Introducción a la Cinemática de las Máquinas. - fimee

3.3.1 Clasificación de Pares Cinem´ticos en Base a los Grados de Libertad del Movimiento
Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemáticos de Clase I. Número de grados de libertad del movimiento 1. Número de
grados de libertad perdidos 5. Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.
Figure 5: Par de Revoluta.
2. Prismático (P), permite un movimiento de traslación a lo largo de un eje, o una curva
dada.
Figure 6: Par Prismático.
3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslación a lo largo de un eje
y simultaneamente un movimiento de rotación, dependiente de la translación, alrededor del
mismo eje.
Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal.
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