003<br />
2008<br />
2006<br />
2005<br />
2007<br />
2006<br />
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4 계획 수립<br />
4 계획 수립<br />
4.1 전자기 적합성 (EMC)<br />
설명<br />
연결 케이블 ( 예를 들어 필드버스 등 ) 이 외부에서 컨트롤 PC 로 연결되는<br />
경우에는 , 반드시 충분한 차폐 능력이 있는 차폐 케이블을 사용해야 합니다 .<br />
케이블 차폐는 제어반의 PE 레일에서 차폐 클램프 ( 조임 가능 , 그립 클램프<br />
아님 ) 를 통해 충분한 면적으로 이루어져야 합니다 .<br />
로봇 컨트롤러는 반드시 산업 구역에서만 가동해야 합니다 .<br />
4.2 설치 조건<br />
치수<br />
그림 4-1: 치수 (mm 단위 )<br />
1 냉각기 ( 옵션 ) 3 측면도<br />
2 정면도 4 상면도<br />
그림 (>>> 그림 4-2 )은 준수해야 하는 로봇 컨트롤러 최소 거리를 나타냅니다.<br />
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그림 4-2: 최소 거리 (mm 단위 )<br />
1 냉각기 ( 옵션 )<br />
경고 !<br />
최소 간격이 준수되지 않은 경우 로봇 컨트롤러의 손상이 발생할 수 있습니다.<br />
명시된 최소 간격은 반드시 준수해야 합니다 .<br />
로봇 컨트롤러에서 수행되는 특정한 유지보수 및 수리 작업은 측면에서 또는<br />
후면에서 실시해야 합니다 . 이를 위해 로봇 컨트롤러는 접근이 가능한<br />
상태여야 합니다 . 측면벽 또는 후면벽에 접근이 불가능한 경우에는 , 작업을<br />
수행할 수 있는 위치로 로봇 컨트롤러를 이동시킬 수 있어야 합니다 .<br />
탑 마운트형<br />
캐비닛과의 최소<br />
거리<br />
그림 4-3: 상단 제어반과 기술 제어반 최소 거리<br />
1 탑 마운트형 캐비닛 2 기술 제어반<br />
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4 계획 수립<br />
도어 회전 범위<br />
그림 4-4: 제어반 도어 , 회전 범위<br />
독립적으로 설치된 경우 회전 범위 :<br />
• PC 프레임이 있는 도어는 약 180 °<br />
옆에 나란히 배치된 경우 회전 범위 :<br />
• 도어 약 155 °<br />
구멍<br />
그림 4-5: 바닥 고정을 위한 구멍<br />
1 상면도<br />
2 아래에서 관찰<br />
4.3 연결 조건<br />
전원 포트<br />
정격 공급전압<br />
AC 3x400 V ... AC 3x415 V<br />
정격 전압의 허용 공차 400 V -10 % ... 415 V +10 %<br />
전원 주파수<br />
로봇 컨트롤러의 연결 포인트까지의<br />
전력선 임피던스<br />
정격 입력 전력<br />
49 ... 61 Hz<br />
≤ 300 mΩ<br />
7.3 kVA, 명판 참조<br />
• 기본<br />
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정격 입력 전력<br />
13.5 kVA, 명판 참조<br />
• 헤비듀티 로봇<br />
• 팔레타이징 로봇<br />
• 프레스 투 프레스 로봇<br />
전원측 퓨즈<br />
누전차단기가 사용되는 경우 : 동작<br />
전류<br />
등전위 본딩<br />
최소 3x25 A 안티서지, 최대 3x32 A<br />
안티서지 , 명판 참조<br />
로봇 컨트롤러당 300 mA, 교류<br />
직류 모두 감지<br />
등전위 본딩 케이블 및 모든 접지<br />
도체에 대한 공동의 중성점은<br />
파워부의 기준 레일입니다 .<br />
주의 !<br />
전력선 임피던스가 300 mΩ 을 초과하는 경우 , 불량한 조건 하에서 접지 고장<br />
시 서보 드라이브의 퓨즈가 작동하지 않거나 또는 상당한 지연 후에 작동할 수<br />
있습니다 . 로봇 컨트롤러의 연결 포인트까지의 전력선 임피던스는 ≤<br />
300 mΩ 이어야 합니다 .<br />
주의 !<br />
로봇 컨트롤러가 명판에 명시된 값과 다른 선간 전압으로 가동되는 경우에는,<br />
로봇 컨트롤러의 오작동 및 전원장치의 손상이 발생할 수 있습니다 . 로봇<br />
컨트롤러는 반드시 명판에 명시된 선간 전압으로 가동해야 합니다 .<br />
주의 !<br />
접지된 중성점이 없는 전원으로 로봇 컨트롤러를 가동하는 경우에는 , 로봇<br />
컨트롤러의 오작동 및 전원장치의 손상이 발생할 수 있습니다. 또한 감전으로<br />
인한 신체 상해가 발생할 수도 있습니다 . 로봇 컨트롤러는 반드시 접지된<br />
중성점이 있는 전원으로 가동해야 합니다 .<br />
본 장비는 EN55011 의 A 등급을 만족시키며 자체 저전압 공급장치 ( 변전소 ,<br />
발전소 ) 를 구비한 전원망에서 가동해야 합니다 . 공공 전원망에서 사용하는<br />
경우에는 해당 전기공급업체와 사전 협의 후에 본 장비를 사용해야 합니다 .<br />
라인 길이 라인 명칭 , 라인 길이 ( 기본 ) 및 특수 길이는 아래의 표를 참조하십시오 .<br />
라인 기본 길이 (m 단위 ) 특수 길이 (m 단위 )<br />
모터 라인 7 15 / 25 / 35 / 50<br />
데이터 라인 7 15 / 25 /35 / 50<br />
XS1( 옵션 ) 이 포함된<br />
전원 라인<br />
3 -<br />
라인 기본 길이 (m 단위 ) 연장 케이블 (m 단위 )<br />
KCP 라인 10 10 / 20 / 30/ 40<br />
KCP 연장 케이블을 사용하는 경우에는 단 하나의 연장 케이블만 사용해야<br />
하며 케이블의 총 길이는 60 m 를 초과하지 않아야 합니다 .<br />
4.4 전원 포트<br />
설명 로봇 제어 시스템은 다음과 같은 포트에서 전원에 연결할 수 있습니다 :<br />
• 단자 패널의 X1 Harting 커넥터<br />
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4 계획 수립<br />
• XS1 CEE 커넥터 , 케이블은 로봇 제어 시스템에서 안내됩니다 ( 옵션 )<br />
개요<br />
그림 4-6: 전원 포트<br />
* N 도체는 옵션인 400 V 전원의 서비스 소켓에만 필요합니다 .<br />
로봇 제어 시스템은 반드시 시계방향 회전자계의 전원에 연결해야 합니다 .<br />
이렇게 하는 경우에만 팬 모터의 올바른 회전 방향이 보장됩니다 .<br />
4.4.1 X1 Harting 커넥터를 통한 전원 연결<br />
설명<br />
로봇 컨트롤러에는 Harting 커넥터 패키지가 동봉되어 있습니다 . 고객은 X1<br />
커넥터를 이용해 로봇 컨트롤러를 전원에 연결해야 합니다 .<br />
그림 4-7: 전원 포트 X1<br />
1 Harting 커넥터 패키지 ( 옵션 )<br />
2 전원 포트 X1<br />
4.4.2 CEE 커넥터 XS1 을 통한 전원 연결<br />
설명<br />
이 옵션에서는 로봇 컨트롤러가 CEE 커넥터 (2) 를 통해 전원에 연결됩니다 . 약<br />
3 m 길이의 케이블이 나사식 케이블 글랜드를 거쳐 메인 스위치로 안내됩니다 .<br />
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그림 4-8: 전원 포트 XS1<br />
1 나사식 케이블 글랜드<br />
2 CEE 커넥터<br />
4.5 비상정지 회로 및 안전장치<br />
보기<br />
아래의 보기는 , 로봇 시스템의 안전장치 및 비상정지 회로를 주변기기에<br />
연결하는 방법을 설명합니다 .<br />
그림 4-9: 주변기기가 포함된 로봇<br />
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4 계획 수립<br />
보기<br />
그림 4-10: 주변기기 및 외부 전원장치가 포함된 로봇<br />
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KR C2 edition2005<br />
보기<br />
그림 4-11: 안전 게이트 모니터<br />
번호 구성요소 설명<br />
1 안전 게이트가 닫힌 상태에서<br />
인가 버튼<br />
버튼은 보호 공간 밖에<br />
부착해야 합니다 .<br />
2 도어 리밋 스위치 -<br />
