KUKA Positionierer - KUKA Robotics

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KUKA Positionierer - KUKA Robotics

PositionerKUKA Roboter GmbHKUKA PositioniererKP3-V2HSpezifikationStand: 11.02.2014Version: Spez KP3 V2H V5


KUKA Positionierer© Copyright 2014KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KP3-V2H (PDF) deBuchstruktur: Spez KP3-V2H V4.1Version:Spez KP3 V2H V52 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Positioniersystems ..................................................................... 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 51.3 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 62 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht Positionierer ............................................................................................... 93.2 Beschreibung des Positionierers ............................................................................... 93.3 Ansteuerung und Integration ...................................................................................... 104 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 134.3 Traglasten .................................................................................................................. 164.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 164.5 Schilder ...................................................................................................................... 174.6 Anhaltewege .............................................................................................................. 185 Sicherheit ..................................................................................................... 215.1 Allgemein ................................................................................................................... 215.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 215.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 225.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 225.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 235.2 Personal ..................................................................................................................... 245.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 255.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 255.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 255.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 255.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 265.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 265.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 275.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 275.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 275.5.2 Transport .............................................................................................................. 285.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 295.5.4 Manueller Betrieb .................................................................................................. 305.5.5 Automatikbetrieb ................................................................................................... 315.5.6 Wartung und Instandsetzung ................................................................................ 315.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 335.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 336 Planung ........................................................................................................ 356.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 35Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V53 / 59


KUKA Positionierer6.2 Maschinengestellbefestigung .................................................................................... 376.3 Planscheiben Abmessungen ..................................................................................... 387 Transport ...................................................................................................... 437.1 Transport ................................................................................................................... 437.1.1 Transport des unzerlegten Positionierers ............................................................. 437.1.2 Transport des zerlegten Positionierers (Option) ................................................... 468 KUKA Service ............................................................................................... 498.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 498.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 49Index ............................................................................................................. 574 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des PositioniersystemsDie Dokumentation des Positionierers besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für den Positionierer• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugungoder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V55 / 59


KUKA Positionierer1.3 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAntriebseinheitArbeitsbereichBremswegCE-Kennzeichnung(CE-Zeichen)EMTFreidreh-EinrichtungGefahrenbereichKCPKPKUKA PositioniererManipulatorRDCRDWRobotersystemSchutzbereichVorrichtungZusatzachseBeschreibungBereich einer Achse in Grad, in dem sich derRoboter/Positionierer bewegen darf. Der Achsbereichmuss für jede zu überwachende Achsedefiniert werden.Eine Kombination bestehend aus Motor undGetriebe.Im Arbeitsbereich darf sich der Roboter/Positioniererbewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sichaus den einzelnen Achsbereichen.Der Bremsweg ist die Strecke, die der Roboter/Positionierer vom Auslösen der Stopp-Funktionbis zum Stillstand zurücklegt.Die Sicherheitsanforderungen aller relevantenEG-Richtlinien wurden eingehalten. Alle vorgeschriebenenVerfahren der Konformitätsbewertungwurden durchgeführt.Mit dem EMT (Elektronischer Messtaster) wirdder Positionierer bei KR C2 justiert.Mit der Freidreh-Einrichtung kann der Positionierernach einem Unfall oder Störfall mechanischbewegt werden.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereichund die Bremswege.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA ControlPanel) hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten,die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.KUKA PositioniererKUKA Positioniersystem ist eine Kinematik, dievon der Robotersteuerung als Zusatzachsegesteuert wird. In der Dokumentation wird dieKurzform "Positionierer" verwendet.Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationResolver Digital ConverterDie RDW (Resolver Digital Wandler) stellt dieVerbindung zwischen den Motoren des Roboters/Positionierersund der Robotersteuerungher. In der RDW werden die Signale gewandelt(A/D-Wandlung).Robotersystem, bestehend aus Roboter, Positionierer,Robotersteuerung, KUKA System Software,Verbindungsleitungen und KCP.Der Schutzbereich befindet sich außerhalb desGefahrenbereichs.An einen Positionierer wird eine kundenspezifische,an die jeweilige Applikation angepassteVorrichtung angebaut.Wenn der Positionierer an die Robotersteuerungangebunden ist, werden seine Achsen alsZusatzachsen des Roboters konfiguriert.6 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungDie bestimmungsgemäße Verwendung des Positionierers ist das Bewegenund Positionieren von Lasten und Werkstücken.Der Positionierer ist ausschließlich für die angegebenen Einsatzgebiete bestimmt.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als unzulässigeFehlanwendung. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehören auch die ständige Beachtungder Betriebsanleitung und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für hieraus resultierendeSchäden haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zu den Fehlanwendungen zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen technischen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz unter TageVeränderungen an der Struktur des Positionierers, z. B.das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann zu Schädenan den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendungund führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Der Positionierer ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nurinnerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V57 / 59


