Inverses Pendel - Technische Universität München

Praktikumsversuch Inverses Pendelyx cy pM pl p.>0x pM cF >0cxAbbildung 4: Prinzipskizze des IP mit Wagenwird das Modell automatisch in ausführbaren C-Code umgewandelt. Mit Hilfe von ControlDeskwirdderCodeanschließendeinfachaufdiedSpace-Karteüberspielt.FürdasModellmüssen bestimmte Grundeinstellungen (feste Integrations-Schrittweite, etc.) berücksichtigtwerden.3 ModellierungAbbildung 4 zeigt eine Prinzipskizze des Versuchsaufbaus. In Tabelle 2 sind Symbole undNotationen der mathematischen Modellierung des Wagens zu finden. Die zahlenmäßigenWerte sind in Tabelle 4 aufgelistet. Symbole und Notationen der mathematischen Modellierungdes Pendels können in Tabelle 3 eingesehen werden, dazugehörige Zahlenwerte inTabelle 5. Sämtliche Tabellen sind im Anhang zu finden.Wie in der Prinzipskizze in Abbildung 4 dargestellt, ist die positive Drehrichtung des IPgegen den Uhrzeigersinn festgelegt. Der Nullwinkel und damit die Ruhelage (Periode 2π)ist hierbei exakt vertikal nach oben zeigend. Die positive Richtung der translatorischenBewegung wird, wie anhand des globalen kartesischen Koordinatensystems in Abbildung4 zu sehen, nach rechts festgelegt.Das Aufstellen der nichtlinearen Bewegungsgleichungen sowie ihre Linearisierung um denArbeitspunkt (α = 0, ˙α = 0) ist Teil der Versuchsvorbereitung und wird im Abschnitt” Hausaufgabe“ näher besprochen. 8