3 도어 리밋 스위치, 안전 게이트 -<br />
닫힘<br />
4 도어 리밋 스위치, 안전 게이트 -<br />
열림<br />
5 안전 게이트 모니터 예를 들어 Pilz 사의 PST3<br />
6 X11 인터페이스 -<br />
4.6 인터페이스 X11<br />
설명<br />
비상정지 장치는 인터페이스 X11을 통해 연결되거나 또는 상위 컨트롤러(예를<br />
들어 PLC) 을 통해 서로 링크되어야 합니다 .<br />
배선 X11 인터페이스는 다음 사항을 고려하여 배선해야 합니다 :<br />
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4 계획 수립<br />
• 시스템 컨셉<br />
• 안전 컨셉<br />
CI3 보드에 따라서 다양한 신호 및 기능을 사용할 수 있습니다 . (>>> 1.5.1 "CI3<br />
보드에 대한 개요 " 페이지 14)<br />
상위 컨트롤러로의 통합과 관련된 상세 정보는 시스템 통합자를 위한<br />
사용설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시오. 챕터 "오토매틱 익스터널<br />
신호 그래프 ".<br />
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커넥터 할당<br />
그림 4-12<br />
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4 계획 수립<br />
신호 핀 설명 비고<br />
+24 V 내부 106 ESC 전원장치 최대 2 A<br />
0 V 내부<br />
107<br />
24 V 외부<br />
0 V 외부<br />
+24 V<br />
0 V<br />
+24 V<br />
0 V<br />
테스트 출력부 A<br />
( 테스트 신호 )<br />
테스트 출력부 B<br />
( 테스트 신호 )<br />
로컬 비상정지<br />
채널 A<br />
로컬 비상정지<br />
채널 B<br />
외부 비상정지<br />
채널 A<br />
외부 비상정지<br />
채널 B<br />
88<br />
89<br />
36<br />
18<br />
90<br />
72<br />
1<br />
5<br />
7<br />
38<br />
41<br />
19<br />
23<br />
25<br />
39<br />
43<br />
외부 전원장치가 없는<br />
경우에는 내부 24 V/0 V 를<br />
브리지시켜야 합니다 .<br />
외부 장치의 전원 공급을 위한<br />
24 V 제어 전압 , 최대 4 A.<br />
외부 장치의 전원 공급을 위한<br />
24 V 제어 전압 , 최대 6 A.<br />
채널 A 의 각 인터페이스<br />
입력부를 위한 펄스 전압 제공 .<br />
채널 B 의 각 인터페이스<br />
입력부를 위한 펄스 전압 제공 .<br />
20 / 21 출력부 , 내부 비상정지를 위한<br />
무전위 접점 , 최대 24 V,<br />
2 / 3 600 mA.<br />
4 비상정지, 입력부 2채널, 최대<br />
24 V, 10 mA.<br />
22<br />
채널 A 인가 6 무전위 접점과 외부 2 채널<br />
채널 B 인가 24 인가 스위치를 연결하기 위해<br />
사용 , 최대 24 V, 10 mA.<br />
채널 A 안전장치 8 안전 게이트 잠금장치의 2채널<br />
채널 B 안전장치 26 연결을 위해 사용 , 최대 24 V,<br />
10 mA.<br />
외부 채널<br />
A(1 채널 )<br />
드라이브 Off<br />
외부 채널<br />
B(1 채널 )<br />
드라이브 On<br />
채널 B 드라이브<br />
ON<br />
42 이 입력부에는 무전위<br />
접점(상시폐쇄접점)을 연결할<br />
수 있습니다 . 이 접점이 열릴<br />
때 구동장치가 차단됩니다 .<br />
최대 24 V, 10 mA.<br />
44 무전위 접점의 연결을 위해<br />
사용 .<br />
29 / 30 무전위 접점 ( 최대 7.5 A) 에서<br />
" 드라이브 ON" 메시지가<br />
발생합니다 .<br />
이 접점은 CI3 확장 또는 CI3<br />
기술 보드를 사용하는<br />
경우에만 제공됩니다 .<br />
링크된 시스템에서는 외부<br />
전원장치를 사용할 것을<br />
권장합니다 .<br />
옵션<br />
옵션<br />
연결 보기: 인가 스위치는 채널<br />
A 에서 핀 1(TA_A) 및 핀 6 에<br />
연결됩니다 .<br />
연결 보기 : 안전 게이트<br />
잠금장치는 채널 B 에서 핀<br />
19(TA_B) 및 핀 26 에<br />
연결됩니다 .<br />
접점은 비작동 상태에서 닫혀<br />
있습니다 .<br />
추가 스위치가 연결되지 않는<br />
경우에는, 핀 5 및 6과 핀 23 및<br />
24 을 브리지시켜야 합니다 .<br />
TEST 작동 모드에서만 유효 .<br />
오토매틱 작동모드에서만<br />
유효 .<br />
이 입력부를 사용하지 않을<br />
경우에는 , 핀 41 / 42 를<br />
브리지시켜야 합니다 .<br />
펄스 > 200 ms 에서<br />
드라이브가 켜짐 . 신호가<br />
지속적으로 발생하지 않아야<br />
합니다 .<br />
" 드라이브 ON" 컨택터가<br />
당겨질 경우 , 닫힙니다 .<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
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KR C2 edition2005<br />
신호 핀 설명 비고<br />
채널 A 드라이브<br />
ON<br />
11 / 12 무전위 접점 ( 최대 2 A) 에서<br />
" 드라이브 ON" 메시지가<br />
" 드라이브 ON" 컨택터가<br />
당겨질 경우, 닫힙니다.<br />
발생합니다 .<br />
이 접점은 CI3 확장 또는 CI3<br />
기술 보드를 사용하는<br />
경우에만 제공됩니다 .<br />
오토매틱<br />
작동모드 그룹<br />
48 / 46 안전 회로의 무전위 접점에서<br />
작동모드 메시지가<br />
발생합니다 .<br />
KCP 에서 오토매틱 또는<br />
익스터널을 선택할 경우 ,<br />
오토매틱 접점 48/46 이<br />
닫힙니다 .<br />
이 접점은 CI3 확장 또는 CI3<br />
TEST 작동모드 48 / 47 기술 보드를 사용하는<br />
KCP에서 Test 1 또는 Test 2를<br />
그룹<br />
경우에만 제공됩니다 . 선택할 경우 , Test 접점 48/<br />
47 이 닫힙니다 .<br />
채널 A 인증<br />
입력부<br />
채널 B 인증<br />
입력부<br />
50 0 신호는 모든 작동 모드에서<br />
카테고리 0 의 중지를<br />
51 발생시킵니다 .<br />
이 입력부를 사용하지 않을<br />
경우에는, 테스트 출력부 38의<br />
핀 50 및 테스트 출력부 39 의<br />
핀 51 을 브리지시켜야 합니다 .<br />
X11 인터페이스의 카운터 피스는 핀 인서트가 포함된 108 핀 Harting<br />
커넥터입니다 . 타입 : Han 108DD, 하우징 치수 : 24B.<br />
I/O I/O 는 다음과 같은 부품을 통해 셋업할 수 있습니다 :<br />
• MFC 를 통한 DeviceNet ( 마스터 )<br />
• 옵션 필드버스 카드<br />
• 인터버스<br />
• 프로피버스<br />
• DeviceNet<br />
• Profinet<br />
• 고객 자체 인터페이스<br />
4.6.1 회로 예제 X11<br />
커넥터 X11 은 핀 인서트가 포함된 Harting 커넥터입니다 . 타입 : Han 108DD,<br />
하우징 치수 : 24B.<br />
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4 계획 수립<br />
커넥터 할당<br />
그림 4-13: 회로 예제 X11<br />
주의 !<br />
회로 예제 X11을 시운전 또는 고장 진단에 사용하는 경우에는, 로봇 시스템의<br />
연결된 안전 부품이 작동하지 않습니다 .<br />
4.7 PE 등전위 본딩<br />
설명 다음과 같은 라인은 시운전 전에 연결해야 합니다 :<br />
• 등전위 본딩으로서 로봇과 로봇 컨트롤러 사이의 16 mm 2 라인 .<br />