KUKA Positionierer8 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 Übersicht PositioniererDie Produktfamilie KP3-V2H beinhaltet folgende Positionierer-Typen:TypKP3-V2H250KP3-V2H500KP3-V2H750KP3-V2H1000Traglast (pro Planetenachse)250 kg500 kg750 kg1000 kg3.2 Beschreibung des PositionierersÜbersichtDer Positionierer hat 3 Achsen, die über die Robotersteuerung angesteuertwerden. Über eine mechanische Schnittstelle (z. B. Passbohrungen und Gewindelöcher)wird eine kunden- oder projektspezifische Vorrichtung montiert.In das System ist optional eine Energiezuführung zur Übertragung von Medien(z. B. Druckluft, Elektrik) integriert.Im Dokument werden die Achsen des Positionieres mit Achse 1 (A1), Achse2 (A2) un dAchse 3 (A3) bezeichnet. Bei der tatsächlichen Anwendung könnenA1, A2, A3 durch andere Systemkomponenten bereits belegt sein.Abb. 3-1: Hauptbaugruppen1 Planetenachse (Querträger)2 Antriebs-Einheit Planetenachse3 Hauptträger4 Gegenlager-Einheit Planetenachse5 Grundgestell6 Schnittstelle A17 GrundträgerGrundgestellDas Grundgestell ist die Basis des Positionierers und nimmt den Motor A1 auf.Auf dem Grundgestell ist der Grundträger befestigt, der die Hauptachse trägt.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V59 / 59


KUKA PositioniererAußerdem ist die Schnittstelle für Motor- und Datenleitung und die Energiezuführung(optional) am Grundgestell untergebracht ist.HauptträgerPlanetenachsenElektro-InstallationZubehörOptionenDer Hauptträger bildet die Hauptachse und trägt auf seinen Auslegern die beidenPlanetenachsen.Die Planetenachsen bestehen aus Antrieb mit Motor, Getriebe, Gegenlagerund Planscheiben, an denen die Vorrichtungen zur Aufnahme der Werkstückebefestigt werden.Die Elektro-Installation besteht aus den Leitungen und Steckern. Es gehörenaußerdem Halterungen, Schutzschlauch und Zubehör dazu.Der Positionierer verfügt über eine eigene RDW/RDC (2. RDW/RDC), die imHauptträger sitzt.Es darf nur Zubehör eingesetzt werden, dass von KUKA Roboter GmbH fürdiesen Positionierer zugelassen ist. Ausrüstungsteile müssen die entsprechendenZulassungen und Konformitätserklärungen besitzen.Der Positionierer kann mit folgenden Optionen ausgestattet werden:• Applikationsspezifische Energiezuführung:• Luft, Steuer-/Parameterleitung, Masse, Wasser• Signalübertragung mit Busleitung (Profibus)• Auflageleisten für Vorrichtungen• Schweißstromrückführung• Sichtschutz• Fundamentplatten3.3 Ansteuerung und IntegrationBeschreibungDie Antriebseinheiten des Positionierers werden als Zusatzachsen der Robotersteuerungbetrieben. Es sind folgende Kopplungen möglich:• Asynchroner Betrieb. Es liegt keine mathematische Kopplung mit der Robotermechanikvor.• Mathematische Kopplung von einer oder mehrerer Antriebseinheiten indie Kinematik des Roboters.Bei der mathematischen Kopplung ist eine Fußpunktvermessung erforderlich.Weitere Informationen zur Vermessung einer externen Kinematiksind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratorenzu finden.In der folgenden Abbildung wird die mathematische Kopplung in einem Beispieldargestellt.10 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


