Introducción a la Cinemática de las Máquinas. - fimee

Figure 33: Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prismáticos y de Revoluta que Constituye una
Excepción del Criterio de Grübler.
4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 34. El eslabonamiento tiene
23 eslabones, 33 pares cinemáticos de la clase I y no tiene pares cinemáticos de la clase II.
Por lo tanto, aplicando el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3(N − 1) − 2PI − 1PII = 3(23 − 1) − 33(2) − 1(0) = 66 − 66 − 0 = 0. (10)
El resultado, correcto en este caso, indica que el eslabonamiento es un estructura. Estas
estructuras se emplean frecuentemente en techos y puentes.
Figure 34: Un eslabonamiento con cero grados de libertad: Estructura reticular para un puente.
De manera similar, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 35. Este eslabonamiento
tiene el mismo número de eslabones y pares cinemáticos que el eslabonamiento de la figura
34. Por lo tanto, aplicando el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3(N − 1) − 2PI − 1PII = 3(23 − 1) − 33(2) − 1(0) = 66 − 66 − 0 = 0. (11)
Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustaría
pasar caminando o manejando un automóvil por un puente diseñado de esa manera.
Es fácil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la figura 35 se obtuvo del eslabonamiento
mostrado en la figura 34 simplemente cambiando de localización el eslabón
o barra número 14. Este cambio conduce a que el cuadrilátero formado por las barras 16, 17,
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