• 로봇 컨트롤러의 PE 핀과 공급 캐비넷의 PE 레일 사이에 추가적인 PE<br />
라인 .<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
63 / 89
KR C2 edition2005<br />
그림 4-14: 케이블 채널을 통한 로봇 컨트롤러와 로봇 사이의 등전위화<br />
1 공급 케비넷의 중앙 PE 레일측 PE<br />
2 로봇 컨트롤러의 단자 패널<br />
3 로봇의 등전위 본딩 포트<br />
4 로봇 컨트롤러와 로봇 사이의 등전위 본딩<br />
5 케이블 덕트<br />
6 케이블 채널 시작 부분과 메인 등전위 본딩 사이의 등전위 본딩<br />
7 메인 등전위 본딩<br />
8 케이블 채널 끝부분과 메인 등전위 본딩 사이의 등전위 본딩<br />
그림 4-15: 로봇 제어 시스템과 로봇 사이의 등전위화<br />
1 공급 케비넷의 중앙 PE 레일측 PE<br />
2 로봇 컨트롤러의 단자 패널<br />
3 로봇 컨트롤러와 로봇 사이의 등전위 본딩<br />
4 로봇의 등전위 본딩 포트<br />
4.8 KCP 커플러의 시각화 시스템 ( 옵션 )<br />
설명<br />
로봇 컨트롤러가 탈착식 KCP 로 가동되는 경우에는 , 다음과 같은 시스템<br />
변수가 가시화되어야 합니다 :<br />
• $T1 ( 작동 모드 T1)<br />
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4 계획 수립<br />
• $T2 ( 작동 모드 T2)<br />
• $EXT ( 작동모드 익스터널 )<br />
• $AUT ( 작동모드 오토매틱 )<br />
• $ALARM_STOP<br />
• $PRO_ACT ( 프로그램 활성화 )<br />
표시창은 I/O 또는 PLC 를 통해 셋업할 수 있습니다 . 시스템 변수는 파일 :<br />
STEU/$MACHINE.DAT 에 저장할 수 있습니다 .<br />
경고 !<br />
KCP가 분리된 경우에는 더 이상 KCP의 비상정지 버튼으로 장비를 차단할 수<br />
없습니다. 인명 상해 및 대물 피해를 방지하기 위해 외부 비상정지 장치를 X11<br />
인터페이스에 연결해야 합니다 .<br />
4.9 성능 레벨<br />
로봇 컨트롤러의 안전기능은 EN ISO 13849-1 에 따른 카테고리 3 및 성능<br />
레벨 (PL) 의 요건을 만족시킵니다 .<br />
4.9.1 안전기능의 PFH 값<br />
안전 기술적 특성값은 20 년의 수명을 기준으로 한 것입니다 .<br />
컨트롤러의 PFH 값 등급분류는 비상정지 버튼 , 작동모드 선택 스위치 및<br />
컨택터의 스위칭 빈도에 대한 테스트 사이클이 준수되는 경우에만 유효합니다.<br />
비상정지 버튼 및 작동모드 선택 스위치는 적어도 반년마다 작동시켜야<br />
합니다. 스위칭 경로에서 컨택터의 스위칭 빈도는 적어도 1년당 2회이며 1일당<br />
최대 100 회입니다 .<br />
시스템 레벨에서 안전기능을 평가할 경우 PFH 값이 복수의 컨트롤러의 조합<br />
시 경우에 따라 다중으로 참작되어야 한다는 점을 고려해야 합니다 . 이 내용은<br />
RoboTeam 시스템 또는 중복된 위험 구역에서 적용됩니다. 시스템 레벨에서의<br />
안전기능을 위해 측정된 PFH 값은 PL d 의 한계를 초과하지 않아야 합니다 .<br />
각각의 PFH 값은 다양한 컨트롤러 버전의 안전기능에 관련된 것입니다 .<br />
안전기능의 그룹 :<br />
• 표준 안전기능 (ESC)<br />
• 비상정지 장치 (KCP, 캐비넷 , 고객 인터페이스 )<br />
• 오퍼레이터 보호장치 ( 고객 인터페이스 )<br />
• 인가 장치 (KCP, 고객 인터페이스 )<br />
• 작동 모드 (KCP, 고객 인터페이스 )<br />
• 안전정지 ( 고객 인터페이스 )<br />
• <strong>KUKA</strong>.SafeOperation 의 안전기능 ( 옵션 )<br />
• 축 공간의 모니터링<br />
• 직교좌표 공간의 모니터링<br />
• 축 속도의 모니터링<br />
• 직교좌표 속도의 모니터링<br />
• 축 가속도의 모니터링<br />
• 정지상태 모니터링<br />
• 툴 모니터링<br />
컨트롤러 버전과 PFH 값의 개요 :<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
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KR C2 edition2005<br />
로봇 컨트롤러 버전<br />
PFH 값<br />
(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) 및 1 개의 탑 마운트형 캐비닛 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), 2 개의 탑 마운트형 캐비닛<br />
포함<br />
1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), KCP 커플러 포함 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 edition2005, <strong>KUKA</strong>.SafeOperation 포함 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), 2 개의 탑 마운트형 캐비닛 및<br />
<strong>KUKA</strong>.SafeOperation 포함<br />
1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, 탑 마운트형 캐비닛 포함 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, KCP 커플러 포함 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, <strong>KUKA</strong>.SafeOperation 포함 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard), 5 개의<br />
슬레이브 포함<br />
3 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway 포함 3 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway 및 KCP<br />
커플러 포함<br />
(V)KR C2 (edition2005), KCP 커플러 , Safetybus<br />
Gateway 및 광 커플러를 통한 I/O 연결부가 있는<br />
<strong>KUKA</strong>.SafeOperation 및 탑 마운트형 캐비닛 포함<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam(KCP 커플러 ,<br />
Safetybus Gateway 포함 ), 슬레이브 , 각각 2 개의 탑<br />
마운트형 캐비닛 및 <strong>KUKA</strong>.SafeOperation 포함<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam( 표준 ), 5 개의<br />
슬레이브 및 <strong>KUKA</strong>.SafeOperation 포함<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway 포함 3 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway 및 KCP<br />
커플러 포함<br />
3 x 10 -7<br />
여기에 명시되지 않은 컨트롤러 버전은 <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 에 문의하시기<br />
바랍니다 .<br />
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5 운반<br />
5 운반<br />
5.1 운반 장비를 통한 운반<br />
전제조건 • 로봇 제어 시스템이 꺼진 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템에 어떤 라인도 연결되지 않아야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템의 도어가 닫힌 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템이 세워진 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템에 틸팅 방지 장치가 부착된 상태여야 합니다 .<br />