3 ProduktbeschreibungAbb. 3-2: Roboter mit externen Achsen und erweiterter KinematikBei der mathematischen Kopplung folgt der Roboter ständig der Bewegungder gekoppelten Zusatzachsen. Durch die mathematische Kopplung kann dieProgrammierung für komplexe Prozesse, beispielsweise Schutzgasschweißen,vereinfacht werden. Mit dieser Methode kann z. B. während einer Bahnfahrtdie Orientierung immer in einer definierten Position oder Lage gehaltenwerden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V511 / 59


KUKA Positionierer12 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenUmgebungstemperaturPositionierer-Typ KP3-V2H250KP3-V2H500KP3-V2H750KP3-V2H1000Anzahl der Achsen 3Positionswiederholgenauigkeit(ISO< 0,08 mm9283)Max. Gewicht, PositioniererMax. Gewicht, SichtschutzEinbaulageKP3-V2H250: 1331 kgKP3-V2H500: 1389 kgKP3-V2H750: 1491 kgKP3-V2H1000: 1619 kg129 kgBodenSchutzart IP 67SchallpegelStandardfarbeSteuerung< 78 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsGrundgestell inklusive Plattform: schwarz (RAL9005)Bewegliche Teile: KUKA Orange 2567Abdeckungen: schwarz (RAL 9005)KR C2 edition2005KR C4Betrieb +5 °C bis +40 °C (278 K bis 313 K)Lagerung und Transport-40 °C bis +60 °C (233 K bis 333 K)UmweltbedingungenKlasse 3K3DIN EN 60721-3-34.2 AchsdatenAchsdatenAchseBewegungsbereich, softwarebegrenztohne Energiezuführung mit EnergiezuführungA1 +/-185 ° +/-185 °A2 endlos +/-180 °A3 endlos +/-180 °Positionierer Drehzeit A1 Drehzeit A2 und A3pro 180° pro 180° pro 360°KP3-V2H250 3,7 s 2,2 s 3,5 sKP3-V2H500 3,8 s 2,7 s 4,6 sKP3-V2H750 3,3 s 2,9 s 4,9 sKP3-V2H1000 3,7 s 2,3 s 4,0 sStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V513 / 59


KUKA PositioniererDrehrichtungDie Orientierung einer Drehachse wird an der Motorseite (Antrieb) definiert:• "+" im Uhrzeigersinn• "-" gegen UhrzeigersinnBewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind folgender Abbildungzu entnehmen:Abb. 4-1: Drehrichtung der AchsenArbeitsbereichDie nachfolgenden Abbildungen zeigen Größe und Form des Arbeitsbereichs.Die Positionierer werden mit projektspezifischen Abmessungen gemäß derangegebenen Maßbereiche gefertigt.Abb. 4-2: Arbeitsbereich, Vorderansicht14 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


4 Technische DatenAbb. 4-3: Arbeitsbereich SeitenansichtAbb. 4-4: Arbeitsbereich DraufsichtDie Abstufung des Werzeugrradius erfolgt in 100 mm - und des Planscheiben-Abstandes in 200 mm-Schritten. Bei allen Positionierer-Typen beträgt die Einlegehöhe950 mm.KP3-V2H250MaßeKP3-V2H500KP3-V2H750KP3-V2H1000A D + 670 mm D + 810 mm D + 860 mmB F + 2C F + 2C F + 2CStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V515 / 59


