Profibus - W.E.ST. Elektronik GmbH

W.E.ST. Elektronik GmbH 

Technische Dokumentation 

CSC-152-A-SSIC 

CSC-152-I-SSIC


Inhaltsverzeichnis 

Revision ........................................................................................................................................................ 3 

Bestellnummer: ............................................................................................................................................. 3 

Allgemeine Beschreibung ............................................................................................................................. 4 

Allgemeine Inbetriebnahmehinweise ............................................................................................................ 5 

Einbauvorschrift ................................................................................................................................... 5 

Gerätebeschreibung ................................................................................................................................. 6 

Positioniersteuerung plus Gleichlaufregelung ..................................................................................... 6 

Blockschaltbild ..................................................................................................................................... 8 

Typische Verkabelung ......................................................................................................................... 9 

Technische Daten .............................................................................................................................. 10 

Spannungsversorgung ..................................................................................................................... 11 

Digitale Eingänge ............................................................................................................................. 11 

Digitale Ausgänge ............................................................................................................................ 11 

Analoge Eingänge............................................................................................................................ 11 

Analoge Ausgänge........................................................................................................................... 12 

Serielle Schnittstelle......................................................................................................................... 12 

Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme und der Verkabelung ............................................................ 13 

Parameterbeschreibung ............................................................................................................................. 16 

INPX (Sensoreingangsauswahl) ...................................................................................................... 16 

AIN (Eingangssignalskalierung) ....................................................................................................... 16 

NUM (Anzahl der Module am Profibuskoppler) ............................................................................... 17 

STROKE (Maximale Länge des Sensors) ....................................................................................... 17 

SSIOFFSET (Sensoroffset) ............................................................................................................. 17 

SSIRES (Auflösung des Sensors) ................................................................................................... 17 

SSIBITS (Signalcodierung des Sensors) ......................................................................................... 17 

SSICODE (Signalcodierung des Sensors) ...................................................................................... 18 

SSIPOL (Richtung des Sensorsignals) ............................................................................................ 18 

VRAMP (Rampenfunktion für externe Geschwindigkeitsänderungen) ............................................ 18 

VMODE (Aktivierung des NC Modus).............................................................................................. 18 

VEL (maximale Geschwindigkeit für die geschwindigkeitsgeregelte Achse) ................................. 18 

A (Beschleunigungszeit) .................................................................................................................. 19 

D (Verzögerungsweg) ...................................................................................................................... 19 

GLP (Gleichlaufverstärkung) ........................................................................................................... 19 

T1 (Gleichlaufreglerdämpfung ......................................................................................................... 19 

CTRL (Bremscharakteristik) ............................................................................................................ 20 

SYNCMODE (Synchronisationsmodus) .......................................................................................... 21 

MIN (Kompensation der Totzone) .................................................................................................... 21 

MAX (maximales Ausgangssignal) .................................................................................................. 21 

TRIGGER (Ansprechschwelle von MIN) ......................................................................................... 21 

INPOSMODE (Bereichsanzeige für „In Positionsfenster“) .............................................................. 22 

INPOS (In Positionsfenster) / GLERROR (Gleichlauffehler) ........................................................... 22 

OFFSET (Nullpunktverschiebung) ................................................................................................... 22 

POL (Polarität des Positionsreglers)................................................................................................ 22 

SENS (Sensorüberwachung) ........................................................................................................... 23 

SAVE (Speichern der Daten im EEPROM) ..................................................................................... 23 

LOADBACK (Kopieren der EEPROM in den aktiven RAM Speicher) ............................................. 23 

HELP (Kommandoliste) ................................................................................................................... 23 

PARA (aktuelle Parameterliste) ....................................................................................................... 23 

COPY (Parametersatz über den Can-Bus übertragen) ................................................................... 24 

ST (Statusabfrage)........................................................................................................................... 24 

DEFAULT (Parameter zurücksetzen) .............................................................................................. 24 

Prozessdaten (Anzeige der Prozessdaten) ..................................................................................... 25 

PCK-301-10 - Profibus DP nach CAN Koppler........................................................................................... 26 

CAN Schnittstelle ............................................................................................................................... 27 

VORGABE vom PROFIBUS .............................................................................................................. 28 

DATEN zum PROFIBUS .................................................................................................................... 30 

Strukturschema für vier Achsen im Gleichlauf. .......................................................................................... 32 

Bemerkungen: ............................................................................................................................................ 33 

Seite 2 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008

Revision 


Datum 

Modul 

Revision 

Version Kommentar 

xx.xx.2005 xx 10xx Hardware- und Softwarestand auf der ME3 Basis. 

21.12.2005 1 1113 Neue Hardware auf der ME 5 Basis. 

11.12.2005 2 1113 Umschaltbarer Sensoreingang (SSI nach Analog) 

Notbremsrampe nach Deaktivierung des Signals „Start“, 

23.01.2006 3 1113 Kommando „DIN“ ersetzt durch umfangreiche Statusanzeige 

„ST“ 

24.03.2006 4 1113 Erweiterung auf die Verwaltung von 24 Achsen 

25.03.2006 5 1113 IOUT 4… 20 mA 

26.05.2006 6 1113 Bustiming auf 24 Achsen angepasst. 

16.06.2007 7 1113 Anzahl einlesbarer SSI-Sensoren erweitert 

• Verbesserte Parameterberechnung, keine Rundungsfehler 

17.08.2007 8 1114 

• Baudrate parametrierbar bis 56700 Baud 

• Bootloader 

• Verbesserte Bremsrampenberechnung 

22.02.2008 9 1114 

Umschaltung der INPOS-Meldung im NC-Modus von 

Schleppfehler auf Positionsmeldung 

Bestellnummer: 

CSC-152-A-SSIC mit ±10 V Spannungsausgang 

CSC-152-I-SSIC mit 4… 20 mA Stromausgang 


Gewerbering 31 

41372 Niederkrüchten 

Fax.: +49 (0)2163 57 73 55 -11 

Homepage: www.w-e-st.de oder www.west-electronics.com 

EMAIL: info@w-e-st.de 

Datum: 20.05.2008 

Revision: 11 

Änderungen vorbehalten! 


Allgemeine Beschreibung 


Dieses Elektronikmodul wurde zur Steuerung von hydraulischen Achsen im Gleichlauf über einen Profibus 

DP (CAN-Profibus-Koppler) entwickelt. Die hydraulischen Achsen (z. B. mit Regelventil) können als 

Positionsregelung mit digitaler Wegmessung über einen SSI ausgeführt werden. Über den Profibus DP 

Koppler können bis zu 24 Achsen gesteuert werden. 

Der Differenzausgang ist zur Ansteuerung von Stetigventilen mit integrierter oder externer Elektronik (Differenzeingang) 

ausgelegt. 

Intern wird das System auf diverse Fehler überwacht. In Position, Sensor oder Sollwertfehler werden über 

die beiden digitalen Ausgangssignale (ready und inpos) angezeigt. 

Die Einstellung über die RS232C Schnittstelle ist einfach und leicht zu handhaben (Dialog im ASCII Format). 

Die Parametrierung erfolgt über unser Bedienprogramm WPC-300 mit integrierter Oszilloskop- 

Funktion. 