필요한 도구 • 운반용 크로스 바가 포함되거나 또는 포함되지 않은 운반 장비<br />
진행 방법 1. 운반용 크로스 바와 함께 또는 없이 운반 장비를 로봇 제어 시스템에 있는<br />
4 개의 모든 운반 고리에 거십시오 .<br />
그림 5-1: 운반 장비를 통한 운반<br />
1 로봇 제어 시스템의 운반 고리<br />
2 올바르게 고정된 운반 장비<br />
3 올바르게 고정된 운반 장비<br />
4 잘못 고정된 운반 장비<br />
2. 운반 장비를 크레인에 연결하십시오 .<br />
위험 !<br />
너무 빨리 운반하는 경우 리프팅된 로봇 제어 시스템이 진동하고 이로 인해<br />
상해 또는 대물피해가 발생할 수 있습니다 . 로봇 제어 시스템을 천천히<br />
운반하십시오 .<br />
3. 로봇 제어 시스템을 천천히 위로 올리고 운반하십시오 .<br />
4. 설치 장소에서는 천천히 로봇 제어 시스템을 내리십시오 .<br />
5. 로봇 제어 시스템에서 운반 장비를 분리하십시오 .<br />
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5.2 리프터를 통한 운반<br />
전제조건 • 로봇 제어 시스템이 꺼진 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템에 어떤 라인도 연결되지 않아야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템의 도어가 닫힌 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템이 세워진 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템에 틸팅 방지 장치가 부착된 상태여야 합니다 .<br />
진행 방법<br />
그림 5-2: 리프터를 통한 운반<br />
1 틸팅 방지 장치가 포함된 제어반<br />
2 리프팅된 로봇 제어 시스템<br />
5.3 지게차를 통한 운반<br />
전제조건 • 로봇 제어 시스템이 꺼진 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템에 어떤 라인도 연결되지 않아야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템의 도어가 닫힌 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템이 세워진 상태여야 합니다 .<br />
• 로봇 제어 시스템에 틸팅 방지 장치가 부착된 상태여야 합니다 .<br />
진행 방법<br />
그림 5-3: 기게차를 통한 운반<br />
1 지게차 포켓이 포함된 로봇 제어 시스템<br />
2 변압기 어댑터 킷이 포함된 로봇 제어 시스템<br />
5.4 운반 롤러 ( 옵션 ) 를 통한 운반<br />
롤러를 이용하는 경우 로봇 컨트롤러는 캐비닛 열에서 밖으로 빼내거나 또는<br />
캐비넷 열로 넣을 수 있지만 롤러를 이용해 운반하는 것은 금지되어 있습니다 .<br />
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5 운반<br />
그림 5-4: 롤러를 통한 운반<br />
경고 !<br />
로봇 컨트롤러를 차량 ( 지게차 , 전기차 ) 을 이용해 당기는 경우 , 롤러 및 로봇<br />
컨트롤러가 손상될 수 있습니다 . 로봇 컨트롤러는 차량으로 운반하지 말아야<br />
하며 운반 시 롤러를 이용해야 합니다 .<br />
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6 시운전 및 재시운전<br />
6 시운전 및 재시운전<br />
6.1 개요 시운전<br />
본 단원은 시운전 시 주요 작업 절차에 대한 개요를 설명합니다 . 정확한 진행<br />
절차는 어플리케이션 , 머니퓰레이터 타입 , 사용된 기술 패키지 및 기타 고객<br />
여건에 따라 결정됩니다 .<br />
따라서 본 개요 내용의 완전성에 대한 어떤 청구권도 인정되지 않습니다 .<br />
본 개요는 산업용 로봇의 시운전에 관한 것입니다. 전체 시스템의 시운전은 본<br />
문서에서 설명되지 않습니다 .<br />
로봇<br />
단계 설명 정보<br />
1 로봇의 육안점검을 실시하십시오 . 상세한 정보는 로봇의 사용설명서<br />
2 로봇 고정부를 설치하십시오 . ( 기초 고정부 , 또는 설치설명서의 " 시운전 및<br />
기계 프레임 고정부 또는 베이스 프레임 ) 재시운전 " 챕터를 참조하십시오 .<br />
3 로봇을 설치하십시오 .<br />
전기장치<br />
단계 설명 정보<br />
4 로봇 컨트롤러의 육안점검 실시 -<br />
5 로봇 컨트롤러 내에 응결수 형성 여부를 -<br />
점검하십시오<br />
6 로봇 컨트롤러 설치 (>>> 6.2 " 로봇 컨트롤러 설치 "<br />
페이지 72)<br />
7 연결 라인 연결 (>>> 6.3 " 연결 라인 연결 "<br />
페이지 72)<br />
8 KCP 연결 (>>> 6.4 "KCP 꽂기 " 페이지 73)<br />
9 로봇과 로봇 컨트롤러 사이에 등전위 본딩 구축 (>>> 6.5 "PE 등전위 본딩 연결 "<br />
페이지 73)<br />
10 로봇 컨트롤러를 전원에 연결하기 (>>> 1.7.1 " 전원 포트 X1/XS1"<br />
페이지 16)<br />
11 축전지 방전 방지 기능 해제 (>>> 6.7 " 축전지 방전 방지 기능<br />
해제 " 페이지 74)<br />
12 인터페이스 X11 컨피규레이션 및 연결하기 .<br />
참고 사항 : 인터페이스 X11 이 연결되지 않은<br />
경우에는 , 로봇을 수동으로 작동시킬 수 없음<br />
(>>> 6.9 " 커넥터 X11 구성 및<br />
연결 " 페이지 74)<br />
13 로봇 컨트롤러 켜기 (>>> 6.10 " 로봇 컨트롤러 켜기 "<br />
페이지 74)<br />
14 팬 회전방향 점검 (>>> 6.11 " 외측 팬 회전방향<br />
점검 " 페이지 75)<br />
15 안전 장비의 점검 상세 정보는 로봇 컨트롤러의<br />
사용설명서를 참조하십시오 . 챕터<br />
"안전"<br />
16 로봇 컨트롤러와 주변기기 사이의 I/O<br />
컨피규레이션<br />
상세 정보는 필드버스 문서 참조<br />
소프트웨어<br />
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단계 설명 정보<br />
17 기계 데이터를 점검하십시오 . 상세 정보는 사용설명서 및<br />
프로그래밍 설명서를<br />
참조하십시오 .<br />
18 RDC 의 데이터를 하드 디스크로 전송 상세 정보는 시스템 통합자를 위한<br />
사용설명서 및 프로그래밍<br />
설명서를 참조하십시오 .<br />
19 부하가 없는 상태에서 로봇 마스터링을<br />
실시하십시오 .<br />
20 6 축 팔레타이징 로봇에만 적용됨 :<br />
팔레타이징 모드를 활성화시키십시오 .<br />
21 툴을 부착하고 부하 상태에서 로봇 마스터링을<br />
실시하십시오 .<br />
22 소프트웨어 리밋 스위치를 점검하고 필요 시<br />
맞게 조절하십시오 .<br />
23 툴을 측정하십시오 .<br />
고정 툴의 경우 : 외부 TCP 측정 .<br />
24 부하 데이터를 입력하십시오 .<br />
25 베이스를 측정하십시오 . ( 옵션 )<br />
상세 정보는 사용설명서 및<br />
프로그래밍 설명서를<br />
참조하십시오 .<br />
상세 정보는 시스템 통합자를 위한<br />
사용설명서 및 프로그래밍<br />
설명서를 참조하십시오 .<br />
상세 정보는 사용설명서 및<br />
프로그래밍 설명서를<br />
참조하십시오 .<br />
상세 정보는 사용설명서 및<br />
프로그래밍 설명서를<br />
참조하십시오 .<br />
고정 툴의 경우: 공작물을 측정하십시오. (옵션)<br />
26 로봇이 상위 컨트롤러에 의해 컨트롤 되는 경우:<br />
오토매틱 익스터널 인터페이스를<br />
셋업하십시오 .<br />
상세 정보는 시스템 통합자를 위한<br />
사용설명서 및 프로그래밍<br />
설명서를 참조하십시오 .<br />
부속품<br />
전제조건 : 로봇이 동작 가능한 상태 . 즉 최초 가동 소프트웨어가 항목 " 부하<br />
없이 로봇 마스터링 " 에까지 실행된 상태 .<br />
설명<br />
옵션 : 축 범위 제한장치를 부착하십시오 . 소프트웨어 리밋<br />
