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! A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova ! ! Un esempio: controllo di velocita` (cruise control) r = 65, w = 0 " y cl = 100 101 65 = 64.36 " e % = 0.99% r = 65, w =1 " ycl = 100 5 65 # 101 101 = 64.31 " e % =1.066% Quanto influisce il disturbo: e cl,w% =100 y cl(w=0) " y cl(w=1) y cl(w=0) 5 #101 =100 101# 65#100 = 5 65 e ol,w% =100 y ol(w=0) " y ol(w=1) y ol(w=0) =100 65 #100 101 = 0.0769% =100 65 " 60 65 $ 65 #100 5 ' " & " ) % 101 101( = 65 #100 101 =100 5 65 = 7.69% 50
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova Controllo in catena aperta e in catena chiusa • Vantaggi del controllo a catena chiusa: • reiezione dei disturbi • capacita` di gestire variazioni dei parametri del modello • capacita` di reagire all’insorgere di fenomeni non modellati, purche’ si manifestino nelle uscite misurate • Aspetti che richiedono attenzione: • possibile insorgere di instabilita` • presenza di ritardi 51
Page 1 and 2: A. Beghi “Fondamenti di Controlli
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