Typische Anwendungen: Hydraulische Achsen im Gleichlauf 

Merkmale 

• Sollwertvorgabe, Istwertrückmeldung, Steuerbyte und Statusbyte 

über einen Feldbus (Profibus DP) 

• Wegauflösung bis 1µm 

• Geschwindigkeitsauflösung 0,005 mm/s 

• Prinzip des wegabhängigen Bremsens (alternativ geschwindigkeits- 

geregeltes Positionieren) 

• Überlagerter Gleichlaufregler als P oder PT1 Regler 

• Optimaler Einsatz mit Nullschnitt Regelventilen 

• Interne Profildefinition durch Vorgabe von Beschleunigungen, 

Verzögerungen und maximalen Geschwindigkeiten 

• Anwendungsorientierte Parametrierung 

• Fehler Diagnostik 

• Einstellung über RS232C Schnittstelle 


Allgemeine Inbetriebnahmehinweise 

Begriffserklärung und Sicherheitshinweise 

Begriffe: 

wl: Sollwert allgemein, Positionssollwert 

xl: Istwert allgemein, Positionsistwert 

x:i Istwert der jeweiligen Achse 

xw: Regelabweichung (x- w) 

kx: Gleichlaufregelposition 

kxw: Gleichlaufregelfehler 

u: Stellsignal des Positionsreglers 

Einbauvorschrift 


Dieses Modul ist für den Einbau in geschirmtem EMV Gehäuse (Schaltschrank) vorgesehen. Alle nach 

außen führenden Leitungen sind abzuschirmen, wobei eine lückenlose Schirmung vorausgesetzt wird. 

Beim Einsatz unserer Steuer- und Regelmodule wird weiterhin vorausgesetzt, dass keine aus EMV Sicht 

starken Störer in der Nähe des Moduls installiert werden. 

Typischer Einbauplatz: 24V Steuersignalbereich (nähe SPS) 

Alle digitalen und analogen Ein- und Ausgänge sind mit Filtern und Überspannungsschutzschaltungen 

versehen. Bei richtiger Verkabelung und Schirmung werden die EMV Anforderungen erfüllt. Sollte es 

dennoch Probleme geben, so senden Sie uns bitte ausführliche Skizzen über den Aufbau und die Verkabelung 

zu. Wir werden uns umgehend dem Problem widmen. 

Obwohl die Normen der EMV erfüllt werden, kann es in speziellen Einzelfällen zu technischen Problemen 

kommen. Unsere Erfahrung hat gezeigt, dass in den meisten Fällen die Probleme bei der räumlichen Anordnung 

und der Kabelführung zu finden sind. Bei durchgängiger Abschirmung und richtiger Anordnung 

sind keine Probleme zu erwarten. 

Achtung! 

ACHTUNG! 

Diese elektronischen Module werden in hoher Qualität gefertigt. Es kann jedoch nicht ausgeschlossen 

werden, dass es durch den Ausfall von Bauteilen zu Fehlfunktionen kommen 

kann. Das gleiche gilt, trotz umfangreicher Tests, auch für die Software. Werden diese Geräte 

in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt, so ist durch geeignete Maßnahmen 

außerhalb des Gerätes für die notwendige Sicherheit zu sorgen. Für eventuell entstehende 

Schäden kann nicht gehaftet werden. 

Anschluss und Inbetriebnahme dieses Geräts darf nur durch ausgebildete 

Fachkräfte erfolgen. Die Betriebsanleitung ist sorgfältig durchzulesen. Die 

Einbauvorschrift und die Hinweise zur Erstinbetriebnahme sind zu beachten. 

Bei Nichtbeachtung der Anleitung erlischt der Garantie- und Haftungsanspruch. 


Gerätebeschreibung 


Positioniersteuerung plus Gleichlaufregelung 

Bei diesem Modul handelt es sich um eine Positioniersteuerung mit überlagerter Gleichlaufregelung ähnlich 

der analogen Version CSC-152A. 

Bei der CSC-152SSIC handelt es sich um eine Baugruppe mit digitaler Positionsmessung und einer integrierten 

Kommunikation über ein CAN / Profibus Interface. Sie kann universell für hydraulische Antriebe 

eingesetzt werden. 

Über den Profibus können bis zu 24 Achsen angesteuert werden. 

• Positionierung: Wie bei der POS-123 kann einmal die Achse als Punkt zu Punkt Steuerung 

(wegabhängiges Bremsen) und einmal im NC Modus betrieben werden. Anhand 

weniger Parameter wird der Regler optimiert, das Bewegungsprofil wird über den Profibus 

(Position und Geschwindigkeit) vorgegeben. 

• Gleichlaufregelung: Wie bei der CSC-152A kann einüberlagerter Gleichlaufregler aktiviert 

werden. Als Regelstruktur ist ein P bzw. PT1 Regler vorhanden. 

Je nach Systemanforderung ist sowohl das Master Slave Konzept als auch die Mittelwertbildung 

(Regelung aller Achsen auf eine intern berechnete Sollposition abhängig 

von den einzelnen Positionen und der Sollposition) vorhanden. 


Ein- und Ausgänge 


Anschluss Beschreibung der analogen Ein- und Ausgänge 

PIN 14 Analog-Istwert (XL), Bereich 0… 100% entspricht 0… 10V oder 4… 20 mA 

PIN 15 / PIN 16 Analoger Differenzausgang -100… 100% entspricht -10… 10V (optional auch mit 

4… 20 mA) 

Anschluss Beschreibung der digitalen Ein- und Ausgänge 

PIN 8 Enable Eingang: 

Dieses digitale Eingangssignal initialisiert die Anwendung und wird mit dem Softwareenable 

verarbeitet. 

LED Funktion 

LEDs Beschreibung der LED Funktion 

GRÜN Identisch mit dem READY Ausgang. 

AUS: Keine Stromversorgung oder ENABLE ist nicht aktiviert 

AN: System ist betriebsbereit 

Blinkend: Fehler entdeckt ( Wert < 4… 20 mA). 

Nur aktiv wenn SENS = ON. 

GELB Identisch mit dem STATUS Ausgang. 

AUS: Regelfehler größer als die eingestellte Überwachungsgrenze 

AN: Regelfehler kleiner als die eingestellte Überwachungsgrenze 


Blockschaltbild 

Versorgungsspannung 

Enable 

24V 

0V 

Ist- position 

Analogeingang 

0 V 

Ist- position 

SSI- Sensor 

24 V 

0 V 

0..10V 

4..20mA 

0 V 

8 

3 

4 

19 

20 

14 

11 

25 

26 

27 

28 

31 

32 

CLK+ 

CLK- 

DATA+ 

DATA- 

24 V 

0 V 

DC 

DC 

24 V input 

KX 

Profilgenerator 

Sollwerte über 

den Feldbus 

Input Selektor 

ain:i a b c x 

i = X 

a,b,c = -10000.. 10000 

x = V|C 

SSI Interface 

ssioffset x 

x = -30000.. 30000 

ssires x 

x = 10.. 1000 

ssibits x 

x = 8.. 31 

ssicode x 

x = gray | bin 

ssipol x 

x = + | - 


12 V 

5 V 

save 

loadback 

help 

para 

wl 

Freigabe 

inpx = ana 

Freigabe 

inpx = ana 

GL-Korrektur 

glp x 

x = 0.. 10000 

t1 x 

x = 0.. 100 

xl 

Allgemeine Kommandos 

xw 

Control program 

SUPPORT DIAGNOSTICS 

din 

wl, xl 

xw, kx 

kxw, u 

x:i 

Verzögerung A 

d:i x 

i = A 

x = 50.. 10000 

Verzögerung B 

d:i x 

i = B 

x = 50.. 10000 

Bremsrampe 

d:i x 

i = S 

x = 0.. 10000 

offset x 

x = -2000.. 2000 

Beschleunigung A 

a:i x 

i = A 

x = 1.. 2000 ms 

Beschleunigung B 

a:i x 

i = B 

x = 1.. 2000s 

CSC-152SSIC 

PE über DIN-RAIL 

Seite 8 von 33 CSC-152SSIC 20.05.2008 

RS232 C 

9600 Baud 

1 Stopbit 

no parity 

3,5 mm JISC-6560 Buchse 

v 

CONFIGURATION 

inpx x (x = SSI|ANA) 

inposmode (x = TRC|EPC) 

inpos x (x = 0..2000) 

ctrl x (x = LIN|SQRT1|SQRT2) 

sens x (x = ON|OFF) 

vmode x (x = ON|OFF) 

stroke x (x = 2...3000) 

syncmode x (x = MS|AV) 

