t - Automatica
t - Automatica
t - Automatica
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova<br />
Velocita`<br />
richiesta<br />
Riferimento (r)<br />
Un esempio: controllo di velocita` (cruise control)<br />
Controllore<br />
Acceleratore<br />
Variabile di<br />
controllo (u)<br />
Velocita` misurata<br />
Attuatore<br />
Motore Veicolo<br />
Processo<br />
Tachimetro<br />
Rumore<br />
Sensore Disturbo<br />
• “Imparo” un modello del comportamento del veicolo<br />
• Trascuro la dinamica e considero solo il comportamento<br />
a regime<br />
• In piano: a 65 mph, u=1 o ⇒ Δy=10mph<br />
• In salita/discesa: Δw=+1% ⇒ Δy=-5mph<br />
Pendenza della strada<br />
Disturbo (w)<br />
Velocita`<br />
effettiva<br />
Variabile<br />
controllata (y)<br />
47
Change language