Allegato B - Facoltà di Ingegneria - Università degli Studi di Napoli ...
Allegato B - Facoltà di Ingegneria - Università degli Studi di Napoli ...
Allegato B - Facoltà di Ingegneria - Università degli Studi di Napoli ...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Insegnamento: Meccanica dei RobotModulo: Meccanica dei RobotCFU: 9 SSD: ING/IND 13Ore <strong>di</strong> lezione: 66 Ore <strong>di</strong> esercitazione: 9Anno <strong>di</strong> corso:Obiettivi formativi:Fornire allo studente le nozioni fondamentali per lo stu<strong>di</strong>o della cinematica e della <strong>di</strong>namica, <strong>di</strong>rette e<strong>di</strong>nverse, dei sistemi multilink in generale, e dei robot industriali in particolare e per la pianificazione del moto<strong>di</strong> questi ultimi. Fornire inoltre le conoscenze dei principali componenti meccanici ed elettromeccanici, lebasi per la progettazione meccanica <strong>di</strong> un robot ed infine le i fondamenti per lo stu<strong>di</strong>o dei sistemi <strong>di</strong> visioneapplicati ai robot.Contenuti:Descrizione e principi <strong>di</strong> funzionamento <strong>di</strong> un robot. Attuatori ed altri componenti meccanici perl’automazione. Sistemi articolati piani. Problema cinematico <strong>di</strong>retto ed inverso. Matrici <strong>di</strong> rotazione.Coor<strong>di</strong>nate omogenee. Matrici <strong>di</strong> trasformazione. Struttura dei link e parametri dei giunti. Rappresentazione<strong>di</strong> Denavit ed Hartemberg. Posizione della pinza. Velocità ed accelerazioni. Leggi del moto e traiettorie.Traiettoria della pinza <strong>di</strong> un robot ad n assi. Calibrazione cinematica. Statica del braccio. Equazioni <strong>di</strong>equilibrio <strong>di</strong>namico <strong>di</strong> un manipolatore a più gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà. Problema <strong>di</strong>namico <strong>di</strong>retto ed inverso. Matricidelle azioni, le forze che agiscono sui link, equilibrio <strong>di</strong>namico dei segmenti. Dinamica <strong>di</strong> manipolatori nonrigi<strong>di</strong>. Pianificazione delle leggi del moto e delle traiettorie <strong>di</strong> un robot, ed esercitazioni <strong>di</strong> laboratorio sullavisualizzazione delle traiettorie. Cenni sulla progettazione meccanica <strong>di</strong> un robot seriale. Integrazione trasistemi <strong>di</strong> visione e manipolatori. Esperienze <strong>di</strong> laboratorio.Docente: Cesare RossiCo<strong>di</strong>ce:Semestre: IPrerequisiti / Propedeuticità: Fondamenti <strong>di</strong> Meccanica oppure altro corso con contenuti similiMetodo <strong>di</strong>dattico: Lezioni ed esercitazioniMateriale <strong>di</strong>dattico:C. Rossi – Lezioni <strong>di</strong> Meccanica dei Robot. - E<strong>di</strong>zioni ESA, ISBN 978 88 95430 18 8Modalità <strong>di</strong> esame: Esercitazioni numeriche facoltative durante il corso; esame orale finale.Insegnamento: Meccanica del VeicoloModulo (ove presente sud<strong>di</strong>visione in moduli):CFU: 9SSD: ING-IND/13Ore <strong>di</strong> lezione: 65 Ore <strong>di</strong> esercitazione: 15Anno <strong>di</strong> corso:Obiettivi formativi:L’obiettivo del corso è quello <strong>di</strong> fornire i fondamenti della <strong>di</strong>namica del veicolo stradale me<strong>di</strong>antel’impiego <strong>di</strong> modelli fisico-analitici sviluppati deduttivamente. Vengono affrontate le principaliproblematiche relative alla interazione pneumatico-strada, alla <strong>di</strong>namica longitu<strong>di</strong>nale, laterale everticale del veicolo.Contenuti:Pneumatico:Interazione con la strada. Modelli fisico-analitici. Modello <strong>di</strong> interazione normale dello pneumaticoapprossimato ad un involucro inestensibile in pressione. Modello <strong>di</strong> interazione tangenzialesemplificato: il brush model anisotropo. Introduzione alla meccanica del contatto tra corpielasticamente deformabili. Cinematica della ruota con pneumatico: puro rotolamento; il concetto <strong>di</strong>angolo <strong>di</strong> deriva. Il fenomeno dello pseudoslittamento: parametri <strong>di</strong> scorrimento longitu<strong>di</strong>nale e17
Change language