Ventilanpassung 

V Grenz 

vramp x 

x = 1.. 2000 

vel x 

x = 0.. 20000 

min:i x 

i = A|B 

x = 0.. 5000 

max:i x 

i = A|B 

x = 5000.. 10000 

trigger x 

x = 0.. 2000 

pol x 

x = +|- 

u 

24 V output 

24 V output 

CAN-Bus 

DIL 1,2 und 8 

num x 

x = 1.. 12 

Output: A (0..10)V 

u 

Output: B (0..10)V 

21 

22 

23 

15 

16 

12 

1 

2 

CAN Hi 

CAN Lo 

GND 

Differenzeingang 

des Aktuators 

I Option: 

Stromausgang 

4… 20 mA 

PIN 15 zu PIN 12 

15 

12 

Ready 

InPos

Typische Verkabelung 

ENABLE 

0..10V 

Sensoreingang 

alternativ 

+/- 10 V 

zum Regelventil 

PE Klemme 


1 

5 

9 

13 

2 

6 

10 

14 

3 

7 

11 

15 

4 

8 

12 

16 

17 

21 

25 

29 


18 

22 

26 

30 

19 

23 

27 

31 

20 

24 

28 

32 

PE Klemme 

24V 

0V 

Spannungsversorgung 

DATA- 

DATA+ 

CLK- 

CLK+ 

GND 

+24 V DC 

CAN Bus 

SSI / SSD 

Sensorschnittstelle

Technische Daten 

Versorgungsspannung 

Strombedarf 

Externe Absicherung 


[V] 

[mA] 

[A] 

Digitale Eingänge [V] 

[V] 

Digitale Ausgänge [V] 

[V] 

Analoge Eingänge (Sensor- und 

Sollwertsignal) 

Signalauflösung 

Sensoreingang SSI Schnittstelle 

Analoge Ausgänge 

Max. Last 

Signalauflösung 

Serielle Schnittstelle 

[V] 

[mA] 

[%] 

[V] 

[mA] 

[mA] 

[%] 

24 (±5 %) 

200 plus Sensorstromaufnahme 

max.: 1 A mittelträge 

Logik 0: < 2 V 

Logik 1: > 10 V; Stromaufnahme < 0,1 mA 

Logik 0: < 2 V 

Logik 1: > 12 V; max 10 mA 

0...10; 33 kOhm 

4...20; 250 Ohm 

0,01 

RS422 Spezifikation: Bitbreite, Code und Auflösung 

sind programmierbar. 

2 x 0...10 (Differenzausgang) 

5 

4...20 mA (I Version) 

0,024 

RS 232C, 9600 Baud, 1 stopbit, No parity, 

Echo Mode 

Gehäuse Snap-On Module EN 50022 

Polyamid PA 6.6 

Brennbarkeitsklasse V0 (UL94) 

Schutzklasse 

Temperaturbereich 

Luftfeuchte 

IP 

°C 

% 

20 

-20..50 

Spannungsversorgung 


Dieses Gerät ist für eine 24V Spannungsversorgung an einem Industrienetz vorgesehen. Das Netzteil 

muss den EMV Richtlinien entsprechen. Alle am selben Netzteil betriebenen Induktivitäten (Relais, Ventile 

...) müssen mit Überspannungsschutzschaltern (Varistoren, Freilaufdioden,...) beschaltet werden. 

Es ist zu empfehlen, ein geregeltes Netzteil (linear oder getaktet) für die Versorgung des Moduls und der 

Sensoren zu verwenden. Diese Netzteile haben einen deutlich geringeren Innenwiderstand gegenüber 

nicht geregelten Netzteilen und bieten somit die bessere Störunterdrückung. 

Versorgungsspannung: 24V, ±10% 

Stromaufnahme: 200mA (plus Sensor Stromaufnahme) 

Absicherung: 1 A mittelträge 

Digitale Eingänge 

ACHTUNG: ohne eine externe Absicherung kann trotz aller internen Maßnahmen, im Fall 

eines Kurzschlusses, das Modul zerstört werden. 

Die digitalen Eingänge sind für 24 V Spannungspegel ausgelegt. Die typischen Verbindungen zur SPS 

werden bei sorgfältiger Geräteanordnung und kurzen Kabellängen nicht abgeschirmt. Als gemeinsames 

Potential wird 0V (PIN 4) verwendet. 

Alle Eingänge sind mit Supressor Dioden und RC-Filter gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. 

Low Pegel: < 4V 

High Pegel > 10V 

Strom: < 0,1mA 

Digitale Ausgänge 

Die digitalen Ausgänge sind für 24 V Spannungspegel ausgelegt. Die typischen Verbindungen zur SPS 

werden bei sorgfältiger Geräteanordnung und kurzen Kabellängen nicht abgeschirmt. Als gemeinsames 

Potential wird 0V (PIN 4) verwendet. 

Alle Ausgänge sind mit Supressor Dioden gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. 

Low Pegel: < 4V 

High Pegel > 10V 

Strom: 10 mA, 

Analoge Eingänge 

Bei den analogen Eingängen ist zwischen den symmetrischen und den asymmetrischen Eingängen zu 

unterscheiden. 

Alle analogen Eingänge müssen mit abgeschirmten Leitungen verlegt werden. 

Der symmetrische Eingang ist als Differenzeingang für Spannungssignale ausgeführt und kann per 

Software auf bipolare oder unipolare Signale umgeschaltet werden. Besonders bei hochauflösenden analogen 

Signalen ist zusätzlich zur Abschirmung ein paarig verdrilltes Kabel zu verwenden. 

Die asymmetrischen Eingänge sind für die Zwei-Leitertechnik optimiert (Spannungs- oder Stromsignale 

wie sie in der Automobilindustrie üblich sind). Sie können per Software zwischen Spannung oder Strom 

umgeschaltet werden. Eine gute und niederohmige Masseführung ist für die saubere Signalübertragung 

Voraussetzung. In dieser Konfiguration ist der Rückleiter die Masse der Spannungsversorgung. Sensoren 

und Regelmodul sollten daher an einem gemeinsamen Sternpunkt mit der Masse des Netzteils verbunden 

werden. Als gemeinsames Potential wird der 0V PIN 11 und optional PIN 12 verwendet. 

Alle Eingänge sind mit Supressor Dioden und RC-Filter gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. 


Differenzeingang: 

Spannungspegel: 

Asymmetrische Eingänge: 


Strompegel: 

Analoge Ausgänge 


bipolar ±10V (PIN 9 und PIN 10) 

unipolar 0..10V (PIN 10 gegen PIN 9) 

Eingangswiderstand: > 91 kΩ 

unipolar 0..10V (gegen PIN 11) 

Eingangswiderstand: 25 kΩ 

unipolar 4..20mA (gegen PIN 11) 

Eingangswiderstand: 250 Ω 

Die analogen Ausgänge sind als symmetrische Differenzausgänge ausgeführt. Da alle Leistungsverstärker 

(speziell bei Ventilen mit integrierter Elektronik) einen Differenzeingang aufweisen, ist so eine optimale 

Signalübertragung auch über größere Entfernungen möglich. Alle analogen Ausgänge müssen mit 

abgeschirmten Leitungen verlegt werden. Idealerweise werden paarig verdrillte Kabel verwendet. Zur 

Mitführung des Signalpotentials oder wenn die beiden Ausgänge als zwei getrennte asymmetrische Signale 

(z. B. für Steckerverstärker) eingesetzt werden, ist PIN 12 als 0V Potential zu verwenden. 

Alle Ausgänge sind mit Supressor Dioden gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. 

Als Differenzausgang: 


Ausgangsstrom: 

bipolar ±10V (PIN 15 und PIN 16) 

max. 10mA 

Als asymmetrische Ausgänge: 


2 x unipolar 0..10V (PIN 15 oder PIN 16 gegen PIN 12) 

Ausgangsstrom: max. 10mA 

Als 4… 20 mA Ausgang: 

Stromspegel: 4… 20 mA (PIN 15 gegen PIN 11), Disabled = 0 mA 

Ausgangsstrom: max. 21mA 

Serielle Schnittstelle 

ACHTUNG! Bei unipolaren Signalen mit dem 0 V Potential an PIN 12 ist eine minimale 

Ausgangsspannung von ca. 0,1 bis 0,15 V vorhanden. 

