Hovedrapport - Høgskulen i Sogn og Fjordane

Panteautomaten ”APPS” 

HO2-300 Hovedprosjekt 2011 

Espen S. Huseklepp 

Vegard Hammerseth 

Johannes Møgster 

Rune Sagevik 

Avdeling for Ingeniør og Naturfag

Panteautomaten APPS - HO2-300 Hovedprosjekt 

Boks 523 , 6803 FØRDE. Tlf: 57722500, Faks: 57722501 www.hisf.no 

STUDENTRAPPORT 

TITTEL RAPPORTNR. DATO 

Panteautomaten “APPS” HOV-04/11 24.05.2011 

PROSJEKTTITTEL 

TILGANG ANTAL SIDER 

HO2-300 Hovedprosjekt Åpen 52 

FORFATTERER 

Espen S Huseklepp 

Vegard Hammerseth 

Johannes Møgster 

Rune Sagevik 

OPPDRAGSGIVER 

SAMMENDRAG 

Repant ASA 

ANSVARLIGE VEILEDERER 

RETLEIARARsvarlege Joar Sande(PA) er 

STYRINGSGRUPPE RETTLEIARAR 

Marcin Fojcik 

Olav Sande 

Panteautomaten APPS er en Automatisk Papp- og Plastkopp Sorterer. Automaten bruker 

avansert gjenkjenningssystem og er tiltenkt et kontorlandskap for å bedre kildesortering. Pant 

gis ved opplading av et nøkkelkort som tenkes brukt til rabatt ved neste kjøp av f.eks. kaffe. 

SUMMARY 

The reverse vending machine «APPS» is an Automatic Paper and Plastic cup Sorter. The 

machine uses advanced recognition system to improve recycling e.g in an office environment. 

A keycard is used to store credit for each pawned item. This credit can be used for discount at 

next purchase of e.g coffee. 

EMNEORD 

APPS, automatisk, plast, papp, kopp, sortering, kamera, servo, paper, plastic, cup, automatic, 

machine, camera, computer vision, RFID, OpenCV, Arduino 

2


Forord 

I faget hovedprosjekt i siste semester ved Høgskolen i Sogn og Fjordane, avdeling for ingeniør og 

naturfag, skal studentene gjennomføre et prosjekt så nært virkeligheten som mulig. Det 

oppfordres til å definere et prosjekt selv eller få en ekstern oppdragsgiver, der det siste er å 

foretrekke. Vår gruppe valgte å konstruere en prototype av en panteautomat for Repant ASA. 

Dette er et teknisk prosjekt der en ser på tekniske og teoretiske løsninger. Prosjektet ble valgt 

fordi utfordringene i rammebetingelsene var spennende og vi så det positive i miljøaspektet, samt 

at muligheten for å utvikle en prototype som kan bli masseprodusert var til stede. 

Førde, den 25.05.11 

________________ ________________ _________________ ________________ 

Espen S Huseklepp Johannes Møgster Vegard Hammerseth Rune Sagevik 

3


Sammendrag 

I Januar 2011 startet samarbeidet mellom fire studenter fra Høgskolen i Sogn og Fjordane og 

Repant ASA i Drammen, om bygging av en panteautomat som hovedprosjekt. Denne automaten 

skulle fortrinnsvis ta i mot papp- og plastkopper, men også kunne tenkes å tilpasses andre 

returemballasjer. En del av målet for Repant ASA var også å få nye innspill og idèer som kunne 

inspirere dem til utvikling av sine produkter. 

I forprosjektet kom det frem flere ulike mekaniske løsninger. Prosjektgruppen og oppdragsgiver 

ble enige om hvilken løsning som var mest aktuell og jobbet videre med denne. Valg av tekniske 

løsninger ble også tatt stilling til i forprosjektet. I forprosjektperioden ble det også utført ulike 

forsøk. Å skille mellom papp og plast ved hjelp av kapasitans- og tykkelsemåling er et av 

forsøkene som ble utført, der konklusjonen ble at det er mulig. 

Automaten bruker kamera gjenkjenning for å verifisere om et objekt er en kopp. Kamera ser 

blandt annet på at kopper har mindre på diameter på bunn enn topp, at sidevinkel ligger i et 

spesifikt område og om bunnen er uthevet eller ikke. Pappkopper har en brettekant nederst for å 

holde bunnen på plass der plastkopper gjerne er støpt i et stykke. 

Kopper mates liggende i en v-formet lukeinnretning. Kamera gjenkjenning er montert i taket av 

automat, rettet ned mot objektet som ligger i innmatingen. Ultralydsensor er montert i bakkant for 

å måle avstand til objektet. Når objektet blir godkjent åpner v-luken på papp eller plast side. 

Komponenter er montert i automaten på en slik måte at service skal være enklest mulig. Platene 

på front, sider og bak er festet med magneter slik at de lett kan fjernes for videre utvikling. 

Resultatet av prosjektet ble en fungerende prototype av en automat som sorterer papp- og 

plastkopper ved hjelp av kamera deteksjon og avstandsmåling. Papp- og plastkopper blir skilt ved 

å sjekke om bunnen er flat eller innpresset. For å få pant av automaten er det brukt RFID fremfor 

tradisjonelle papirkvitteringer. 

