Trabajo Práctico Nº 2a - Cinemática del Cuerpo Rígido

Problema 3. En el sistema articulado dela figura, el brazo NB, de 4 cm de longitud,oscila alrededor de N, describiendo un arcolimitadoyoriginandooscilacionesdel brazoAM, de 3 cm de longitud, alrededor deM. Cuando el sistema pasa por la posiciónindicada en la figura, la velocidad angularde NB es constante: ω NB = −4e 3 rad/seg.Determinar las aceleraciones angulares delos brazos MA y AB.Indicaciones. Utilizar la ley de variación de velocidadesv P = v O +ω ×(P−O),la ley de variación de aceleraciones, derivada de la anterior,a P = a O + ˙ω ×(P−O)+ω ×(v P −v O ),y la condición cinemática de rigidezv A ·(A−B) = v B ·(A−B).Problema 4. La barra AB de la figura,de longitud l, está unida mediante un pernoAA ′ al disco D que gira con velocidadangular constante ω = 4e 3 [rad/seg], siendo|A − O| = R. A su vez, el perno AA ′ ,solidario con AB, gira con velocidad angularconstante ω p = −4e 3 [rad/seg] relativa aldisco D. Determinar la trayectoria, velocidady aceleración vectoriales de los puntos de labarra AB, si en t 0 = 0 seg: AO || x, AB || y.Problema 5. Un cuerpo está animadode un movimiento compuesto por tresvelocidades angulares coplanares ω 1 , ω 2y ω 3 , según se indica en la figura.Determinarlascondicionesquedeben cumplirdichas velocidades angulares de modo que2