Die serielle Schnittstelle ist zur Parametrierung mit einem PC oder dem Notebook vorgesehen. Ein geeignetes 

Kabel von 3,5mm Cinch auf 9pol. RS232 (PC kompatibel) ist unter der Bestellbezeichnung SO- 

RS232 erhältlich. 

Unsere Module können mit jedem Terminal Programm parametriert werden. Der Einsatz unserer Bediensoftware 

WPC-300 bietet aber einen erweiterten Funktionsumfang und ist daher dem Terminalprogramm 

vorzuziehen. 

Download: WWW.WEST-ELECTRONICS.COM oder WWW.W-E-ST.DE 

Merkmale: 

• Speichern und Laden der Parametersätze 

• Monitorfunktion zur Prozessdatenanzeige 

• Oszilloskop zur dynamischen Optimierung der Regelparameter 

• Terminalfenster zur flexiblen Dateneingabe 



Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme und der Verkabelung 

1. Das Modul ist entsprechend den Unterlagen und unter EMV Gesichtspunkten zu montieren und 

zu verkabeln. Werden andere Verbraucher am selben Netzteil betrieben, so ist eine sternförmige 

Masseführung zu empfehlen. Folgende Punkte sind bei der Verkabelung zu beachten: 

• die Signalleitungen sind getrennt von leistungsführenden Leitungen zu verlegen. 

• analoge Signalleitungen müssen abgeschirmt werden. 

• alle anderen Leitungen sind im Fall starker Störquellen (Frequenzumrichter, Leistungsschütze) 

abzuschirmen. Bei hochfrequenter Einstrahlung können auch preiswerte Klappferrite 

verwendet werden. In einer unter Punkt 2 bis 4 beschriebenen typischen Einbaukonfiguration 

ist diese Maßnahme normalerweise nicht erforderlich. 

2. Bei der Anordnung im Schaltschrank ist darauf zu achten, dass eine räumliche Trennung zwischen 

dem Leistungsteil (und den Leistungskabeln) und dem Steuerteil für die Signalverarbeitung 

berücksichtigt wird. Erfahrungen zeigen, dass eine Anordnung im Bereich der SPS (24V Bereich) 

geeignet ist. 

3. Eine niederohmige Verbindung zwischen PE und der Tragschiene ist vorzusehen. Transiente 

Störspannungen werden von dem Modul direkt zur Tragschiene und somit zur lokalen Erdung geleitet. 

Die Abschirmung sollte direkt auf Erdungsklemmen neben dem Modul angeschlossen werden. 

4. Die Spannungsversorgung wird idealerweise als geregeltes Netzteil ausgeführt. Der niedrigere 

Innenwiderstand ermöglicht eine bessere Störspannungsableitung, wodurch sich die Signalqualität, 

insbesondere von hochauflösenden Sensoren, verbessert. Geschaltete Induktivitäten (Relais 

und Ventilspulen) sind mit einem entsprechenden Überspannungsschutz direkt an der Spule zu 

beschalten. 

5. Bezogen auf das Bewegungsdiagramm sollte die Leistungsverstärker- / Ventil- / Antriebskombination 

bei positivem Ausgangssignal (PIN 15 nach PIN 16) ausfahren (Ausgangsspannung des 

Wegsensors erhöht sich). 

ACHTUNG: Es handelt sich bei diesem Ausgang um einen Differenzausgang. Keiner 

der beiden Anschlüsse (PIN 15 und PIN 16) darf mit 0V verbunden werden. 


Parameterliste 


Kommando Parameter Vorgabe Einheit Beschreibung 

inpx: x X= SSI|ANA SSI - Auswahlparameter des Istwerteingangs. „SSI“ für den digitalen Istwerteingang 

und „ANA“ für den alternativen analogen Sollwerteingang 

ain:i a b c x 

I= XL 

a= -10000… 10000 

b= -10000… 10000 

c= -10000… 10000 

x= V|C 

: 

1000 

: 

1000 

: 

0 

: 

V 

- 

- 

- 

- 

Definition des Eingangssignals. w, x und k stehen für die Eingänge und V = 

Spannung, C = Strom. Mit den Parametern a, b und c können die Eingänge 

skaliert werden (y = a / b * (x - c) ). 

ACHTUNG: Die Schalter zur Stromumschaltung werden durch dieses 

Kommando automatisch gesetzt. 

num x X= 0… 24 2 - Anzahl der Achsen an einem Profibusmodul. 

stroke x X= 2.. 3000 500 mm Sensorlänge / Arbeitslänge. 

ssioffset x X= -30000.. 

30000 

0 0,01 mm Nullpunkt des Sensors. 

ssires x X= 10.. 1000 1000 ink/mm Auflösung des Sensors. 

ssibits x X= 8..31 24 - Bitbreite der Daten. 

ssicode x X= GRAY|BIN GRAY - Übertragungsformat. 

ssipol x X= +|- + - Richtungsänderung des Sensorsignals. Achtung, SSIOFFSET muss entsprechend 

mit gesetzt werden. 

vramp x X= 10...2000 40 ms Rampenzeit für die Geschwindigkeitsvorgabe. 

vmode x X= ON|OFF OFF - Aktivierung der Geschwindigkeitsregelung. Achtung! Zusammen mit der 

Druckbegrenzungsregelung ist der Einsatz eingeschränkt. 

vel x 

a:i x 

X= 1… 20000 

I= A|B 

x= 0...2000 

d:i x I= A|B|S 

x= 50...10000 

glp x 

t1 x 

X = 0… 10000 

x = 0… 100 

ctrl x X= lin|sqrt1 

|sqrt2 

50 

:A 200 

:B 200 

:A 2500 

:B 2500 

:S 1000 

500 

1 

mm/s 

ms 

ms 

0,01% 

0,01% 

0,01% 

0,01 

ms 

Parameter sind nur aktiv, wenn vmode = ON. 

VEL ist die maximale Geschwindigkeit mit der Auflösung von 3mm/s. Über 

die Geschwindigkeitsvorgabe kann die Sollgeschwindigkeit zwischen VEL 

und VEL/100 eingestellt werden. 

Beschleunigungszeit abhängig von der Richtung. A entspricht Anschluss 15 

und B entspricht Anschluss 16. Üblich ist: A = Durchfluss P-A, B-T und B = 

Durchfluss P-B, A-T. 

Bremsweg abhängig von der Richtung. Die Verstärkung wird anhand des 

Bremsweges berechnet. Je kürzer umso höher. Im Fall von Instabilitäten 

sollte ein längerer Bremsweg eingestellt werden. 

Definition des Gleichlaufreglers. GLP stellt die Verstärkung ein, und T1 

bewirkt ein verzögerndes eingreifen des Reglers (verbesserte Stabilität). 

sqrt1 - Selektion der Regelfunktion: lin = standard linearer P-Regler, sqrt1 = progressive 

zeitoptimale Bremskurve, sqrt2 = sqrt1 mit höherer Verstärkung 

syncmode x X= MS|AV MS - Synchronisation Modus. MS ist Master-Slave und AV ist Mittelwertbildung. 

min:i x 

max:i x 

trigger x 

I = A|B 

x = 0… 5000 

x = 5000… 10000 

x = 0… 2000 

0 

10000 

200 

0,01% 

0,01% 

0,01% 

Einstellung der Durchflussverstärkung und der Überdeckungskompensation. 

Der TRIGGER Wert sollte bei Regelventilen auf 2 gestellt werden. 

inposmode x x= TRC|EPC TRC - Auswahl der Bereichsanzeige für das INPOS-Signal, 

TRC = Schleppfehlerüberwachung in VMODE = 1, 

EPC = Anzeige auf Positionsendwert in VMODE = 1. 

inpos x x= 0...2000 200 0,01mm Bereich für das InPos-Signal. 

glerror x x= 0...2000 200 0,01mm Bereich für das Gleichlauffehlersignal. 

offset x x= -2000...2000 0 0,01mm Der Offset wird nach dem Vergleichspunkt (Regelabweichung) addiert. 

pol x x= +|- + - Umkehren der Ausgangspolarität. Alle A / B hängen von der Polarität ab. 

