Jurnal Teknobiologi, 1(1) - perpustakaan universitas riau

More documents

Recommendations

Info

Media penghubung antara joystikdan sistem robot, menggunakan kabel.Hal ini mempertimbangkan suatu pilihanyang ekonomis dan sederhana. Remotekontrol yang digunakan pada robotberfungsi sebagai input dari rangkaianproteksi pada sistem. Sistem robot terdiridari rangkaian utama yaitu; rangkaianproteksi, rangkaian penggerak motoryang memiliki masing-masing fungsiyang berbeda. Hasil pengontrolan dariremote kontrol mengarah padapengaturan perputaran arah motor.Sebagai penggerak roda, terdapatdua motor DC gearbox. Disamping ituterdapat juga satu motor DC gearboxyang berfungsi sebagai penggerak untukmengangkat beban. Prinsip kerja diagramblok rangkaian keseluruhan, dapat dilihatpada Gambar 6.Dari prinsip kerja diagram blokGambar 6, untuk menggerakkan robotpengangkut barang arah maju, mundur,belok kanan, belok kiri dikontrol olehbeberapa rangkaian, yaitu rangkaianswitching relay, penggerak motor L293D,Gambar 5. Blok diagram sistem robotGambar 6. Prinsip kerja diagram blok rangkaian keseluruhan24
sehingga motor kiri dan kanan akanbergerak sesuai dengan tegangan inputyang sesuai dengan penggerak motorL293D. Untuk lengan robot akanbergerak naik turun, dikontrol juga olehbeberapa rangkaian yaitu rangkaiangerbang proteksi, rangkaian penggerakmotor half bridge sehingga lengan robotakan bergerak naik turun sesuai denganpenggerak motor half bridge.Jika robot ingin maju maka saklarstandby ditekan bersamaan dengan saklarmaju. Demikian juga untuk arah ataugerak robot yang lain. Untukmenggerakkan lengan robot, remotekontrol memberi input ke rangkaianproteksi dan diteruskan ke rangkaianmotor half bridge sehingg lengan robotakan bergerak ke atas/ke bawah.Setelah catu daya disuplai kerangkaian maka user menekan remotejoystik. Penekanan pada remote akanmengaktifkan alat/robot. Jika usermenekan pin 6 pada joystik maka G4pada rangkaian proteksi akanmenghasilkan 1 sehingga penggerakmotor half bridge akan menggerakkanlengan robot ke bawah. Tetapi jika usermenekan pin 8 pada remote joystik, makaG5 pada rangkaian proteksi akan bernilai1, sehingga penggerak motor half bridgeakan menggerakkan lengan robot ke atas.Sedangkan untuk arah gerak robotmaka pin 1 (saklar standby) dari remotejoystik ditekan bersamaan dengan kontakNO dari relay 1 sehingga robot bergerakke kanan. Robot akan bergerak maju, jikapin 9 (saklar standby) remote joytikditekan bersamaan dengan kontak NOdari relay 2. Sedangkan arah gerak robotuntuk mundur, jika pin 11 (saklarstandby) remote joystik ditekanbersamaan dengan kontok NO dari relay3. Jika pin 13 (saklar standby) remotejoystik ditekan bersamaan dengan kontakNO pada relay 4, maka arah gerak robotakan ke kiri.3. Pengujian Dan Analisa RangkaianRangkaian penggerak merupakanrangkaian yang berfungsi sebagai kendalimotor supaya motor dapat begerak duaarah putaran yaitu dalam keadaan hidupdan mati. Pada rangkaian ini, yang akandiuji apakah IC L293D aktif apabiladiberi masukan tegangan.Sebuah IC L293D berisi empatbuah push-pull. Setiap dua buah pushpulldapat digunakan sebagai sebuahrangkaian H-brige dan dapat diaktifkandengan sebuah sinyal enable. Dalampenelitian, sebuah rangkaian H-bridgepada IC L293D, input yang diberi harusberbeda agar motor dapat berputar, tetapijika input yang diberi sama maka motorakan diam.25
Page 1 and 2: Jurnal Teknobiologi, 1(1) 2010: 01
Page 3 and 4: 200). Definisi serupa menurut Debor
Page 5 and 6: dilakukan uji analisis. Sehingga se
Page 9 and 10: latihan yang mengutamakan gerakanak
Page 11 and 12: D.M. Exercise in Elderly. 2005; The
Page 13 and 14: Dari Tabel 1 dapat dilihat datakara
Page 15 and 16: kekuatan otot sebesar 15%, sehingga
Page 19 and 20: legan robot/ tuas pengangkat yangte
Page 21 and 22: Aktivasi input ke L293D,dilakukande
Page 23: Daya input berupa daya listrik akan
Page 27 and 28: Sebaliknya, apabila robot mengangka
Page 31 and 32: dan diberikan 3 kali sehari yaitu p
Page 33 and 34: Lingga (1985) menyatakan bahwa pada
Page 35 and 36: 4. KelulushidupanNilai kelulushidup
Page 37 and 38: erikut : Sebelah Utara dengan Selat
Page 39 and 40: HASIL DAN PEMBAHASANNilai investasi
Page 41 and 42: (725.5 ton), bubu (402.6 ton) dan A
Page 43 and 44: sedangkan jenis lain, seperti pelag
Page 45 and 46: Tabel 7. Luas Selat dan Potensi Bud
Page 47 and 48: ertumpu pada mata air dan air resap
Page 49 and 50: aktifitas perikanan tangkap diperai
Page 51 and 52: ISSN : 2087-5428KONTAMINASI LOGAM B
Page 53 and 54: merupakan ikan konsumsi yang wilaya
Page 55 and 56: analisa terhadap logam berat pada s
Page 57 and 58: terdeteksi. Hal ini terjadi karenak
Page 59 and 60: semakin mendekati nilai baku mutupe
Page 61 and 62: DAFTAR PUSTAKABryan, G.W. 1976. Hea
Page 63 and 64: ABrelatif memerlukan teknologi ting
Page 65 and 66: Limbah Industri MebelPengeringanPem
Page 67 and 68: ahan baku shaving telah memenuhista
Page 69 and 70: didalam, karena memiliki pori yang
Page 71 and 72: tipe serbuk kayu sebesar 12,14%,0,4
Page 73 and 74: dekat dengan daerah industri dan pu
Page 75 and 76:
sampel dengan kertas saring Whattma
Page 77 and 78:
Rata-rata kandungan logam berat Cd,
Page 79 and 80:
Tabel 4. Analisis regresi linear se
Page 81 and 82:
(0,13) dan 0,01 - 0,67 (0,29); loga
Page 83 and 84:
and Oreochromis Niloticus L fishesi
Page 85 and 86:
SIMULASI REKAYASA ALUR SUNGAI DENGA
Page 87 and 88:
2 2uuuh u u ahh hu hv E xx
Page 89 and 90:
indikasi bahwa perencanaan panjang
Page 91 and 92:
data input hidrodinamik pada progra
Page 93 and 94:
senior dariWater Resources Research
Page 95 and 96:
0 -0,075 -0,005 0,00487RMS = 0,0508
Page 97 and 98:
l2s2q1l2s3q1l3s2q1Hasil simulasi pa
Page 99 and 100:
Tabel 3. Pengaruh Pemasangan satu s
Page 101:
101
show all

Jurnal Teknobiologi, 1(1) - perpustakaan universitas riau

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?