스위치를 어댑테이션하십시오 .<br />
옵션: 축 범위 모니터링을 부착하고 프로그래밍의 고려 하에<br />
설정 .<br />
옵션 : 외부 에너지 서플라이 시스템을 점검하고 프로그래밍<br />
고려 하에 설정하십시오 .<br />
옵션인 정밀 포지셔닝 로봇의 경우: 데이터를 점검하십시오.<br />
정보<br />
상세 정보는 축 범위 제한장치에<br />
관한 문서를 참조하십시오 .<br />
상세 정보는 축 범위 모니터링에<br />
관한 문서를 참조하십시오 .<br />
상세 정보는 에너지 서플라이<br />
시스템에 관한 문서를<br />
참조하십시오 .<br />
6.2 로봇 컨트롤러 설치<br />
진행 방법 1. 로봇 컨트롤러를 원하는 위치에 세우십시오 . 이때 벽 , 다른 제어반 등에<br />
대한 최소 거리를 준수해야 합니다 . (>>> 4.2 " 설치 조건 " 페이지 51)<br />
2. 로봇 컨트롤러의 운반 손상 여부를 점검하십시오 .<br />
3. 퓨즈 , 컨택터 , 보드의 고정 상태를 점검하십시오 .<br />
4. 이완된 모듈은 필요 시 다시 고정하십시오 .<br />
5. 모든 나사 및 클램프 연결부의 고정 상태를 점검하십시오 .<br />
6. 운영자는 해당 언어의 매뉴얼 숙독 경고 라벨을 표지판에 부착해야 합니다 .<br />
6.3 연결 라인 연결<br />
개요<br />
로봇 시스템에는 케이블 세트가 동봉됩니다 . 기본 사양에서 이 케이블 세트는<br />
다음으로 구성됩니다 :<br />
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6 시운전 및 재시운전<br />
• 로봇 측 모터 라인<br />
• 로봇 측 컨트롤 라인<br />
기타 사양에서는 다음과 같은 케이블이 동봉될 수 있습니다 :<br />
• 추가 축을 위한 모터 라인<br />
• 주변기기 라인<br />
위험 !<br />
로봇 컨트롤러는 각 산업용 로봇에 맞게 설정되어 있습니다 . 로봇 및<br />
부가축 ( 옵션 ) 은 케이블이 뒤바뀔 경우 잘못된 데이터를 수신하며 이로 인해<br />
인명 또는 대물 피해가 발생할 수 있습니다 . 시스템이 복수의 로봇으로<br />
이루어진 경우에는 , 연결 라인을 항상 해당 로봇 및 그에 속하는 로봇<br />
컨트롤러에 연결해야 합니다 .<br />
전제조건 • 다음과 관련된 연결 조건의 준수 : (>>> 4.3 " 연결 조건 " 페이지 53)<br />
• 라인 횡단면<br />
• 퓨즈<br />
• 전압<br />
• 전원 주파수<br />
• 안전 규정의 준수<br />
진행 방법 1. 모터 라인은 컨트롤 라인과 분리하여 머니퓰레이터의 단자 패널에<br />
배선하십시오 . 커넥터 X20 을 연결하십시오 .<br />
2. 컨트롤 라인은 모터 라인과 분리하여 머니퓰레이터의 단자 패널에<br />
배선하십시오 . 커넥터 X21 을 연결하십시오 .<br />
3. 주변기기 라인을 연결하십시오 .<br />
그림 6-1: 보기 : 케이블 채널에서의 케이블 배선<br />
1 케이블 덕트 4 모터 라인<br />
2 분리판 5 컨트롤 라인<br />
3 용접 라인<br />
6.4 KCP 꽂기<br />
진행 방법 • KCP 를 로봇 제어 시스템의 X19 에 꽂으십시오 .<br />
6.5 PE 등전위 본딩 연결<br />
진행 방법 1. 로봇 컨트롤러의 PE 핀과 공급 캐비넷의 PE 레일 사이에 추가적인 PE<br />
라인을 연결하십시오 .<br />
2. 등전위 본딩으로서 16 mm 2 라인을 로봇과 로봇 컨트롤러 사이에<br />
연결하십시오 .<br />
(>>> 4.7 "PE 등전위 본딩 " 페이지 63)<br />
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3. 로봇 시스템 전체에서 DIN EN 60204-1 에 따른 접지 도체 점검을<br />
실시하십시오 .<br />
6.6 전원에 로봇 제어 시스템 연결하기<br />
진행 방법 • X1, XS1 을 통해 또는 직접 메인 스위치에서 로봇 제어 시스템을 전원에<br />
연결하십시오 . (>>> 4.4.1 "X1 Harting 커넥터를 통한 전원 연결 "<br />
페이지 55) (>>> 4.4.2 "CEE 커넥터 XS1 을 통한 전원 연결 " 페이지 55)<br />
6.7 축전지 방전 방지 기능 해제<br />
설명<br />
최초 가동 전에 축전지가 방전되는 것을 방지하기 위해 , 로봇 제어 시스템의<br />
출고 시 KPS600 에서 커넥터 X7 이 분리되었습니다 .<br />
진행 방법 • KPS600 에 커넥터 X7(1) 을 삽입하십시오 .<br />
그림 6-2: 축전지 방전 방지 기능 해제<br />
6.8 비상정지 회로 및 안전장치 연결<br />
진행 방법 1. 비상정지 회로 및 안전장치 ( 조작자 보호장치 ) 를 인터페이스 X11 에<br />
연결하십시오 . (>>> 4.5 " 비상정지 회로 및 안전장치 " 페이지 56)<br />
6.9 커넥터 X11 구성 및 연결<br />
진행 방법 1. 설비 및 안전 컨셉에 따라 커넥터 X11 을 구성하십시오 .<br />
(>>> 4.6 " 인터페이스 X11" 페이지 58)<br />
2. 로봇 컨트롤러에 인터페이스 커넥터 X11 를 꽂으십시오 .<br />
6.10 로봇 컨트롤러 켜기<br />
전제조건 • 로봇 컨트롤러의 도어가 닫힌 상태 .<br />
• 모든 전기 연결부가 올바르게 연결되고 에너지가 규정된 한계 범위 내에<br />
있음 .<br />
• 인원이나 물체가 로봇의 위험 구역에 체류하지 않아야 합니다 .<br />
• 모든 안전장치 및 보호 조치가 정상적으로 작동하는 완전한 상태여야<br />
합니다 .<br />
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6 시운전 및 재시운전<br />
• 제어반 내부 온도는 주변 온도에 맞게 조정된 상태여야 합니다 .<br />
진행 방법 1. 로봇 컨트롤러에 연결되는 주전원을 켜십시오 .<br />
2. KCP 의 비상정지 버튼을 해제하십시오 .<br />
3. 메인 스위치를 켜십시오 . 컨트롤 PC 에서 운영 시스템 및 제어<br />
소프트웨어의 부팅이 시작됩니다 .<br />
KCP 를 통한 로봇 오퍼레이션에 관한 정보는 <strong>KUKA</strong> 시스템<br />
소프트웨어 (KSS) 의 사용설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시오 .<br />
6.11 외측 팬 회전방향 점검<br />
진행 방법 • 로봇 제어 시스템의 뒷면에서 공기 출구 (2) 를 점검하십시오 .<br />
그림 6-3: 팬 회전방향 점검<br />
1 공기 입구 2 공기 출구<br />
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7 <strong>KUKA</strong> 서비스<br />
7 <strong>KUKA</strong> 서비스<br />
7.1 지원 문의<br />
서문<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH 의 문서는 가동 및 오퍼레이션에 관한 정보를 제공하며<br />
장애 제거 시 유용하게 활용할 수 있습니다 . 기타 문의 사항은 지역 대리점에<br />
문의하시기 바랍니다 .<br />
생산 중단으로 이어지는 장애는 발생 후 늦어도 1 시간 후에는 지역 대리점에<br />
통보해야 합니다 .<br />
정보 문의 사항의 처리를 위하여 다음과 같은 정보가 필요합니다 :<br />
• 로봇의 타입 및 일련번호<br />
• 컨트롤러의 타입 및 일련번호<br />
• 리니어 유닛 ( 옵션 ) 의 타입 및 일련번호<br />
• <strong>KUKA</strong> 시스템 소프트웨어의 버전<br />
• 옵션으로 제공되는 소프트웨어 또는 개정 버전<br />
• 소프트웨어의 어카이브<br />
• 존재하는 어플리케이션<br />
• 존재하는 부가축 ( 옵션 )<br />
• 발생한 문제에 대한 설명 , 장애의 기간 및 빈도<br />
7.2 <strong>KUKA</strong> Customer Support<br />
가용성<br />
<strong>KUKA</strong> Customer Support 는 다양한 국가에서 제공됩니다 . 고객님의 어떤<br />
문의도 환영합니다 !<br />
아르헨티나<br />
Ruben Costantini S.A. (Agentur)<br />
Luis Angel Huergo 13 20<br />
