Программируемый контроллер Руководство ... - FF-Automation

Стр. 9-2
31/08/98
AutoLog 32 Руководство пользователя
9.2 Алгоритм регулирования
Математическое выражение алгоритма регулирования :
DY = P * {e( t i ) - e( t i-1 ) + D * [ e( t i ) - 2e( t i-1 ) + e( t i-2 )] + e( ti )/ l }
P = коэф.усиления (0 - 1)
I = пост.время интегрирования
D = пост.время дифференцирования
e = ошибка регулирования
Коэффициент усиления P
Запись в соответствующую ячейку числа 128 определяет коэффициент усиления равным
0,5.
Рис. 1 Рис. 2
Рис. 1
P = 100 P = 150
I = 20 I = 20
D = 2 D = 2
Рис. 2
P = 100 P = 20
I = 2 I = 2
D = 2 D = 2
Задание
Отработка
Рис. 1 Увеличением
коэф.усиления достигаем
быстрой реакции системы
Рис. 2 Уменьшая коэф.
усиления уменьшаем колебания системы
вызванные малой постоянной времени интегрирования.
Сумма пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих умножается на
коэффициент усиления, который ослабляет или усиливает влияние этих составляющих.
Влияние постоянной времени интегрирования
Рис. 1 Рис. 2
Рис. 1
P = 150 P = 150 P = 150
I = 20 I = 12 I = 12
D = 2 D = 2 D = 2
Рис. 2
P = 100 P = 100 P = 100
I = 120 I = 12 I = 2
D = 2 D = 2 D = 2
Задание
Отработка
FF-Automation Oy