Jurnal Teknobiologi, 1(1) - perpustakaan universitas riau

More documents

Recommendations

Info

Rangkaian switching dapat dilihat padagambar 2.Gambar 2. Rangkaian switchingRangkaian proteksi berfungsisebagai pengontrol dari lengan robotuntuk arah ke atas dan ke bawah. Lenganrobot akan ke atas apabila IN1 berlogika1 dan IN2 berlogika 0 ketika saklar 1ditekan. Lengan robot akan ke bawahapabila IN2 berlogika 1 dan IN1berlogika 0, ketika saklar 2 ditekan.Rangkaian Proteksi merupakansistem kontrol yang berfungsi untukmengolah input yang berasal daripengendali/remote kontrol agarmenghasilkan output, yang mengarahpada pengontrolan dan arah putar motoruntuk melakukan proses kerja robot.Rangkaian proteksi ini terdiri darigerbang-gerbang logika yangdimodifikasi sehingga dapat berfungsisesuai sistem yang diinginkan. Rangkaianproteksi pengontrolan robot pada Gambar3.Gambar 3. Rangkaian proteksipengontrolan robotPenggerak motor DC digunakanuntuk memutar motor DC untukmenghasilkan putaran, sehingga motorbergerak maju atau mundur. Disampingitu, penggerak motor ini juga berfungsimenggerakkan lengan robot ke atas (naik)dan turun (ke bawah).Ada dua putaran motor DC yangdilakukan yaitu :a. Putaran motor (maju-mundur)Penggerak motor berfungsi sebagaipengatur arah putaran motor. Adabeberapa tipe rangkaian penggerakmotor, diantaranya ada yangmenggunakan relay, transistor dan adayang menggunakan IC. Rangkaianpenggerak yang menggunakan IC,memiliki kelebihan, diantaranya tidakterjadi spark (bunga api) seperti padarelay.Penggerak motor dengan L293Dmemiliki prinsip kerja yang hampir samadengan penggerak menggunakan relay.20
Aktivasi input ke L293D,dilakukandengan mengalirkan tegangan 5V DC.Kombinasi data kontrol motorL293D terhadap ban robot, dapat dilihatpada Tabel 1.Tabel 1. Kombinasi data kontrol motorL293D terhadap ban robotIN1 IN2 Arah gerak Posisi ban0 1 Searah jarumjamBelokkanan1 0 Berlawanan Belok kiriarah jarumjamDari Tabel 1, IN1 dan IN2 beruparangkaian switching untuk aktivasikonfigurasi rangkaian yang terdapat didalam L293D, yang dihubungkan denganmotor. Keadaan tersebut akan tetapbertahan sampai pengendali tidak lagimemberi input DC tegangan 5V DC.Tegangan 12 Vdc berfungsi sebagaisumber tegangan untuk mengaktifkanmotor DC agar actuator fungsi mekanikdari robot berjalan dengan baik.IC L293D hanya mampumenyediakan arus sekitar 600 mA secarabersambungan sehingga untuk motoryang menarik arus di atas nilai tersebut,dirancang rangkaian penggerak motorHalf bridge dengan transistor Darlingtonsebagai basisnya. Rangkaian ini dibangundengan beberapa transistor tipe NPNyaitu transistor TIP41 dan C9014 sertatransistor tipe PNP yaitu transistor TIP42dan C9012. Rangkaian ini dapatmenyediakan arus sampai sekitar 5A.b. Putaran motor untuk naik turunApabila transistor PNP yang kiriaktif, maka transistor NPN kanan jugaaktif, PNP kanan dan NPN kiri harus nonaktif sehingga lengan robot akan kebawah. Dalam hal ini, motor bergeraksearah jarum jam. Sebaliknya pada