Parque Industrial<br />
2400 San Francisco (CBA)<br />
아르헨티나<br />
전화 +54 3564 421033<br />
팩스 +54 3564 428877<br />
ventas@costantini-sa.com<br />
호주<br />
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)<br />
153 Keys Road<br />
Moorabbin<br />
Victoria 31 89<br />
호주<br />
전화 +61 3 8552-0600<br />
팩스 +61 3 8552-0605<br />
robotics@marand.com.au<br />
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KR C2 edition2005<br />
벨기에<br />
<strong>KUKA</strong> Automatisering + Robots N.V.<br />
Centrum Zuid 1031<br />
3530 Houthalen<br />
벨기에<br />
전화 +32 11 516160<br />
팩스 +32 11 526794<br />
info@kuka.be<br />
www.kuka.be<br />
브라질<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter do Brasil Ltda.<br />
Avenida Franz Liszt, 80<br />
Parque Novo Mundo<br />
Jd. Guançã<br />
CEP 02151 900 São Paulo<br />
SP 브라질<br />
전화 +55 11 69844900<br />
팩스 +55 11 62017883<br />
info@kuka-roboter.com.br<br />
칠레<br />
Robotec S.A. (Agency)<br />
Santiago de Chile<br />
칠레<br />
전화 +56 2 331-5951<br />
팩스 +56 2 331-5952<br />
robotec@robotec.cl<br />
www.robotec.cl<br />
중국<br />
<strong>KUKA</strong> Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.<br />
Shanghai Qingpu Industrial Zone<br />
No. 502 Tianying Rd.<br />
201712 Shanghai<br />
중화인민공화국<br />
전화 +86 21 5922-8652<br />
팩스 +86 21 5922-8538<br />
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn<br />
www.kuka.cn<br />
독일<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
Zugspitzstr. 140<br />
86165 Augsburg<br />
독일<br />
전화 +49 821 797-4000<br />
팩스 +49 821 797-1616<br />
info@kuka-roboter.de<br />
www.kuka-roboter.de<br />
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7 <strong>KUKA</strong> 서비스<br />
프랑스<br />
<strong>KUKA</strong> Automatisme + Robotique SAS<br />
Techvallée<br />
6, Avenue du Parc<br />
91140 Villebon S/Yvette<br />
프랑스<br />
전화 +33 1 6931660-0<br />
팩스 +33 1 6931660-1<br />
commercial@kuka.fr<br />
www.kuka.fr<br />
인도<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong>, Private Limited<br />
621 Galleria Towers<br />
DLF Phase IV<br />
122 002 Gurgaon<br />
Haryana<br />
인도<br />
전화 +91 124 4148574<br />
info@kuka.in<br />
www.kuka.in<br />
이태리<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Italia S.p.A.<br />
Via Pavia 9/a - int.6<br />
10098 Rivoli (TO)<br />
이태리<br />
전화 +39 011 959-5013<br />
팩스 +39 011 959-5141<br />
kuka@kuka.it<br />
www.kuka.it<br />
일본<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Japan K.K.<br />
Daiba Garden City Building 1F<br />
2-3-5 Daiba, Minato-ku<br />
Tokyo<br />
135-0091<br />
일본<br />
전화 +81 3 6380-7311<br />
팩스 +81 3 6380-7312<br />
info@kuka.co.jp<br />
한국<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation Korea Co. Ltd.<br />
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex<br />
Sung-Gok Dong, Ansan City<br />
Kyunggi Do<br />
425-110<br />
한국<br />
전화 +82 31 496-9937 or -9938<br />
팩스 +82 31 496-9939<br />
info@kukakorea.com<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
79 / 89
KR C2 edition2005<br />
말레이시아<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation Sdn Bhd<br />
South East Asia Regional Office<br />
No. 24, Jalan TPP 1/10<br />
Taman Industri Puchong<br />
47100 Puchong<br />
Selangor<br />
말레이시아<br />
전화 +60 3 8061-0613 or -0614<br />
팩스 +60 3 8061-7386<br />
info@kuka.com.my<br />
멕시코<br />
<strong>KUKA</strong> de Mexico S. de R.L. de C.V.<br />
Rio San Joaquin #339, Local 5<br />
Colonia Pensil Sur<br />
C.P. 11490 Mexico D.F.<br />
멕시코<br />
전화 +52 55 5203-8407<br />
팩스 +52 55 5203-8148<br />
info@kuka.com.mx<br />
노르웨이<br />
<strong>KUKA</strong> Sveiseanlegg + Roboter<br />
Bryggeveien 9<br />
2821 Gjövik<br />
노르웨이<br />
전화 +47 61 133422<br />
팩스 +47 61 186200<br />
geir.ulsrud@kuka.no<br />
오스트리아<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Regensburger Strasse 9/1<br />
4020 Linz<br />
오스트리아<br />
전화 +43 732 784752<br />
팩스 +43 732 793880<br />
office@kuka-roboter.at<br />
www.kuka-roboter.at<br />
폴란드<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością<br />
Oddział w Polsce<br />
Ul. Porcelanowa 10<br />
40-246 Katowice<br />
폴란드<br />
전화 +48 327 30 32 13 or -14<br />
팩스 +48 327 30 32 26<br />
ServicePL@kuka-roboter.de<br />
80 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
