Jurnal Teknobiologi, 1(1) - perpustakaan universitas riau

sehingga motor kiri dan kanan akanbergerak sesuai dengan tegangan inputyang sesuai dengan penggerak motorL293D. Untuk lengan robot akanbergerak naik turun, dikontrol juga olehbeberapa rangkaian yaitu rangkaiangerbang proteksi, rangkaian penggerakmotor half bridge sehingga lengan robotakan bergerak naik turun sesuai denganpenggerak motor half bridge.Jika robot ingin maju maka saklarstandby ditekan bersamaan dengan saklarmaju. Demikian juga untuk arah ataugerak robot yang lain. Untukmenggerakkan lengan robot, remotekontrol memberi input ke rangkaianproteksi dan diteruskan ke rangkaianmotor half bridge sehingg lengan robotakan bergerak ke atas/ke bawah.Setelah catu daya disuplai kerangkaian maka user menekan remotejoystik. Penekanan pada remote akanmengaktifkan alat/robot. Jika usermenekan pin 6 pada joystik maka G4pada rangkaian proteksi akanmenghasilkan 1 sehingga penggerakmotor half bridge akan menggerakkanlengan robot ke bawah. Tetapi jika usermenekan pin 8 pada remote joystik, makaG5 pada rangkaian proteksi akan bernilai1, sehingga penggerak motor half bridgeakan menggerakkan lengan robot ke atas.Sedangkan untuk arah gerak robotmaka pin 1 (saklar standby) dari remotejoystik ditekan bersamaan dengan kontakNO dari relay 1 sehingga robot bergerakke kanan. Robot akan bergerak maju, jikapin 9 (saklar standby) remote joytikditekan bersamaan dengan kontak NOdari relay 2. Sedangkan arah gerak robotuntuk mundur, jika pin 11 (saklarstandby) remote joystik ditekanbersamaan dengan kontok NO dari relay3. Jika pin 13 (saklar standby) remotejoystik ditekan bersamaan dengan kontakNO pada relay 4, maka arah gerak robotakan ke kiri.3. Pengujian Dan Analisa RangkaianRangkaian penggerak merupakanrangkaian yang berfungsi sebagai kendalimotor supaya motor dapat begerak duaarah putaran yaitu dalam keadaan hidupdan mati. Pada rangkaian ini, yang akandiuji apakah IC L293D aktif apabiladiberi masukan tegangan.Sebuah IC L293D berisi empatbuah push-pull. Setiap dua buah pushpulldapat digunakan sebagai sebuahrangkaian H-brige dan dapat diaktifkandengan sebuah sinyal enable. Dalampenelitian, sebuah rangkaian H-bridgepada IC L293D, input yang diberi harusberbeda agar motor dapat berputar, tetapijika input yang diberi sama maka motorakan diam.25