saattransistor PNP kanan yang aktif, makatransistor NPN kiri juga aktif sedangkanPNP kiri dan NPN kanan juga harus nonaktif, sehingga lengan robot akanbergerak ke atas. Dalam hal ini, motorbergerak berlawanan arah jarum jam.Dua buah dioda berfugsi untuk mencegahadanya tegangan reverse akibat induksimotor. Skematik rangkaian penggerakmotor half brigde pada Gambar 4.Gambar 4. Skematik rangkaianpenggerak motor halfbridgeRangkaian penggerak berfungsisebagai penggerak motor sesuai dengan21
Page 1 and 2: Jurnal Teknobiologi, 1(1) 2010: 01
Page 3 and 4: 200). Definisi serupa menurut Debor
Page 5 and 6: dilakukan uji analisis. Sehingga se
Page 9 and 10: latihan yang mengutamakan gerakanak
Page 11 and 12: D.M. Exercise in Elderly. 2005; The
Page 13 and 14: Dari Tabel 1 dapat dilihat datakara
Page 15 and 16: kekuatan otot sebesar 15%, sehingga
Page 19: legan robot/ tuas pengangkat yangte
Page 23 and 24: Daya input berupa daya listrik akan
Page 25 and 26: sehingga motor kiri dan kanan akanb
Page 27 and 28: Sebaliknya, apabila robot mengangka
Page 31 and 32: dan diberikan 3 kali sehari yaitu p
Page 33 and 34: Lingga (1985) menyatakan bahwa pada
Page 35 and 36: 4. KelulushidupanNilai kelulushidup
Page 37 and 38: erikut : Sebelah Utara dengan Selat
Page 39 and 40: HASIL DAN PEMBAHASANNilai investasi
Page 41 and 42: (725.5 ton), bubu (402.6 ton) dan A
Page 43 and 44: sedangkan jenis lain, seperti pelag
Page 45 and 46: Tabel 7. Luas Selat dan Potensi Bud
Page 47 and 48: ertumpu pada mata air dan air resap
Page 49 and 50: aktifitas perikanan tangkap diperai
Page 51 and 52: ISSN : 2087-5428KONTAMINASI LOGAM B
Page 53 and 54: merupakan ikan konsumsi yang wilaya
Page 55 and 56: analisa terhadap logam berat pada s
Page 57 and 58: terdeteksi. Hal ini terjadi karenak
Page 59 and 60: semakin mendekati nilai baku mutupe
Page 61 and 62: DAFTAR PUSTAKABryan, G.W. 1976. Hea
Page 63 and 64: ABrelatif memerlukan teknologi ting
Page 65 and 66: Limbah Industri MebelPengeringanPem
Page 67 and 68: ahan baku shaving telah memenuhista
Page 69 and 70: didalam, karena memiliki pori yang
Page 71 and 72:
tipe serbuk kayu sebesar 12,14%,0,4
Page 73 and 74:
dekat dengan daerah industri dan pu
Page 75 and 76:
sampel dengan kertas saring Whattma
Page 77 and 78:
Rata-rata kandungan logam berat Cd,
Page 79 and 80:
Tabel 4. Analisis regresi linear se
Page 81 and 82:
(0,13) dan 0,01 - 0,67 (0,29); loga
Page 83 and 84:
and Oreochromis Niloticus L fishesi
Page 85 and 86:
SIMULASI REKAYASA ALUR SUNGAI DENGA
Page 87 and 88:
2 2uuuh u u ahh hu hv E xx
Page 89 and 90:
indikasi bahwa perencanaan panjang
Page 91 and 92:
data input hidrodinamik pada progra
Page 93 and 94:
senior dariWater Resources Research
Page 95 and 96:
0 -0,075 -0,005 0,00487RMS = 0,0508
Page 97 and 98:
l2s2q1l2s3q1l3s2q1Hasil simulasi pa
Page 99 and 100:
Tabel 3. Pengaruh Pemasangan satu s
Page 101:
101
show all

Jurnal Teknobiologi, 1(1) - perpustakaan universitas riau

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?