Introducción a la Cinemática de las Máquinas. - fimee

Figure 25: Cuerpos Rígidos Aislados que Formarán un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo.
Figure 26: Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos Rígidos Inicialmente Aislados.
1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una estructura
estáticamente indeterminada.
2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura estáticamente
determinada.
3. F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de
1,2,3, etc. grados de libertad, según sea el caso.
5.1 Aplicación del Criterio de Grübler.
En esta sección se determinarán los grados de libertad de diferentes eslabonamientos aplicando el
criterio de Grübler.
1. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 26, el eslabonamiento contiene 5 eslabones,
y 6 pares cinemáticos, indicados en itálica, todos estos pares, excepto el par 6, que es un par
de leva, entre los eslabones 2 y 5, son pares de la clase I, de manera que aplicando el criterio
de Grübler, se tiene que
F = 3(N − 1) − 2P1 − P2 = 3(5 − 1) − 2(5) − 1 = 12 − 10 − 1 = 1. (2)
El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad.
2. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 27, el eslabonamiento contiene 4 eslabones,
y 4 pares de revoluta, indicados en itálica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera
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