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50_______ Sistemas de posicionamiento __________________________________________________Este método permite conocer laposición en planta y la cota de la puntade la pluma en todo momento, peropara poder conocer la cota inferior dela pinza o de cualquier otro dispositivocon el que estuviese trabajando la grúafue necesario instalar un codificador.Este aparato no es más que un cuenta -vueltas de gran precisión que, colocadode forma solidaria a una rueda apoyadaen la primera roldana por donde pase elcable, cuenta el recorrido de cablenecesario entre dos cotas conocidas.Este proceso de calibración en cota esnecesario repetirlo cada vez que secambie el número de reenvíos (númerode vueltas que se da al cable paraelevar la carga).©