KUKA PositioniererCWerkzeugradiusDPlanscheiben-AbstandKP3-V2H250MaßeKP3-V2H500KP3-V2H750KP3-V2H1000500 … 1000 mm 500 … 1000 mm 500 … 1000 mm1600 … 3000 mm 1600 … 3000 mm 1600 … 3000 mmE 2 x C + 400 mm 2 x C + 400 mm 2 x C + 400 mmStörkreis F in mmWerkzeugradiusPlanscheibenabstand in mmim mm1600 1800 2000 2200 2400 2600 2800 3000500 1880* 1930* 1980* 2030* 2080* 2140* 2210* 2270*600 1970 2020 2060 2110 2170 2220 2280 2350700 2070 2110 2150 2200 2250 2310 2360 2420800 2160 2200 2240 2290 2340 2390 2450 2500900 2250 2290 2330 2370 2420 2470 2530 25801000 2350 2380 2420 2460 2510 2560 2610 2670* Bei einem Positionierer mit Energiezuführung vergrößert sich der Störkreisum 100 mm.4.3 TraglastenTraglast LastmomentTrägheitsmoment(proPlanetenachseA2/A3 A1 A2/A3KP3-V2H250 250 kg 368 Nm 3517 kgm 2 180 kgm 2KP3-V2H500 500 kg 736 Nm 4896 kgm 2 359 kgm 2KP3-V2H750 750 kg 736 Nm 6212 kgm 2 530 kgm 2KP3-V2H1000 1000 kg 1472 Nm 7887 kgm 2 719 kgm 2Beim Automatikbetrieb sollte ein Lastunterschied zwischen den Planetenachsenvon ca. 20% nicht überschritten werden.4.4 FundamentlastenBeschreibungDie angegebenen Kräfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und dieMassekraft (Gewicht) des Positionierers.16 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


4 Technische DatenAbb. 4-5: FundamentlastenArt der BelastungF v = VertikaleKraftM k = Kippmoment*M r = Drehmomentum A1Kraft/Moment/MasseKP3-V2H250 KP3-V2H500 KP3-V2H750 KP3-V2H100024 024 N 32 088 N 39 132 N 51 352 N3 311 Nm 6 622 Nm 9 933 Nm 13 244 Nm9 867 Nm 12 489 Nm 15 525 Nm 18 400 Nm*Tritt nur bei der Inbetriebnahme oder Vorrichtungswechsel auf.Die in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sinddie maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Berechnungder Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründenzwingend einzuhalten.4.5 SchilderBeschreibungFolgende Schilder und Markierungen sind am Positionierer angebracht. Siedürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilderund Markierungen müssen ersetzt werden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V517 / 59


KUKA PositioniererAbb. 4-6: Schilder am Positionierer4.6 AnhaltewegeAllgemeineHinweise• Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Positionierer vom Auslösen desStoppsignals bis zum völligem Stillstand zurücklegen.• Stopp-Kategorie:• Stopp-Kategorie 0 » STOP 0gemäß IEC 60204-1• Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulationermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte. Die tatsächlichen Anhaltewegeund Anhaltezeiten können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf dasBremsmoment abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die An-18 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


4 Technische Datenhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort beimPositionierereinsatz zu ermitteln.• MessverfahrenDie Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen.• Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daherempfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.BeschreibungDie Tabelle stellt die Anhaltewege beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar.Positionierer Anhalteweg (°)STOP 0A1A2/A3KP3-V2H250 23,2 26,4KP3-V2H500 19,5 21,6KP3-V2H750 21,7 24,7KP3-V2H1000 18,4 21,2Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V519 / 59


KUKA Positionierer20 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V521 / 59


KUKA PositioniererErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einerFehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägtallein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auchdie Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponentenund besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungDer Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtline.Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungenin Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteileder Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam-22 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


5 Sicherheitmengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCPKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichsmartPADStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.KUKA Control PanelProgrammierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienungund Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.siehe "smartPAD"Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Programmierhandgerät für die KR C4Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für dieBedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (


KUKA PositioniererBegriffT2ZusatzachseBeschreibungTest-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.24 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


5 Sicherheit• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicherbetrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden undvor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA RoboterGmbH erforderlich (>>> 8 "KUKA Service" Seite 49).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungenbeschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V525 / 59


