Introducción a la Cinemática de las Máquinas. - fimee

Figure 29: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva.
Leva de Disco con Seguidor de Cara Plana .
5. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 30, el eslabonamiento contiene
4 eslabones, y 4 pares cinemáticos indicados en itálica, todos estos pares, excepto el par 4,
que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de
manera que aplicando el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3(N − 1) − 2P1 − P2 = 3(4 − 1) − 2(3) − 1 = 9 − 6 − 1 = 2. (6)
El eslabonamiento es un mecanismo de dos grado de libertad. Este mecanismo se conoce
como un mecanismo de leva de disco con seguidor de rodillo. A primera vista, este resultado
parece erroneo, pues una leva de disco con seguidor de rodillo puede sustituirse, sin problema
alguno, por una leva de disco con seguidor de cara plana, un mecanismo que tiene unicamente
un grado de libertad. Sin embargo, debe notarse que la leva de disco con seguidor de rodillo
presenta un grado de libertad pasivo que consiste en un movimiento de rotación del rodillo,
cuando el resto de los eslabones del mecanismo permanecen fijos.
Figure 30: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de
Leva. Leva de Disco con Seguidor de Rodillo.
5.2 Excepciones al Criterio de Grübler.
Un criterio de movilidad, como el de Grübler, basado exclusivamente en consideraciones del número
de eslabones y de pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los
cuales el número de grados de libertad determinado mediante el criterio de Grübler no es el correcto.
Algunas de ellas se ilustran a continuación.
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