Introducción a la Cinemática de las Máquinas. - fimee

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1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemática son binarios. 2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales. Ejemplo. La cadena mostrada en la figura 17 tiene un único lazo y cinco eslabones binarios, por lo tanto es simple. Figure 17: Cadena Cinemática Simple. La cadena mostrada en la figura 18 tiene dos lazos. Existe además otro lazo que comprende parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinemática, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja. Figure 18: Cadena Cinemática Compleja. El siguiente paso en la generación de mecanismos es la generación de eslabonamientos. Definición: Eslabonamiento. Un eslabonamiento 7 es una cadena cinemática en la cual se ha fijado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslabón fijo se denomina marco o eslabón fijo. 7 En lenguaje inglés linkage. 12
Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido más específico, para nombrar mecanismos formados exclusivamente por pares inferiores. Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en la figura 19 se han formado fijando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinemática de la figura 17. Figure 19: Dos Eslabonamientos Generados a Partir de la Cadena Cinemática Simple de la Figura 5. Estos dos ejemplos permiten introducir el último concepto de está sección. Definición: Inversión. A partir de una cadena cinemática formada por n-eslabones, puede generarse como máximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen al fijar alternativamente uno de los otros eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento inicial. Es importante reconocer que en una inversión, el movimiento relativo entre los eslabones no se altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversión se encuentra en la síntesis gráfica de levas. Una de las aplicaciones más importantes del concepto de inversión cinemática consiste en la búsqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es conocida como síntesis de número o sistemática. Figure 20: Cadena Cinemática de Watt. Por ejemplo, la sistemática nos indica que a partir de la cadena cinemática de Watt, figura 20, los únicos eslabonamientos diferentes –sin importar las dimensiones de los eslabones– son los mostrados en la figura 21. 13
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