Программируемый контроллер Руководство ... - FF-Automation

Стр. 9-4
31/08/98
AutoLog 32 Руководство пользователя
9.4 Настройка регуляторов
На практике очень важно выбрать значения параметров регулирования P, I и D. Параметры
регулятора могут быть рассчитаны чисто математически и с помощью диаграммы Боде, но эти
способы подчас очень трудоёмки.
Обычно регуляторы настраиваются по методикам полученным на основе экспериментальных
данных. Ниже приведены два простых и эффективных метода настройки регуляторов.
- Метод переходной характеристики: Расчёт по этому методу основывается на
измерении задержки, времени переходного
процесса и вычисления на его основании
значения уставок.
T t U 0
P-регулятор: U P = = c
T s Y 0
PI-регулятор:
U P = 1.25 c
T I = 3 T t
PID-регулятор: U P = 1.25 c
T I = 3 T t
T D = 0.42 T t
- Метод колебаний:
На основе граничных данных коэф. усиления для начала колебаний системы и периода
колебаний рассчитываются параметры регулятора.
P-регулятор: K P = 0.5 K Pcr
PI-регулятор: K P = 0.455 K Pcr
T I = 0.85T cr
K P =
1
U P
= коэф.усиления
PID-регулятор:
K P = 0.6 K Pcr
T I = 0.5T cr
T D = 0.12T cr
T I = пост. времени интегрирования
T D = пост. времени дифференцирования
K Pcr = критический коэф. усиления
T cr = период колебания процесса
Этими способами получают приемлемые исходные значения уставок настройки параметров
регуляторов которые, при необходимости, подгоняются с учётом особенностей устройств и
разброса их характеристик.
FF-Automation Oy