7 <strong>KUKA</strong> 서비스<br />
포르투갈<br />
<strong>KUKA</strong> Sistemas de Automatización S.A.<br />
Rua do Alto da Guerra n° 50<br />
Armazém 04<br />
2910 011 Setúbal<br />
포르투갈<br />
전화 +351 265 729780<br />
팩스 +351 265 729782<br />
kuka@mail.telepac.pt<br />
러시아<br />
OOO <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Rus<br />
Webnaja ul. 8A<br />
107143 Moskau<br />
러시아<br />
전화 +7 495 781-31-20<br />
팩스 +7 495 781-31-19<br />
kuka-robotics.ru<br />
스웨덴<br />
<strong>KUKA</strong> Svetsanläggningar + Robotar AB<br />
A. Odhners gata 15<br />
421 30 Västra Frölunda<br />
스웨덴<br />
전화 +46 31 7266-200<br />
팩스 +46 31 7266-201<br />
info@kuka.se<br />
스위스<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Schweiz AG<br />
Riedstr. 7<br />
8953 Dietikon<br />
스위스<br />
전화 +41 44 74490-90<br />
팩스 +41 44 74490-91<br />
info@kuka-roboter.ch<br />
www.kuka-roboter.ch<br />
스페인<br />
<strong>KUKA</strong> Robots IBÉRICA, S.A.<br />
Pol. Industrial<br />
Torrent de la Pastera<br />
Carrer del Bages s/n<br />
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)<br />
스페인<br />
전화 +34 93 8142-353<br />
팩스 +34 93 8142-950<br />
Comercial@kuka-e.com<br />
www.kuka-e.com<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
81 / 89
KR C2 edition2005<br />
남아프리카<br />
Jendamark Automation LTD (Agentur)<br />
76a York Road<br />
North End<br />
6000 Port Elizabeth<br />
남아프리카<br />
전화 +27 41 391 4700<br />
팩스 +27 41 373 3869<br />
www.jendamark.co.za<br />
타이완<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation Taiwan Co. Ltd.<br />
136, Section 2, Huanjung E. Road<br />
Jungli City, Taoyuan<br />
타이완 320<br />
전화 +886 3 4371902<br />
팩스 +886 3 2830023<br />
info@kuka.com.tw<br />
www.kuka.com.tw<br />
태국<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation (M)SdnBhd<br />
Thailand Office<br />
c/o Maccall System Co. Ltd.<br />
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road<br />
Tt. Rachatheva, A. Bangpli<br />
Samutprakarn<br />
10540 태국<br />
전화 +66 2 7502737<br />
팩스 +66 2 6612355<br />
atika@ji-net.com<br />
www.kuka-roboter.de<br />
체코 공화국<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Organisation Tschechien und Slowakei<br />
Sezemická 2757/2<br />
193 00 Praha<br />
Horní Počernice<br />
체코 공화국<br />
전화 +420 22 62 12 27 2<br />
팩스 +420 22 62 12 27 0<br />
support@kuka.cz<br />
헝가리<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Hungaria Kft.<br />
Fö út 140<br />
2335 Taksony<br />
헝가리<br />
전화 +36 24 501609<br />
팩스 +36 24 477031<br />
info@kuka-robotics.hu<br />
82 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
7 <strong>KUKA</strong> 서비스<br />
USA<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Corp.<br />
22500 Key Drive<br />
Clinton Township<br />
48036<br />
Michigan<br />
USA<br />
전화 +1 866 8735852<br />
팩스 +1 586 5692087<br />
info@kukarobotics.com<br />
www.kukarobotics.com<br />
영국<br />
<strong>KUKA</strong> Automation + <strong>Robotics</strong><br />
Hereward Rise<br />
Halesowen<br />
B62 8AN<br />
영국<br />
전화 +44 121 585-0800<br />
팩스 +44 121 585-0900<br />
sales@kuka.co.uk<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
83 / 89
KR C2 edition2005<br />
84 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
색인<br />
색인<br />
Zahlen<br />
2004/108/EG 49<br />
2006/42/EG 49<br />
2채널 12<br />
2 축 포지셔너 29<br />
89/336/EWG 49<br />
95/16/EG 49<br />
97/23/EG 49<br />
A<br />
AUT 35<br />
AUT EXT 35<br />
C<br />
CE 인증마크 30<br />
CEE 커넥터 16, 55<br />
CI3 보드 14<br />
COM 1, 직렬 인터페이스 10<br />
COM 2, 직렬 인터페이스 10<br />
E<br />
EC 적합성 선언문 30<br />
EMC 지침 30, 49<br />
EN 60204-1 50<br />
EN 61000-6-2 50<br />
EN 61000-6-4 50<br />
EN 614-1 50<br />
EN ISO 10218-1 50<br />
EN ISO 12100-1 50<br />
EN ISO 12100-2 50<br />
EN ISO 13849-1 49<br />
EN ISO 13849-2 49<br />
EN ISO 13850 49<br />
ESC 34<br />
ESC 버튼 11<br />
ESC 전원장치 61<br />
H<br />
Harting 커넥터 16, 54<br />
I<br />
I/O 62<br />
K<br />
KCP 30, 42<br />
KCP 꽂기 73<br />
KCP 라인 15<br />
KCP 커넥터 , X19 18<br />
KCP 커플러 40<br />
KCP 커플러 , 시각화 시스템 64<br />
<strong>KUKA</strong> Control Panel 11, 24<br />
<strong>KUKA</strong> Customer Support 77<br />
L<br />
LPT1, 병렬 인터페이스 10<br />
P<br />
PCI 슬롯 배치 10<br />
PE 등전위 본딩 63<br />
PE 등전위 본딩 연결 73<br />
