Inverses Pendel - Technische Universität München

Praktikumsversuch Inverses PendelFrage 2. Speichern Sie für Ihren Bericht die Plots für Winkel, Auslenkung und Motorspannung.Dokumentieren Sie alle Resultate und Beobachtungen. Wie gut stimmen dertatsächliche Winkel des IP und der simulierte überein? Wie gut passt die tatsächlicheWagenposition mit der aus der Simulation zusammen? Bemerken Sie eine bleibende Regelabweichungim Positionssignal des Wagens? Falls ja, worin liegen mögliche Ursachen?Können Sie sich geeignete Maßnahmen vorstellen, um diesen Fehler zu reduzieren oderzu eliminieren?5.3 Abschätzung der Störempfindlichkeit des SystemsDieserTeildesVersuchssollIhnenanhandeinigerStörgrößen-AbschätzungeneinengrundsätzlichenEinblick in die Regelungsproblematik geben. Sie werden das Verhalten des IP unterStörgrößeneinwirkung, d.h. die Antwort des Systems auf einen kleinen Schlag an dasPendel, beobachten und untersuchen. Folgen Sie hierzu der untenstehenden Versuchsbeschreibung.StartensieihrIP-Wagen-Systemin derMittederStrecke.VerwendenSiedenzuvor entwickeltenRegelkreis. Setzen Sie allerdings dieses Mal die Führungsgröße der Wagenpositionauf Null, so dass der Regler Wagenposition und Auslenkung um Null hält. Der Wagensoll also in der Mitte bleiben und seine Position möglichst nicht verändern.Aufgabe 8. Wenn sich das Pendel stabilisiert hat, tippen Sie es leicht an, aber nichtfester, als dass es eine Auslenkung von (plus oder minus) 4 Grad erfährt. Vergleichen Siedie Ergebnisse, wenn Sie ”schnellere“ oder ”langsamere“ Pole für den Regelkreis wählen.Beurteilen Sie die beiden Fälle subjektiv. Verwenden Sie für die Analyse auch die bereitszuvor erwähnten Scopes.Frage 3. Wie verhalten sich die drei Systemantworten beim Stabilisieren des Pendels,nachdem es angetippt wurde? Wie fängt der Wagen das Pendel wieder ein? BeschreibenSie die Systemantworten, einerseits anhand Ihrer Beobachtungen und andererseits anhandIhrer Plots. Legen Sie ihrem Bericht einen Ausdruck von x c , α und V m bei, um ihreAntworten zu belegen.16