Die richtige Polarität sollte immer als Erstes definiert werden. 

sens x x= on|off off - Aktivierung der Sensorüberwachung 



Kommando Parameter Vorgabe Einheit Beschreibung 

save - - - Speichert die Parameter vom Arbeitsspeicher ins E²PROM 

loadback - - - Lädt die Parameter vom E²PROM in den Arbeitsspeicher 

help - - - Hilfe zu den Kommandos, nur für Terminalprogramme 

para - - - Parameterliste mit programmierten Daten, nur für Terminalprogramme 

copy - - - Aktuelle Parameter werden auf alle Module kopiert und gespeichert. Nur zur 

ersten Datenvorgabe verwenden. 

st - - - Status, Abfrage des über CAN (-Profi)-Bus übermittelten Steuerwortes (control 

word), der Statuswörter (status word x), der Sollwerte und der hardwareverknüpften 

Steuersignale 

wl, xl, xw, 

kx, kxw, v, u, 

x:i 

- - - Aktuelle Prozessdaten, siehe Blockschaltbild. 

x:i zeigt die über den Index angewählte Istposition. 

default - - - Vorgabewerte werden gesetzt 


Parameterbeschreibung 

INPX (Sensoreingangsauswahl) 


Kommando Parameter Vorgabe Einheit 

inpx:i x x= SSI|ANA SSI - 

Dieser Parameter bestimmt die Auswahl des Sensoranschlusses. Der Standard ist ein digitaler Sensor 

mit SSI-Protokoll an den entsprechenden Anschlüssen (Klemmen 25 bis 28 und 31, 32). Alternativ kann 

ein Analogeingang benutzt werden, der im Befehl als Parameter mit „ANA“ angegeben wird. Die Eingangsskalierung 

und die Auswahl von Strom oder Spannungseingang erfolgt mit dem Kommando „AIN“. 

AIN (Eingangssignalskalierung) 


ain:i a b c x i= Q|W|X1|X2 

a= 0… 10000 

b= 0… 10000 

c= -10000… 10000 

x= V|C 

: 1000 

: 1000 

: 0 

: V 

- 

- 

0,01% 

- 

Über dieses Kommando können die einzelnen Eingänge individuell skaliert werden. Zur Skalierung wird 

die 

lineare Gleichung verwendet. 

a 

y = 

⋅ − 

b 

( x c) 

x ist dabei das Eingangsignal und y das Ausgangssignal. Vom Eingangssignal wird als erstes der Offset 

(c) subtrahiert, das Signal wird dann mit dem Faktor a/b multipliziert. a und b sollten immer positiv sein. 

Über den x Wert wird der interne Messwiderstand zur Strommessung (4… 20 mA) aktiviert und die Auswertung 

entsprechend umgeschaltet. 

Die Skalierung für 4...20mA: AIN:xx 1250 1000 2000 C). 



NUM (Anzahl der Module am Profibuskoppler) 


num x= 1… 24 2 - 

Anzahl der Gleichlaufregelmodule am Profibus Knoten. Die korrekte Anzahl wird zur Busüberwachung 

und zur Mittelwertbildung benötigt. 

STROKE (Maximale Länge des Sensors) 


ssistroke x x= 2… 3000 500 mm 

Über diesen Parameter wird die Länge des Sensors eingegeben. Die entsprechenden Daten entnehmen 

Sie dem Datenblatt des Sensors. 

Die Länge des Sensors wird für die Skalierung des analogen Eingangs und für die Berechnung des 

Bremsweges benötigt. 

SSIOFFSET (Sensoroffset) 


ssioffset x x= -30000… 300000 0 0,01mm 

Über diesen Parameter wird ein Sensor-Offset eingegeben. 

SSIRES (Auflösung des Sensors) 


ssires x x= 10… 1000 1000 inkr/mm 

Über diesen Parameter wird die Auflösung des Sensors eingegeben. Die entsprechenden Daten entnehmen 


Die höchste Auflösung (1000) entspricht 1 µm. Diese Auflösung wird in erster Linie für die internen Berechnungen 

benötigt. 

Die Datenvorgabe über den PROFIBUS erfolgt immer mit der Sensorauflösung. 

SSIBITS (Signalcodierung des Sensors) 


ssibits x x= 8… 31 24 bits 

Über diesen Parameter wird die Anzahl der Datenbits eingegeben. Die entsprechenden Daten entnehmen 



SSICODE (Signalcodierung des Sensors) 



ssicode x x= GRAY|BIN GRAY - 

Über diesen Parameter wird die Datencodierung eingegeben. Das entsprechende Format entnehmen Sie 

dem Datenblatt des Sensors. 

SSIPOL (Richtung des Sensorsignals) 


ssipol x x= +|- + - 

Um die Arbeitsrichtung des Sensors umzukehren, kann über dieses Kommando die Polarität geändert 

werden. 

Auf jeden Fall ist auch der SSIOFFSET anzupassen. 

Beispiel: 

Sensorlänge = 200 mm umgekehrte Arbeitsrichtung ist erforderlich. 

SSIPOL auf - und SSIOFFSET auf 20000 setzen. 

VRAMP (Rampenfunktion für externe Geschwindigkeitsänderungen) 


vramp x x= 10...2000 40 ms 

Dieser Parameter wird in ms eingegeben. 

VRAMP begrenzt die Geschwindigkeitsänderung der extern (über Feldbus oder den analogen Eingang) 

vorgegebenen Geschwindigkeit. 

VMODE (Aktivierung des NC Modus) 


vmode x x= ON|OFF OFF 

Über diesen Parameter wird der NC Modus (quasi geregelte Geschwindigkeit) aktiviert. Im OFF Zustand 

ist das wegabhängige Bremsen aktiv, die Geschwindigkeitsvorgabe begrenzt das Ausgangssignal. Im ON 

Zustand wird der Positionssollwert von einem Profilgenerator erzeugt und fährt die Achse mit definierter 

Geschwindigkeit in die Zielposition. Das Profil wird über die Parameter definiert. Diese ist über den externen 

Geschwindigkeitssollwert zwischen 0,5 und 100 % einstellbar. 

VEL (maximale Geschwindigkeit für die geschwindigkeitsgeregelte Achse) 


vel x x= 1… 20000 50 mm/s 

Dieser Parameter wird in mm/s eingegeben. Er ist nur bei VMODE = ON aktiv. 


A (Beschleunigungszeit) 



a:i x i= A|B 

x= 0...2000 

:A 200 

:B 200 

Dieser Parameter wird in ms eingegeben. 

Beschleunigungszeit für die Positionierung abhängig von der Richtung. A entspricht Anschluss 15 und B 

entspricht Anschluss 16. Üblich ist: A = Durchfluss P-A, B-T und B = Durchfluss P-B, A-T. 

D (Verzögerungsweg) 


d:i x i= A|B|S 

x= 50… 10000 

:A 2500 

:B 2500 

:S 1000 


ms 

ms 

0,01% 

0,01% 

0,01% 

Dieser Parameter wird in 0,01% Einheiten von der maximalen Sensorlänge eingegeben. 

Der Bremsweg wird richtungsabhängig eingestellt. Die Regelverstärkung wird anhand des Bremsweges 

berechnet. Je kürzer der Bremsweg umso höher ist die Verstärkung (Siehe Kommando CTRL). Im Fall 

von Instabilitäten sollte ein längerer Bremsweg eingestellt werden. Mit dem Parameter D:S als Verhältnisangabe 

der maximalen Sensorlänge wird ein Bremsweg angegeben, der erst nach Wegnahme des 

Startsignals aktiviert wird. 

