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8<br />
Software<br />
Schnell und genau verfahren<br />
Durch bestimmte Softwarefunktionen können Roboter<br />
noch exakter und effizienter arbeiten<br />
Je schneller der Roboter verfahren wird,<br />
desto weniger präzise folgt er der programmierten<br />
Bahn. <strong>Das</strong> ist die übliche<br />
Problemstellung in der Robotertechnik.<br />
Wollen Sie beides erreichen, also schnell<br />
und genau fahren? Dann sollten Sie sich<br />
diesen Artikel etwas genauer durchlesen.<br />
Josef Niedermeier, Leiter der Anwendungstechnik<br />
von MOTOMAN robotec in<br />
Allershausen, gibt einige Funktionen und<br />
Kniffe aus seinem Wissensschatz preis, damit<br />
Roboter noch exakter und effizienter<br />
arbeiten können.<br />
Arm Control-Software<br />
Zuständig für eine schnelle und präzise<br />
Bewegung ist die „Arm Contol-Software“.<br />
Sie berechnet je nach Achsstellung, Werkzeuggewicht<br />
und Achsbewegung die dazu<br />
optimalen Servoparameter und garantiert<br />
somit immer die maximale Beschleunigung<br />
und Geschwindigkeit des Roboters.<br />
Um eine optimale Bahngenauigkeit bei<br />
hoher Geschwindigkeit zu erreichen, müssen<br />
natürlich auch Anwenderparameter<br />
(wie z.B. Aufstellwinkel, Gewicht und<br />
Schwerpunkt von Anbauteilen) eingegeben<br />
werden. Folgende Werte sollten so genau<br />
wie möglich eingetragen bzw. automatisch<br />
vermessen werden:<br />
1. TCP (mit automatischer Vermessungsfunktion<br />
möglich)<br />
2. Lastdaten des Werkzeuges (Masse, Trägheitsmoment<br />
und Schwerpunkt können<br />
automatisch vermessen werden)<br />
3. Gewicht und Schwerpunktlage der Anbauteile,<br />
z.B. Drahtrolle (Eingabe nur<br />
manuell ausführbar)<br />
U-Axis<br />
rotation<br />
center<br />
EIGHT<br />
from U-Axis<br />
X (From U-Axis)<br />
( - ) ( + )<br />
Tool center point<br />
Center of Gravity<br />
Position<br />
Positioniergenauigkeit<br />
Die „Positioniergenauigkeit PL“ (Position<br />
Level) gibt an, wie genau der Roboter<br />
geteachte Punkte anfährt. Sie kann an<br />
„MOVJ“ (Einzelachsbewegung) und „MOVL“<br />
(Linearbewegung) angehängt werden. Ist<br />
keine Positioniergenauigkeit eingegeben,<br />
dann hängt die Anfahrgenauigkeit (verschleifen)<br />
von der Geschwindigkeit ab.<br />
Wird PL = 0 eingetragen, wird der Punkt<br />
exakt angefahren: der Roboter bremst bis<br />
zum Stillstand ab und beschleunigt anschließend<br />
wieder.<br />
Beschleunigung- und Bremsrampen<br />
Die Instruktionen „ACC“ und „DEC“ benutzt<br />
man, um spezielle Bewegungen noch<br />
weicher ausführen zu können oder wenn<br />
die Belastung in bestimmten Bereichen zu<br />
hoch ist. Die Rampen können nur „flacher“<br />
gestellt werden. Folgende Einstellbereiche<br />
sind machbar: ACC (20 –100%) und DEC<br />
(20–100%).
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