KUKA Positioniererdass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist für die KR C4 nicht verfügbar. Diese Option ist nichtfür alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellenkönnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden.5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne AntriebsenergieDer Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildungdes Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichenSituationen auch umfasst, wie der Manipulatorohne Antriebsenergie bewegt werden kann.BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zubewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der MontageoderBetriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei derKUKA Roboter GmbH erfragt werden.Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegtwird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsenbeschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauschtwerden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen ohneAntriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen.26 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


5 Sicherheit5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund istder Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.KCP/smartPADDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, mussdarauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrierobotereindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V527 / 59


KUKA PositioniererDer Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs/smartPADs sofort aus der Anlage entferntwerden und außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitendenPersonals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischenwirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastaturund/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zuentfernen, sobald die Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossensind oder das KCP/smartPAD angeschlossen wird.ÄnderungenStörungenNach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden an der Robotermechanik entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport28 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


5 Sicherheitmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können beivertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatorenbesteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehörigerRobotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V529 / 59


KUKA PositioniererWenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.30 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


5 Sicherheit• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V531 / 59


KUKA PositioniererVor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.32 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


5 Sicherheit5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG2004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderungder Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und RisikominderungIndustrieroboter:SicherheitHinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1Sicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allgemeineLeitsätze200620041997200820082012201020112009Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V533 / 59


KUKA PositioniererEN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1 + A1Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen20052007200934 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


6 Planung6 Planung6.1 Fundamentbefestigung mit ZentrierungBeschreibungDie Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Positioniereram Boden, also direkt auf einem Betonfundament befestigt wird.Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:• Fundamentplatten• Klebedübel• BefestigungsteileDiese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretendenKräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplattenund dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden.Die Abmessungen müssen eingehalten werden.Abb. 6-1: Fundamentbefestigung1 Sechskantschraube 3 Klebedübel mit Dynamic-Set2 Fundamentplatte 4 Bolzen mit InnensechskantschraubeBetongüte fürFundamenteMaßzeichnungBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V535 / 59


KUKA PositioniererAbb. 6-2: Fundamentbefestigung, Maßzeichnung1 Positionierer2 Fundamentplatte3 BetonfundamentZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte müssen die Maße in der folgendenAbbildung im Betonfundament eingehalten werden.Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt1 Fundamentplatte 3 Bolzen2 Betonfundament 4 Sechskantschraube36 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


6 Planung6.2 MaschinengestellbefestigungBeschreibungDie Baugruppe Maschinengestellbefestigung kommt zum Einsatz, wenn derPositionierer auf einer Stahlkonstruktion, einem Aufbaugestell (Konsole) odereiner KUKA-Lineareinheit befestigt wird. Die Unterkonstruktion muss sicherstellen,dass die auftretenden Kräfte (Fundamentlasten) sicher aufgenommenwerden. In der nachfolgenden Abbildung sind alle Informationen enthalten, diezur Herstellung der Auflagefläche erforderlich sind und eingehalten werdenmüssen (>>> Abb. 6-4 ).Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:• Bolzen mit Befestigungsteilen• Sechskantschrauben mit SpannscheibenAbb. 6-4: Maschinengestellbefestigung1 Bolzen 2 SechskantschraubeMaßzeichnungIn der folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V537 / 59


KUKA PositioniererAbb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung1 Auflagefläche 3 Sechskantschraube, 8x2 Bolzen 4 Stahlkonstruktion6.3 Planscheiben AbmessungenIn den folgenden Abbildungen sind die Abmessungen der Planscheiben angegeben.38 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


6 PlanungAbb. 6-6: Planscheibe Antrieb, Lochbild, KP3-V2H2501 Aufnahmebohrung für Auflageleiste (Option)Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V539 / 59


KUKA PositioniererAbb. 6-7: Planscheibe Antrieb, Lochbild, KP3-V2H500/7501 Aufnahmebohrung für Auflageleiste (Option)40 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


6 PlanungAbb. 6-8: Planscheibe Antrieb, Lochbild, KP3-V2H10001 Aufnahmebohrung für Auflageleiste (Option)Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V541 / 59


KUKA PositioniererAbb. 6-9: Planscheibe Gegenlager, Lochbild1 Aufnahmebohrung für Auflageleiste (Option)42 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


