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_______________________________________________ Sistemas de posicionamiento _________51Dada la agresividad del ambiente de trabajo (salitre, golpes, vibraciones, etc.)está especialmente indicado revisar el ajuste de la rueda del cuenta-vueltas a la gargantade la pasteca (especie de polea herrada, con abertura en uno de los lados de su caja, paraque pase el cabo con que se ha de trabajar), así como la presión de los muelles que lasoportan, de cara a evitar deslizamientos y, por ende, errores en la cota final del cable.En el proceso de calibración de la grúa era necesario inicialmente girar unavuelta, de tal forma que el GPS instalado en la punta describiese un círculo y con ello elprograma calculase el centro de giro de la máquina, teniendo que repetir esta operacióncada vez que se moviesen las cadenas. Dada la necesidad continua de movimientos y lademora que producía el proceso de calibración, se decidió instalar un inclinómetro queproporcionase los ángulos de la pluma, con lo que sólo se hacía necesaria la calibracióndebida al cambio del número de reenvíos.Este inclinómetro es en realidad unacelerómetro que, partiendo del vectorgravitatorio y descomponiéndolo en 3 ejescartesianos, calcula los 3 ángulos formados:el "pitch", o ángulo que forma el planovertical que pasa por la pluma con un planohorizontal; el "yaw", o ángulo deorientación (como si se tratase de unabrújula), y el "roll", o ángulo de desnivel dela grúa.Para el seguimiento por medios marítimos se adquirió una lancha cabinada de 6 mde eslora y 2,5 m de manga, con un motor de 50 CV, a la que se equipó con una sondade doble frecuencia “Simrad EA 400P”, de 5 cm de precisión, para las comprobacioneshidrográficas. Especial interéstienen los dos transductores que seempotraron en el casco de laembarcación, cada uno concaracterísticas distintas por motivosdiversos.El primero, con unafrecuencia de trabajo de 38 kHz yun haz de frente de 12º se utilizabafundamentalmente en las©