PFH 값 65<br />
PL 65<br />
S<br />
Single Point of Control 48<br />
Space Mouse 11<br />
SSB-GUI 11<br />
STOP 0 31, 33<br />
STOP 1 31, 33<br />
STOP 2 31, 33<br />
T<br />
T1 31, 35<br />
T2 31, 35<br />
X<br />
X1 Harting 커넥터 전원 연결 55<br />
X11 구성 및 연결 74<br />
X11 커넥터 할당 60<br />
X19 커넥터 할당 18<br />
X20 커넥터 할당 19<br />
X21 커넥터 할당 21<br />
X7 모터 커넥터 20<br />
XS1 을 통한 전원 연결 55<br />
Z<br />
가동 중단 48<br />
고객 고정 설치물 21<br />
고객 설치 공간 21<br />
과부하 42<br />
관리 작업 47<br />
교류 직류 모두 감지 23, 54<br />
구멍 치수 27<br />
규정에 따른 사용 29<br />
기계 데이터 45<br />
기계류 지침 30, 49<br />
기계식 축 범위 제한장치 39<br />
기계적 엔드 스톱 39<br />
기능 테스트 45<br />
기본 데이터 23<br />
기술 데이터 23<br />
기후 조건 23<br />
내진동성 24<br />
네트워크 안전성 46<br />
노드 끝점 13<br />
누전차단기 , 동작 전류 23, 54<br />
단락 44<br />
단자 패널 7<br />
데이터 라인 , X21 21<br />
드라이브 OFF 11, 13, 34<br />
드라이브 ON 11, 13, 34<br />
라인 길이 24, 54<br />
라인 필터 14<br />
로봇 컨트롤러 7, 29, 46<br />
로봇 컨트롤러 설치 72<br />
로봇 컨트롤러 최소 거리 25<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
85 / 89
KR C2 edition2005<br />
로봇 컨트롤러 치수 25<br />
로봇 컨트롤러 켜기 74<br />
로봇 컨트롤러에 대한 개요 7<br />
로컬 비상정지 13<br />
리니어 유닛 29<br />
마우스 , 외부 42<br />
머니퓰레이터 7, 29, 30, 33<br />
메뉴키 11<br />
메인 스위치 14<br />
모터 라인 15<br />
모터 커넥터 , X20 19<br />
모터 커넥터 , X7 20<br />
바닥 고정 27<br />
바이러스 보호 프로그램 46<br />
반응 거리 30<br />
방화벽 46<br />
보관 48<br />
보호 구역 30, 32, 33<br />
보호 기능 41<br />
보호장비 38<br />
보호장치 , 외부 41<br />
부가축 29, 31<br />
부속품 7, 29<br />
분리식 보호장치의 잠금 36<br />
브레이크 고장 42<br />
브레이크 구동 23<br />
비상정지 11, 33<br />
비상정지 버튼 34, 36, 37, 45<br />
비상정지 장치 36, 37, 41<br />
비상정지 회로 56<br />
비상정지 회로 연결 74<br />
비상정지 , 로컬 34, 45<br />
비상정지 , 외부 34, 37, 45<br />
사용 , 규정에 맞지 않은 29<br />
사용 , 부적합한 29<br />
사용자 30<br />
산업용 로봇 7, 29<br />
산업용 로봇에 대한 개요 7<br />
상태키 11<br />
서보 인버터 , KSD 14<br />
서비스 , <strong>KUKA</strong> Roboter 77<br />
설비 통합자 31<br />
설치 조건 51<br />
성능 레벨 34, 65<br />
소프트웨어 7, 29<br />
소프트웨어 리밋 스위치 38, 41<br />
소프트키 11<br />
수동 감속 속도 35<br />
수동 고속 속도 35<br />
수동 모드 46<br />
수명 , Safetybus 단자 43<br />
수명 , 안전 43<br />
숫자 키패드 11<br />
시뮬레이션 47<br />
시스템 통합자 30, 31<br />
시운전 44, 71<br />
시운전 개요 71<br />
시운전 , 개요 71<br />
시작 뒤로 버튼 11<br />
시작 버튼 11, 12<br />
신호 그래프 59<br />
안전 29<br />
안전 로직 7, 34<br />
안전 로직 , Electronic Safety Circuit, ESC 12<br />
안전 , 일반 사항 29<br />
안전장치 56<br />
안전장치 연결 74<br />
압력 기기 지침 48<br />
압력 장비 지침 49<br />
엔터 버튼 11<br />
연결 라인 7, 29, 72<br />
연결 조건 53<br />
오퍼레이터 보호장치 13, 34, 36, 41<br />
옵션 7, 29<br />
외부 비상정지 13<br />
외부 자동장치 35<br />
외측 팬 회전방향 점검 75<br />
용어 , 안전성 30<br />
운반 43, 67<br />
운반 자세 43<br />
운반 , 운반 롤러 68<br />
운반 , 운반 장비 67<br />
운반 , 지게차 68<br />
운반용 크로스 바 67<br />
운영자 30, 31<br />
위험 구역 30<br />
위험 물질 48<br />
유저 32<br />
유지관리 47<br />
유지보수 47<br />
이더넷 9<br />
인가 스위치 12, 13, 37, 38<br />
인가 장치 34, 37, 41<br />
인가 장치 , 외부 38<br />
인원 31<br />
인증 입력부 34, 45<br />
인터페이스 15<br />
인터페이스 , X11 58<br />
일반 안전 조치 42<br />
자동 35<br />
자동 모드 47<br />
자유 회전장치 39<br />
작동 모드 13, 34<br />
작동모드 선택 스위치 11, 35<br />
작업 구역 30, 32, 33<br />
작업구역 제한장치 39<br />
장애 42<br />
재시운전 44, 71<br />
저전압 지침 30<br />
적용된 표준 및 규정 49<br />
적합선 선언문 30<br />
전원 라인 15<br />
전원 포트 54<br />
전원 포트 , X1, XS1 16<br />
전원 포트 , 기술 데이터 23, 53<br />
전원에 연결하기 74<br />
전원장치 14<br />
전자기 적합성 , EMC 51<br />
정지 거리 30, 33<br />
정지 반응 33<br />
정지 카테고리 0 31<br />
정지 카테고리 1 31<br />
86 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
색인<br />
정지 카테고리 2 31<br />
제동 거리 30<br />
제어 라인 15<br />
제어반 도어 회전 범위 27<br />
제어부 24<br />
제품 설명 7<br />
조그 모드 38, 41<br />
중지 버튼 11<br />
지원 문의 77<br />
직렬 실시간 인터페이스 9<br />
창 선택 버튼 11<br />
책임에 관한 정보 29<br />
청소 작업 47<br />
최소 거리 , 상단 제어반 및 기술 제어반 26<br />
축 범위 30<br />
축 범위 모니터링 39<br />
축 범위 제한장치 39<br />
축전지 방전 방지 기능 해제 74<br />
카운터 밸런싱 시스템 48<br />
커서 버튼 11<br />
컨트롤 PC 7, 8, 24<br />
컨트롤 PC 인터페이스 9<br />
키보드 11<br />
키보드 , 외부 42<br />
타입 표시판 12<br />
테스트 출력부 A 61<br />
테스트 출력부 B 61<br />
파워부 7, 14<br />
팔레타이징 로봇 72<br />
패닉 위치 37<br />
팬 14<br />
편입선언서 29, 30<br />
폐기 48<br />
포지셔너 29<br />
표지판 40<br />
퓨즈 엘리먼트 14<br />
프로그래밍 핸드셋 7, 29<br />
회로 예제 X11 62<br />
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
87 / 89
KR C2 edition2005<br />
88 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
KR C2 edition2005<br />
??: 08.10.2010 ??: Spez KR C2 ed05 V5 ko<br />
89 / 89