GLP (Gleichlaufverstärkung) 

T1 (Gleichlaufreglerdämpfung 


glp x 

t1 x 

x= 0… 10000 

x= 0… 100 

500 

1 

0,01 

ms 

Diese Parameter stellen die Gleichlaufreglerverstärkung ein. Der Gleichlaufregler arbeitet als PT1 Regler, 

wodurch ein optimales Verhalten mit hydraulischen Antrieben erzielt wird. 

Profibus 

ANA 

SSI 

CAN 

Bus 

wl Sollwert 

x Istwertskalierung 

kx Masteristwert 

Rampenfunktion 

w 

x 

k 

- 

- 

xw 

xk 

A:A, A:B 

D:A, D:B 

GLP 

T1 

u

CTRL (Bremscharakteristik) 



ctrl x x= lin|sqrt1 

|sqrt2 

sqrt1 - 

Über diesen Parameter wird das Bremsverhalten der hydraulischen Achse gesteuert. Bei positiv überdeckten 

Stetigventilen sollte eine der beiden SQRT Bremscharakteristiken verwendet werden. Die nichtlineare 

Durchflusskurve wird durch die SQRT Funktion weitestgehend linearisiert. 

Bei Nullschnittventilen (Regelventilen) kann zwischen LIN und SQRT1 je nach Anwendung gewählt werden. 

Die progressive Verstärkungscharakteristik von SQRT1 bietet die bessere Positioniergenauigkeit Je 

nach Anwendung kann sich aber auch ein längerer Bremsweg ergeben, wodurch die Gesamthubzeit verlängert 

wird. 

LIN: Lineare Bremscharakteristik (Regelverstärkung entspricht: 10000 / d:i). 

SQRT1: Wurzelfunktion zur Berechnung der Bremskurve. Die Reglerverstärkung nimmt quadratisch 

mit kleinerem Regelfehler zu (Regelverstärkung entspricht: 30000 / d:i). Diese 

Charakteristik wird vorzugsweise bei positiv überdeckten Stetigventilen eingesetzt. 

SQRT2: Wurzelfunktion zur Berechnung der Bremskurve. Die Reglerverstärkung nimmt quadratisch 

mit kleinerem Regelfehler zu (Regelverstärkung entspricht: 50000 / d:i). 

Geschwindigkeit 

CTRL = LIN 

Bremsweg 

D:A oder D:B 


Hub 

CTRL = SQRT

SYNCMODE (Synchronisationsmodus) 



synchmode x x= MS|AV MS 

Über diesen Parameter wird die Gleichlaufregelfunktion eingestellt. 

MS- Master Slave (alle Achsen folgen der Achsen NUM 1). 

AV- Mittelwertberechnung (es wird auf einen berechneten Mittelwert, der sich aus der Position 

aller Achsen ergibt, geregelt). 

MIN (Kompensation der Totzone) 

MAX (maximales Ausgangssignal) 

TRIGGER (Ansprechschwelle von MIN) 


min:i x 

max:i x 

trigger x 

i= A 

x= 0… 5000 

x= 5000… 10000 

x= 0… 2000 

A 

0 

10000 

200 

Über diese Kommandos wird das Ausgangssignal an das Ventil angepasst. 

ACHTUNG: sollten am Ventil bzw. am Ventilverstärker ebenfalls Einstellmöglichkeiten für die Totzonenkompensation 

und der MAX Einstellung vorhanden sein, so ist sicherzustellen, dass die Einstellung entweder 

am Leistungsverstärker oder im Modul durchgeführt wird. 

Wird der MIN Wert zu hoch eingestellt, wirkt sich dies auf die minimalen Drücke aus, die dann nicht mehr 

einstellbar sind. 

MIN:B 

MAX:B 

Ausgang 

geknickte Volumenstromkennlinie 

normale Überdeckungskompensation 

Eingang 


MAX:A 

MIN:A


INPOSMODE (Bereichsanzeige für „In Positionsfenster“) 


inposmode x x= TRC | EPC TRC - 

Im Betriebsmodus der geschwindigkeitsgeregelten Achse (VMODE = ON oder NC-Modus) kann hier unterschieden 

werden, ob ein Schleppfehler (Nachlauffehler zum generierten Sollwert) oder der Positionierfehler 

der Endposition auf die Inpos-Meldung gegeben werden soll. Die Inpos-Meldung wird auf die CAN / 

Profibuskommunikation aufgeschaltet oder bei einer Baugruppe in Masterfunktion auch auf die Front-LED 

bzw der zugehörigen Statusmeldung gegeben. Der Parameter TRC (Tracking Control) überwacht den 

Schleppfehler, der Parameter EPC (Position Control) die Zielposition. Der Überwachungsbereich wird mit 

dem Kommando „INPOS“ definiert. Im bremsgeregelten Modus der Baugruppe (VMODE = OFF) ist dieses 

Kommando wirkungslos. 

INPOS (In Positionsfenster) / GLERROR (Gleichlauffehler) 


inpos x 

glerror x 

x= 0… 2000 

x= 0… 2000 

200 

200 

0,01mm 

0,01mm 

Diese Parameter werden in 0,01mm Einheiten eingegeben. 

Das Inpos Kommando definiert das Fenster indem die Inpos-Meldung angezeigt wird. Der Positioniervorgang 

wird von dieser Meldung nicht beeinflusst. Die Regelung bleibt aktiv. 

Im NC-Modus ist diese Meldung als Schleppfehlerüberwachung zu interpretieren, falls das 

„INPOSMODE“- Kommando auf „TRC“ gewählt wurde. 

Mit dem GLERROR Wert wird der zu überwachende Gleichlauffehlerbereich definiert. 

OFFSET (Nullpunktverschiebung) 


offset x x= -2000...2000 0 0,01mm 

Dieser Parameter wird in 0,01mm eingegeben. 

Der jeweilige Offset wird an der Vergleichsstelle (Sollwert - Istwert + Offset) in den Regler eingekoppelt. 

Mit diesem Parameter können Nullpunktverschiebungen kompensiert werden. 

POL (Polarität des Positionsreglers) 


pol x x= +|- + - 

Über diese Kommandos kann die Polarität der Regler umgeschaltet werden. Der Ausgang des Positionsreglers 

muss immer positiv sein, wenn der Druckbegrenzungsregler arbeiten soll. Bei negativem Ausgang 

ist der Druckbegrenzungsregler deaktiviert. Die Ausgangspolarität zum Regelventil kann mit POL umgeschaltet 

werden. 


SENS (Sensorüberwachung) 



sens x x= ON|OFF ON - 

Über dieses Kommando wird die Sensorüberwachung (bei 4… 20 mA Sensoren, SSI) aktiviert. 

SAVE (Speichern der Daten im EEPROM) 


save - - - 

Speichern der Daten im EEPROM. Geänderte Parameter werden im RAM gespeichert und sind sofort aktiv, 

d. h. man kann die Auswirkung sofort sehen. Sollen die Daten auch beim nächsten Einschalten aktiv sein, 

so müssen sie über dieses Kommando im EEPROM gespeichert werden. 

LOADBACK (Kopieren der EEPROM in den aktiven RAM Speicher) 


loadback - - - 

Über dieses Kommando können die Daten vom EEPROM wieder ins RAM zurück geschrieben werden. 

Dies ist hilfreich, wenn die aktuelle Reglerparametrierung nicht optimal ist. 

HELP (Kommandoliste) 


help - - - 

Ausgabe einer Liste mit allen aktuellen Kommandos. 

PARA (aktuelle Parameterliste) 


para - - - 

Ausgabe einer Liste mit allen aktuellen Parameterwerten. 



COPY (Parametersatz über den Can-Bus übertragen) 


copy - - - 

Übertragung der eingestellten Parameter an alle anderen Module am CAN Knoten. Die Parameter werden 

im EEPROM gespeichert. 

Achtung: alle bisher eingestellten Werte werden in allen Modulen überschrieben. Dieses Kommando 

wird normalerweise nur beim ersten Einrichten ausgeführt. 