7 Transport7 Transport7.1 TransportBeschreibungDer Positionierer kann entweder als komplettes System (unzerlegt) oder alseinzelnen Komponenten (zerlegt) transportiert werden (>>> Abb. 7-1 ).Abb. 7-1: Unzerlegter und zerlegter Positionierer1 Unzerlegter Positionierer 2 Zerlegter PositioniererIn den folgenden Abschnitten sind weitere Informationen zum Transport zu finden:• Transport des unzerlegten Positionieres:(>>> 7.1.1 "Transport des unzerlegten Positionierers" Seite 43)• Transport des zerlegten Psotionierers:(>>> 7.1.2 "Transport des zerlegten Positionierers (Option)" Seite 46)7.1.1 Transport des unzerlegten PositionierersBeschreibungVor jedem Transport den Positionierer in Transportstellung bringen. BeimTransport des Positionierers ist auf die Standsicherheit zu achten. Solangeder Positionierer nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden.Bevor der Positionierer abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er freiist. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen.Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.Beim Transport muss der Schwerpunkt beachtet werden.Der Positionierer kann beim Transport kippen. Gefahrvon Personen- und Sachschäden. Der Positionierermuss gegen Kippen gesichert werden.Jede andere Aufnahme des Positionierers mit einem Kran ist verboten.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Positioniererbeschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zugelässigeTransportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. DerPositionierer darf nur in der dargestellten Art und Weise transportiert werden.Beim Transport dürfen keine Vorrichtungen und Werkzeugeam Positionierer befestigt sein, Sachschaden istsonst die Folge. Die KUKA Optionen (z. B. Auflageleisten) dürfen für denTransport am Positionierer verbleiben.TransportstellungBevor der Positionierer transportiert wird, muss er sich in Transportstellungbefinden, d.h. er darf für den Transport nicht gekippt werden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V543 / 59


KUKA PositioniererAbb. 7-2: TransportstellungTransportmaßeDie Maßangaben für den Positionierer sind der folgenden Abbildungen zu entnehmen.Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Ausstattung.Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Positionierer ohneAusrüstung.44 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


7 TransportAbb. 7-3: Transportmaße, Positionierer unzerlegtMaßeKP3-V2H250KP3-V2H500KP3-V2H1000KP3-V2H750A D + 670 mm D + 810 mm D + 860 mmG E + 380 mm E + 380 mm E + 430 mmH 1150 mm 1150 mm 1200 mmJ E + 400 E + 400 E + 500Weitere Informationen sind im Abschnitt Achsdaten zu finden.Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V545 / 59


KUKA PositioniererTransport mitGabelstaplerDer Positionierer wird mit einem Gabelstapler transportiert. Zum Transport mitdem Gabelstapler sind im Grundgestell zwei Staplertaschen eingearbeitet.Der Positionierer kann von vorne oder von hinten mit dem Gabelstapler aufgenommenwerden. Beim Einfahren mit den Gabeln in die Staplertaschen darfdas Grundgestell nicht beschädigt werden. Der Gabelstapler musss über eineausreichende Traglast und eine entsprechende Ausladung der Gabeln verfügen.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.Abb. 7-4: Transport mit Gabelstapler7.1.2 Transport des zerlegten Positionierers (Option)BeschreibungAus transporttechnische Gründen kann der Positionierer in folgende Komponetenzerlegt werden (>>> Abb. 7-5 ):• Grundgestell mit Hauptträger• Querträger (2 Stück)Abb. 7-5: Positionierer zerlegt1 Querträger 2 Grundgestell mit HauptträgerBevor die Komponenten abgehoben werden, ist sicherzustellen, dass diesefrei sind. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständigentfernen. Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.Beim Transport muss der Schwerpunkt der Komponenten beachtet werden.46 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


