Sách Deep Learning cơ bản

138 Chương 10. Ứng dụng CNN cho ô tô tự lái
Ô tô có thể di chuyển sang bên trái (←), sang bên phải ( →), tăng tốc (↑), giảm tốc (↓)
Trong phần training mode, ở mỗi vị trí ô tô di chuyển thì sẽ cho ta các dữ liệu: ảnh ở 3 camera,
góc lái của vô lăng, tốc độ xe, độ giảm tốc (throttle) và phanh (brake)
10.2 Bài toán ô tô tự lái
10.2.1 Xây dựng bài toán
Bạn muốn dự đoán góc lái của vô lăng bằng ảnh ở camera trên ô tô. Vì input là ảnh nên nghĩ ngay
đến việc dùng CNN.
Dữ liệu training set sẽ được lấy từ training mode của phần mềm mô phỏng.
10.2.2 Chuẩn bị dữ liệu
Sau khi bạn chọn training mode thì hãy làm quen với việc di chuyển của ô tô bằng các phím mũi
tên. Đến khi bạn lái mượt rồi thì chọn nút record. Chọn folder bạn muốn lưu dữ liệu và chọn select.
Bạn lái xe khoảng 10 phút sẽ ra khoảng 18000 ảnh (6000 ảnh từ mỗi camera).
Bạn cũng thấy file driving_log.csv để mô tả dữ liệu
đường dẫn ảnh camera giữa ảnh camera trái ảnh camera phải góc lái độ giảm tốc phanh tốc độ
10.2.3 Tiền xử lý dữ liệu (Preprocessing)
Ảnh màu từ camera ở ô tô có kích thước 320*160
Để tăng lượng ảnh cho việc training, với các ảnh ở camera giữa ta dùng góc lái như trong file csv.
Tuy nhiên với ảnh camera trái ta tăng góc lái lên 0.2 và ảnh camera phải ta giảm góc lái đi 0.2.
Thêm vào đó ta có thể lật ngược ảnh lại và đổi dấu góc lái của vô lăng.