Kamera Kalibrierung - TUM

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Die vier Schritte der Tsai-Kalibrierung 2.Schritt Kamerakoordinatensystem -> unverzerrtes Bildkoordinatensystem Pk → Pu (xk, yk, zk) → (xu, yu ,zu) Gesucht: der Kalibrationsparameter f (die Brennweite) (ohne Berechnung der Linsenverzerrung) 28
Die vier Schritte der Tsai-Kalibrierung 3.Schritt Berücksichtigung der Linsenverzerrung Pu → Pv [(xu, [(x , yu) y ) → (xv, (x , yv)] y )] xv+D +Dx= = xu x yv+D +Dy= = yu y wobei: Dx = xu.(k1r x .(k1r^2 2 + k2r ^4 4 + …) Dy = yu.(k1r y .(k1r ^ 2 + k2r ^4 4 + …) r= √ xv v ^ 2 +yv ^2 Gesucht: Gesucht: die Kalibrationsparameter k1, k2, ...(oder nur k1) In der Praxis ist es ausreichend, wenn lediglich der erste Term bestimmt wird. 29
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