ST (Statusabfrage) 


st - - - 

Anzeige der vom Bussystem übermittelten Steuerworte, der Statusworte und der hardwareverknüpften 

Eingänge des Moduls. 

ANZEIGE beim Statuskommando: 

(high byte / low byte) 

control word : 1110 1000 / 0000 0000 

control word 2: 0010 0000 / 0010 0000 

status word : 1101 0000 / 1101 0000 

status word 2 : 0010 0000 / 0010 0000 

position setpoint: 22400 (Sollposition in HEX über den Profibus) 

speed setpoint: 1fff (Sollgeschwindigkeit in HEX über den Profibus) 

Enable: enabled (Modulfreigabe (Profibus & Hardwareenable) 

Die Bedeutung der Steuerbits sind bei der Profibuskommunikation beschrieben. 

DEFAULT (Parameter zurücksetzen) 


default - - - 

Rücksetzten aller Parameter auf die Werkseinstellung. 


Prozessdaten (Anzeige der Prozessdaten) 


Kommando Parameter Einheit 

wl Sollposition 

0,01mm 

xl Istposition der aktuellen Achse 

xw Regelabweichung 

kx Gleichlaufregelposition 

kxw Gleichlauffehler 

v Geschwindigkeitsvorgabe 

u Stellsignal 

x:i Indizierte Regelachsen (i= 1… 24) 

Die Prozessdaten können nur ausgelesen werden. Sie zeigen die aktuellen Ist- und Sollwerte an. 



PCK-301-10 - Profibus DP nach CAN Koppler 

Für die Installation des PCK-301-10 sind nur wenige Schritte erforderlich (CAN-Seite). 

1. Elektrischer Anschluss: der CAN Bus der Module wird mit dem CAN Bus des Kopplers verkabelt. 

a. CSC-152SSIC: PIN 23 an PCK-301 PIN 1 

b. CSC-152SSIC: PIN 22 an PCK-301 PIN 4 

c. CSC-152SSIC: PIN 21 an PCK-301 PIN 3 

2. Spannungsversorgung PCK-301: PIN 5 und PIN 6 = 24 V, PIN 7 und PIN 8 = 0 V 

3. Fehlercodes des PCK-301: 

- alles OK, Profibus und CAN Bus im Datenaustausch 

1 FEHLER, CAN Bus kein Datenaustausch 

2 FEHLER, Profibus keine Kommunikation 

3 FEHLER, Profibus keine Kommunikation, CAN Bus kein Datenaustausch 

4 FEHLER, Profibus OK, CAN Bus nicht angeschlossen 

5 FEHLER, Profibus keine Kommunikation, CAN Bus nicht angeschlossen 

6 FEHLER, Hardwarefehler 

4. Die Abschlusswiderstände sind in der CSC-152SSIC am ersten und letzten Modul zu aktivieren. 

Die Adressierung des CSC-152SSIC über die DIL Schalter muss mit eins beginnen. Das erste 

Modul hat eine Masterfunktionalität und übernimmt die Kommunikation mit dem Schnittstellenkonverter 

PCK-301. Der DIL-Schalter befindet sich im Geräteinnern auf der von der Hauptplatine 

gegenüberliegenden Schnittstellenplatine. Position und Schalterstellung sind markiert. 

DIL-SCHALTER: 

1 bis 5: Binäre Kodierung der Adresse des Knoten. 

8: Abschlusswiderstand: nur beim ersten und letzten Modul ist der Abschlusswiderstand 

zu aktivieren. 

5. Im PCK-301 ist die Voreinstellung für den CAN-Bus (Adresse 2 und 1 MBaud) beizubehalten. 

Profibus-Seite 

1. Es muss ein geschirmter typischer Profibus-Stecker (9-polig) verwendet werden (eventuell mit internen 

Abschlusswiderständen). 

2. Die Voradressierung des Moduls kann nur über einen Profibussimulator oder ein Hand-Held Programmiergerät 

geändert werden (DEFAULT ist 3). 

Anmerkungen und Änderungen zur analogen CSC-152SSIC Version 

Gegenüber der analogen Version werden hier die Sollwerte über den Profibus / CAN-Bus vorgegeben. Es 

wird dabei mit voller interner Auflösung gearbeitet. Die Positionsauflösung entspricht dabei der Sensorauflösung. 

Bei der Geschwindigkeitsauflösung entspricht 0x3fff (16373) 100 % Geschwindigkeit. 

Die Steuerung des Moduls erfolgt über zwei Steuerwörter mit folgenden BITs, der Sollposition und der 

Sollgeschwindigkeit: 

• ENABLE: muss zusätzlich zum Hardwaresignal aktiviert werden. 

• START: bei steigender Flanke wird die aktuelle Sollposition übernommen, bei deaktiviertem 

START wird das System über eine Bremsrampe angehalten. 



• GL-ACTIVE: über dieses Bit wird der überlagerte Gleichlaufregler aktiviert. 

• SEL x: durch die Ansteuerung der drei Select-Bits können Gruppen von je vier Modulen 

mit den Informationen über Status und Positionen zurück gelesen werden. 

Sollwerte: 

• Sollposition: entsprechend der Sensorauflösung. 

• Sollgeschwindigkeit: 100 % entspricht 0x3fff. 

Rückgemeldet werden zwei Statuswörter, die aktuelle Sollposition und die aktuellen Istpositionen : 

• READY: System ist betriebsbereit. 

• InPos: In Positionsmeldung, je nach Modus ist es eine einfache InPos Meldung, im NC 

Modus ist es ebenfalls die Schleppfehlerüberwachung (Umschaltung auf InPos-Meldung 

möglich). 

• GL-ERROR: Bei den Achsen wird über dieses Bit der Gleichlauffehler abhängig vom 

INPOS Parameter angezeigt. 

• Sensorfehler: Wenn die Sensorüberwachung aktiviert ist, wird bei einem Sensorfehler 

das READY Signal deaktiviert. 

• ComError: Kommunikationsfehler auf dem CAN Bus. Diese Meldung wird nur vom Modul 

Nr. 1 abgesendet. Werden allgemeine Kommunikationsprobleme festgestellt oder ist ein 

Modul komplett defekt, so wird dies signalisiert. 

In jedem Fall ist bei einem Sensorfehler (READY Signal) und COMError das Hardware-Enable-Signal zu 

deaktivieren. 

Aktuelle Istwerte: 

CAN Schnittstelle 

• Sollposition: Dies ist die aktuelle Sollposition, die je nach Modus unterschiedlich interpretiert 

wird. 

Normal = vorgegebene Sollposition, 

NC-Modus = berechnete Sollposition des Generators, 

• Istposition: entsprechend der Sensorauflösung. 

Die CAN Schnittstelle wird an alle Module parallel verkabelt. 

DIL Schalter einstellen (der DIL Schalter befindet sich auf der Schnittstellenplatine): 

1 bis 5: Binäre Kodierung der Adresse des Knoten. Maximal 24 Adressen werden verwaltet. 

8: Abschlusswiderstand: nur beim ersten und letzten Modul ist der Abschlusswiderstand zu 

aktivieren. 


VORGABE vom PROFIBUS 


Es werden insgesamt 8 Datenbytes zu den Modulen gesendet. 

Bytenummer Funktion Bemerkung 

1 (0) 

2 (1) 

Steuerwort Hi 

Steuerwort Lo 

unsinged int 

3 (2) Sollposition Hi 

4 (3) 

5 (4) 

6 (5) 

Sollposition .. 

Sollposition .. 

