KR 10 scara R600, R850 - KUKA Robotics
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<strong>KR</strong> <strong>10</strong> <strong>scara</strong> <strong>R600</strong>, <strong>R850</strong><br />
Fig. 3-1: Exemple enveloppe axe A1<br />
1 Enveloppe d'évolution 3 Course d'arrêt<br />
2 Manipulateur 4 Zone de protection<br />
3.4 Déclencheurs de réactions de stop<br />
Déclencheurs de<br />
réactions de stop<br />
Les réactions du robot industriel au stop sont exécutées en fonction de la commande<br />
ou comme réaction à la surveillance et aux messages de défaut. Le<br />
tableau suivant précise les réactions au stop en fonction du mode de fonctionnement<br />
réglé.<br />
STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon DIN EN<br />
60204-1:2006.<br />
Déclencheur T1, T2 AUT, AUT<br />
EXT<br />
Ouvrir la porte de protection - STOP 1<br />
Actionner ARRET D’URGENCE STOP 0 STOP 1<br />
Retirer l'homme mort STOP 0 -<br />
Lâcher la touche Start STOP 2 -<br />
Actionner la touche "Entraînements<br />
STOP 0<br />
ARRET"<br />
Actionner la touche "STOP" STOP 2<br />
Changer de mode STOP 0<br />
Défaut capteur<br />
STOP 0<br />
(liaison DSE-RDW ouverte)<br />
Annulation autorisation de déplacement STOP 2<br />
Arrêt de la commande de robot<br />
Panne de tension<br />
STOP 0<br />
24 / 59 Publié le: 05.08.2011 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>10</strong> <strong>scara</strong> V6 fr
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