7 TransportDie Komponenten des Positionierers können beimTransport kippen. Gefahr von Personen- und Sachschäden.Die Komponenten müssen gegen Kippen gesichert werden.Durch ungeeignete Transportmittel können die Komponenten beschädigtoder Perosnen verletzt werden. Nur zugelässige Transportmittel mit ausreichenderTragkraft verwenden. Die Komponenten dürfen nur in der dargestelltenArt und Weise transportiert werden.Beim Transport dürfen keine Vorrichtungen und Werkzeuge an den Komponentenbefestigt sein, Sachschaden ist sonst die Folge. Die KUKA Optionen(z. B. Auflageleisten) dürfen für den Transport an den Komponenten verbleiben.TransportmaßeDie Maßangaben für die Komponenten sind der folgenden Abbildungen zuentnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nachAusstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf die Komponentenohne Ausrüstung.Abb. 7-6: Transportmaße, Positionierer zerlegtMaßeKP3-V2H250KP3-V2H500KP3-V2H1000KP3-V2H750K ca. 950 mm ca. 950 mm ca. 950 mmL 800 mm 800 mm 800 mmM D + 120 mm D + 120 mm D + 120 mmN 335 mm 403 mm 580 mmO ca. 715 mm ca. 715 mm ca. 800 mmG E + 380 mm E + 380 mm E + 430 mmWeitere Informationen sind im Abschnitt Achsdaten zu finden.Transport GrundgestellDas Grundgestell mit Hauptträger wird mit einem Gabelstapler transportiert(>>> Abb. 7-7 ). Zum Transport mit dem Gabelstapler sind im Grundgestellzwei Staplertaschen eingearbeitet. Das Grundgestell mit Hauptträger kannvon vorne oder von hinten mit dem Gabelstapler aufgenommen werden. BeimEinfahren mit den Gabeln in die Staplertaschen darf das Grundgestell nichtStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V547 / 59


KUKA Positioniererbeschädigt werden. Der Gabelstapler musss über eine ausreichende Traglastund eine entsprechende Ausladung der Gabeln verfügen.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.Abb. 7-7: Transport Grundgestell mit HauptträgerTransportQuerträgerDie Querträger werden mit einem Transportgeschirr transportiert. Zur Befestigungdes Transportgeschirrs steht jeweils ein Aufhängepunkt an der AntriebsundGegenlager-Einheit, zur Verfügung. Gemäß Abbildung (>>> Abb. 7-8 )muss in diesen Aufhängepunkten ein passender Schäkel eingehängt werden,an dem das Transportgeschirr befestigt wird.Alle Seiten des Transportgeschirrs müssen so lang und so geführt werden,dass der Querträger nicht beschädigt wird. Das Transportgeschirr muss gegenVerrutschen gesichert werden. Das Transportgeschirr muss nach demTransport entfernt werden.Abb. 7-8: Transport Querträger1 Transportgeschirr 4 Antriebs-Einheit2 Querträger 5 Gegenlager-Einheit3 Schäkel48 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


8 KUKA Service8 KUKA Service8.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDiese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstütztSie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnendie lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Manipulators• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (wenn vorhanden)• Version der System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Diagnosepaket KrcDiagFür KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive ApplikationenFür Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software(KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung8.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V549 / 59


KUKA PositioniererBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de50 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


8 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V551 / 59


KUKA PositioniererKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter CEE GmbHGruberstraße 2-44020 LinzÖsterreichTel. +43 7 32 78 47 52Fax +43 7 32 79 38 80office@kuka-roboter.atwww.kuka.at52 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


8 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandKUKA Robotics RUSWerbnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19info@kuka-robotics.ruwww.kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V553 / 59


KUKA PositioniererSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz54 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


