Sách Deep Learning cơ bản

10.5 Bài tập 143
# Load model mà ta đã train được từ bước trước
model = load_model('model.h5')
# Góc lái hiện tại của ô tô
steering_angle = float(data["steering_angle"])
# Tốc độ hiện tại của ô tô
speed = float(data["speed"])
# Ảnh từ camera giữa
image = Image.open(BytesIO(base64.b64decode(data["image"])))
try:
# Tiền xử lý ảnh, cắt, reshape
image = np.asarray(image)
image = utils.preprocess(image)
image = np.array([image])
print('*****************************************************')
steering_angle = float(model.predict(image, batch_size=1))
# Tốc độ ta để trong khoảng từ 10 đến 25
global speed_limit
if speed > speed_limit:
speed_limit = MIN_SPEED # giảm tốc độ
else:
speed_limit = MAX_SPEED
throttle = 1.0 - steering_angle**2 - (speed/speed_limit)**2
print('{} {} {}'.format(steering_angle, throttle, speed))
# Gửi lại dữ liệu về góc lái, tốc độ cho phần mềm để ô tô tự lái
send_control(steering_angle, throttle)
Đầu tiên các bạn mở phần mềm chọn autonomous mode, ô tô sẽ đứng yên. Sau đó mở command
line chạy python drive.py model.h5 và ô tô sẽ bắt đầu tự lái. model.h5 là tên model mà bạn đã lưu ở
bước trên.
10.5 Bài tập
1. Model được xây dựng chỉ dựa trên góc lái hãy mở rộng model để có thể dự đoán cả các thông
số khác như góc lái, tốc độ...