Sollposition Lo 

unsigned long 

7 (6) 

8 (7) 

Geschwindigkeit Hi 

Geschwindigkeit Lo 

unsigned int 

9 (8) 

10 (9) 

Steuerwort 2 Hi 

Steuerwort 2 Lo 

unsigend int 

11 (10) -24 (23) Reserve keine Funktion 

Die Steuerwörter sind wie folgt kodiert: 

Byte 1 (0) - Steuerwort Hi 

Bit Funktion 

8 (7) Enable (mit dem Hardware enable verknüpft) 1= Betrieb 

7 (6) Sel 0 1= Auswahl 



4 (3) START Achse 1 1= Start 




Byte 2 (1) - Steuerwort Lo 

Bit Funktion 

8 (7) GL-Active Achse 1 1= Gleichlauf aktiv 




4 (3) START ext 1 (Start von Achse 5 bis 8) 1= Start (Gruppe 1) 


2 (1) GL-Aktive ext 1 (GL-Active von Achse 5 bis 8) 1= GL-aktiv (Grp 1) 




Byte 9 (8) - Steuerwort 2 Hi 

Bit Funktion 

8 (7) Reserved 


6 (5) 

5 (4) 

START ext 3 (Start von Achse 13 bis 16) 

START ext 4 (Start von Achse 17 bis 20) 

1= Start (Gruppe 3) 

1= Start (Gruppe 4) 



2 (1) 

1 (0) 

Reserved 

Reserved 

Byte 10 (9) - Steuerwort 2 Lo 

Bit Funktion 




5 (4) 

4 (3) 

GL-Aktive ext 4 (GL-Active von Achse 17 bis 20) 1= GL-aktiv (Grp 4) 

GL-Aktive ext 5 (GL-Active von Achse 21 bis 24) 1= GL-aktiv (Grp 5) 




Über das Steuerwort können die Achsen 1… 4 einzeln aktiviert (sowohl die Positionsregelung als auch 

die Gleichlaufregelung) und in Position gefahren werden. Die Achsen 5 bis 8, 9 bis 12, 13 bis 16, 17 bis 

20 und 21 bis 24 können in Gruppen aktiviert werden. 

Das Enable Bit ist mit dem externen Enable Eingang UND verknüpft. D. h., es müssen beide Signale vorhanden 

sein, um die Achsen freizugeben. 

Über die Steuerbits SEL_0, SEL_1 und SEL_2 können die Positionsanzeigen (vier Positionen können 

gleichzeitig zurückgemeldet werden) und Statusinformationen (Ready und GL-Error von je vier Modulen) 

umgeschaltet werden. 

SEL_2 = 0 und SEL_1 = 0 und SEL_0 = 0 : Achsen 1… 4 






Durch das Kommando „ST“ der Bediensoftware können die Steuer- und Statuswörter abgefragt werden. 

Byte 3 (2), 4 (3), 5 (4) und 6 (5) - Bytes der Sollposition 

Bit Funktion 

25 (24)…32 (31) Sollposition Hi-Byte unsigned long: 

17 (16)…24 (23) Sollposition 

9 (8)…16 (15) Sollposition 

1 (0)…8 (7) Sollposition Lo-Byte 

Angaben unter Berücksichtigung 

der Sensorauflösung 

Bit 

Byte 7 (6) und 8 (7) - Bytes der Geschwindigkeit 

Funktion 

9 (8)…16 (15) 

1 (0)…8 (7) 

Sollgeschwindigkeit Hi Byte (max 3f hex) 

Sollgeschwindigkeit Lo Byte (max ff hex) 

unsigned int 


DATEN zum PROFIBUS 


Es werden insgesamt 24 Bytes zum Profibus gesendet. 

Bytenummer Funktion Bemerkung 

1 (0) 

2 (1) 

Statuswort 

Statuswort 

Hi 

Lo 

unsigned int 

3 (2) 

4 (3) 

5 (4) 

Regelposition* Hi 

Regelposition* .. 

Regelposition* .. 

unsigned long 

6 (5) Regelposition* Lo 

7 (6) 

8 (7) 

Statuswort 2 

Statuswort 2 

Hi 

Lo 

unsigned int 

9 (8) Istposition Achse 1/5/9/13/17/21 Hi. 

10 (9) 

11 (10) 

12 (11) 

Istposition Achse 1/5/9/13/17/21.. 


Istposition Achse 1/5/9/13/17/21 Lo 

unsigned long 

13 (12) Istposition Achse 2/6/10/14/18/22 Hi 

14 (13) 

15 (14) 

16 (15) 



Istposition Achse 2/6/10/14/18/22 Lo 

unsigned long 

17 (16) Istposition Achse 3/7/11/15/19/23..Hi 

18 (17) 

19 (18) 



unsigned long 

20 (19) Istposition Achse 3/7/11/15/19/23 Lo 

21 (20) Istposition Achse 4/8/12/16/20/24 Hi 

22 (21) 

23 (22) 



unsigned long 

24 (23) Istposition Achse 4/8/12/16/20/24 Lo 

* Die Regelposition ist die berechnete Position bei aktivierter Mittelwertregelung. Bei MASTER/SLAVE ist 

es die Sollposition. 


Das Statuswort ist wie folgt kodiert: 


Byte 1 (0) - Statuswort Hi 

Bit Funktion 

8 (7) READY Achse 1 1= Betriebsbereit 

7 (6) READY Achse 2 1= Betriebsbereit 

6 (5) 

5 (4) 

READY Achse 3 

READY Achse 4 

1= Betriebsbereit 

1= Betriebsbereit 

4 (3) InPos Achse 1 1= in Position 

3 (2) InPos Achse 2 1= in Position 

2 (1) 

1 (0) 

InPos Achse 3 

InPos Achse 4 

1= in Position 

1= in Position 

Byte 2 (1) - Statuswort Lo 

Bit Funktion 

8 (7) GL-Error Achse 1 1= kein Fehler 

7 (6) GL-Error Achse 2 1= kein Fehler 

6 (5) 

5 (4) 

GL-Error Achse 3 

GL-Error Achse 4 

1= kein Fehler 

1= kein Fehler 




1 (0) COMError 1= kein Fehler 

Das Statuswort 2 ist wie folgt kodiert: 

Byte 7 (6) - Statuswort 2 Hi 

Bit Funktion 

8 (7) READY Achse 1/5/9/13/17/21 1= Betriebsbereit 

7 (6) READY Achse 2/6/10/14/18/22 Entsprechende Signalanzeige 

6 (5) READY Achse 3/7/11/15/19/23 durch Auswahlbits Sel_0 bis 

5 (4) READY Achse 4/8/12/16/20/24 Sel_2 im Steuerwort Hi 

4 (3) INPOS Achse 1/5/9/13/17/21 1= kein Fehler 

3 (2) INPOS Achse 2/6/10/14/18/22 Entsprechende Signalanzeige 

2 (1) INPOS Achse 3/7/11/15/19/23 durch Auswahlbits Sel_0 bis 

1 (0) INPOS Achse 4/8/12/16/20/24 Sel_2 im Steuerwort Hi 

Byte 8 (7) - Statuswort 2 Lo 

Bit Funktion 

8 (7) GL-Error Achse 1/5/9/13/17/21 1= kein Fehler 

7 (6) GL-Error Achse 2/6/10/14/18/22 Entsprechende Signalanzeige 

6 (5) GL-Error Achse 3/7/11/15/19/23 durch Auswahlbits Sel_0 bis 

5 (4) GL-Error Achse 4/8/12/16/20/24 Sel_2 im Steuerwort Hi 





Das Statuswort 2 betrifft die Meldungen im erweiterten Modus. 



Strukturschema für vier Achsen im Gleichlauf. 

Enable 

Enable 

Enable 

Enable 

8 

21 

22 

23 

8 

21 

22 

23 

8 

21 

22 

23 

8 

21 

22 

23 

2 

4 

3 

CSC-152SSI 

Addr= 1 (Master) 

Abschluss = 0N 

CSC-152SSI 

Addr= 2 (Slave) 

Abschluss = OFF 

CSC-152SSI 


Abschluss = OFF 

CSC-152SSI 


Abschluss = ON 

PCK-301-10 

Output 

Output 

Output 

Output 

Profibus DP 

SSI Positionssensor 





Bemerkungen:

Profibus - W.E.ST. Elektronik GmbH

Erfolgreiche ePaper selbst erstellen

Template löschen?

Als Template speichern?