8 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V555 / 59


KUKA Positionierer56 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


IndexIndexZahlen2004/108/EG 332006/42/EG 3389/336/EWG 3395/16/EG 3397/23/EG 33AAchsbereich 6, 23Achsbereichsbegrenzung 25Achsbereichsüberwachung 26Achsdaten 13Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 27Angewandte Normen und Vorschriften 33Anhalteweg 23Anhaltewege 18Anlagenintegrator 23ANSI/RIA R.15.06-2012 33Antriebseinheit 6Anwender 24Anzahl der Achsen 13Arbeitsbereich 6, 14, 23, 25Arbeitsbereichsbegrenzung 25Automatikbetrieb 31Außerbetriebnahme 33BBegriffe, Sicherheit 23Begriffe, verwendete 6Benutzer 7, 23Beschreibung Positionierer 9Bestimmungsgemäße Verwendung 22Betreiber 23, 24Bewegungsbereich 13Bremsdefekt 27Bremsenöffnungs-Gerät 26Bremsweg 6, 23CCE-Kennzeichnung 6, 22CE-Zeichen 6DDokumentation, Positioniersystem 5Drehkipptisch 21Druckgeräterichtlinie 32, 33EEG-Konformitätserklärung 22Einbauerklärung 21, 22Einbaulage 13Einleitung 5Elektro-Installation 10Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 34EMT 6EMV-Richtlinie 22, 33EN 60204-1 + A1 34EN 61000-6-2 34EN 61000-6-4 34EN 614-1 33EN ISO 10218-1 33EN ISO 12100 33EN ISO 13849-1 33EN ISO 13849-2 33EN ISO 13850 33Energiezuführung 9Entsorgung 33FFreidreh-Einrichtung 6Freidreh-Vorrichtung 26Fundamentbefestigung mit Zentrierung 35Fundamentlasten 16Funktionsprüfung 29GGebrauchsdauer 23Gefahrenbereich 6, 23Gefahrstoffe 32Gewichtsausgleich 32Grunddaten 13Grundgestell 9HHaftungshinweis 21Hauptträger 10Hinweise 5IInbetriebnahme 29Industrieroboter 21Instandsetzung 31KKCP 6, 23, 27Kennzeichnungen 27Konformitätserklärung 22KP 6KUKA Customer Support 49KUKA smartPAD 23LLagerung 33Lineareinheit 21MManipulator 6, 21, 23Manueller Betrieb 30Maschinendaten 29Maschinengestellbefestigung 37Maschinenrichtlinie 22, 33Maus, extern 28Max. Gewicht, Positionierer 13Max. Gewicht, Sichtschutz 13Maßangaben, Transport 44, 47Mechanische Achsbereichsbegrenzung 25Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V557 / 59


KUKA PositioniererMechanische Endanschläge 25NNiederspannungsrichtlinie 22OOptionen 10, 21PPersonal 24Pflegearbeiten 32Planscheiben 38Planung 35Positionierer 6, 21Positionierer-Typ 13Positioniersystem 6Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) 13Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 21RRDC 6RDW 6Reaktionsweg 23Reinigungsarbeiten 32Relative Luftfeuchtigkeit 13Robotersteuerung 21Robotersystem 6SSchallpegel 13Schilder 17Schulungen 7Schutzart 13Schutzausstattung, Übersicht 25Schutzbereich 6, 23, 25Schwerpunkt 44, 47Service, KUKA Roboter 49Sicherheit 21Sicherheit von Maschinen 33Sicherheit, Allgemein 21Sicherheitshinweise 5smartPAD 23, 27Software 21Standardfarbe 13Steuerung 13STOP 0 18, 23STOP 1 23STOP 2 23Stopp-Kategorie 0 23Stopp-Kategorie 1 23Stopp-Kategorie 2 23Störungen 28Support-Anfrage 49Systemintegrator 22, 23, 24Traglasten 16Transport 28, 43Transport, Positionierer unzerlegt 43Transport, Positionierer zerlegt (Option) 46Transportmittel 43, 47Transportstellung 43UUmgebungstemperatur 13Umgebungstemperatur, Betrieb 13Umgebungstemperatur, Lagerung 13Umgebungstemperatur, Transport 13Umweltbedingungen 13ÜÜberlast 27Übersicht Positionierer 9VVerbindungsleitungen 21Verwendete Begriffe 6Verwendung, bestimmungsgemäß 7Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 21Verwendung, unsachgemäß 21WWartung 31Wiederinbetriebnahme 29ZZubehör 10, 21Zusatzachsen 6, 21, 24Zweckbestimmung 7TT1 23T2 24Tastatur, extern 28Technische Daten 1358 / 59 Stand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V5


KUKA PositioniererStand: 11.02.2014 Version: Spez KP3 V2H V559 / 59

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