Prosjektet beviser at geografisk plassering av oppdragsgiver og studenter ikke et hinder for et 

godt samarbeid. 

4


Forkortelser 

APPS Automatisk Papp- og Plastkopp Sortering 

CAD Computer Aided Design 

CE Comitè Europèen 

FSM Finite-State Machine 

HMI Human Machine Interface 

HMS Helse Miljø og Sikkerhet 

IDE Integrated Development Environment 

LCD Liquid Crystal Display 

LSA-PLUSS Lötfrei, Schraubfrei, Abisolierfrei, Preiswert, Leicht zu handhaben, 

Universell anwendbar, Sicher und schnell (Hurtig og enkel 

koblingsenhet for kabler) 

PA Prosjektansvarlig 

PWM Pulse-Width Modulation (pulsbredde modulasjon) 

RFID Radio Frequency Identification 

5


Innholdsliste 

1. Innledning ............................................................................................................................................. 8 

2. Problemstilling..................................................................................................................................... 9 

2.1 Rammebetingelser........................................................................................................................................9 

2.2 Hovedmål........................................................................................................................................................9 

2.3 Delmål .......................................................................................................................................................... 10 

3. Drøfting av ulike løsninger..............................................................................................................10 

3.1 Innmating .................................................................................................................................................... 10 

3.2 Lagring......................................................................................................................................................... 11 

3.3 Skille mellom kopper ut fra fysiske egenskaper ................................................................................. 11 

3.4 Test av måleprinsipper............................................................................................................................. 11 

3.4.1 Dielektrikum konstant .........................................................................................................................................12 

3.4.2 Gjennomlysning.....................................................................................................................................................13 

3.4.3 Ultralydsensor ........................................................................................................................................................13 

3.4.4 Kamera......................................................................................................................................................................14 

3.5 Makulering- og komprimeringstester................................................................................................... 15 

3.6 Mekaniske løsninger ................................................................................................................................. 16 

3.6.1 Løsning med vertikal sylinder ..........................................................................................................................17 

3.6.2 Løsning med liggende innmating, X-krybbe ...............................................................................................18 

3.6.3 Løsning med liggende innmating, V-luke ....................................................................................................19 

3.7 Grensesnitt .................................................................................................................................................. 20 

3.8 Styring.......................................................................................................................................................... 20 

4. Valg av løsning...................................................................................................................................20 

5.1 Prinsipp........................................................................................................................................................ 22 

5.2 Automatens utforming ............................................................................................................................. 24 

5.2.1 Byggestruktur .........................................................................................................................................................25 

5.2.2 Enheter......................................................................................................................................................................26 

5.3 Styringsteknikk.......................................................................................................................................... 29 

5.3.1 Inn- og utganger.....................................................................................................................................................29 

5.3.2 Kommunikasjon.....................................................................................................................................................29 

5.3.3 Programvare............................................................................................................................................................29 

5.4 Algoritmer................................................................................................................................................... 31 

5.4.1 Datamaskin..............................................................................................................................................................32 

5.4.2 Mikrokontroller......................................................................................................................................................34 

5.5 Automatspesifikasjoner............................................................................................................................ 37 

6. HMS .....................................................................................................................................................38 

7. Drøfting og utvidelser.......................................................................................................................40 

8. Konklusjon..........................................................................................................................................42 

9. Prosjektadministrasjon....................................................................................................................43 

9.1 Organisering ............................................................................................................................................... 43 

9.2 Prosjektgruppen ........................................................................................................................................ 44 

9.3 Styringsgruppen......................................................................................................................................... 44 

9.4 Historikk...................................................................................................................................................... 44 

9.5 Møter............................................................................................................................................................ 45 

9.6 Måloppnåelse.............................................................................................................................................. 45 

6


10. Økonomi og ressurser ....................................................................................................................47 

11. Nettside..............................................................................................................................................48 

Figur- og tabelliste.................................................................................................................................49 

Referanseliste..........................................................................................................................................50 

Vedlegg.....................................................................................................................................................52 

7


1. Innledning 

Hovedprosjekt ved Høgskolen i Sogn og Fjordane, avdeling for ingeniør og naturfag blir 

gjennomført av 3. klasse studenter, i siste semester av utdanningen. Prosjektet utgjør 2/3 av 

semesteret, gir 20 studiepoeng og går over ca. 23 uker, der 7 uker er forprosjekt. 

Prosjektgruppen for APPS-prosjektet består av studentene Rune Sagevik, Espen S. Huseklepp, 

Johannes Møgster og Vegard Hammerseth. Prosjektansvarlig er Joar Sande. Veiledere for 

prosjektet er Marcin Fojcik og Olav Sande. 

Oppdragsgiveren studentene utfører arbeidet for er Repant ASA i Drammen. Repant ASA er et av 

de to store norske panteautomatselskapene. Deres panteautomater for flasker og bokser finnes på 

utvalgte butikker i Norge og i utlandet. Disse panteautomatene skal kunne gjenkjenne strekkode, 

men hver bedrift har også diverse andre egne løsninger for å gjenkjenne og skille ulike 

drikkevareemballasjer. 

Denne rapporten viser hele utviklingen fra problemstilling til ferdig løsning. Rapporten er et 

tillegg til den funksjonelle automaten, som bekrefter den teoretiske realiseringen av prosjektet. 

8


2. Problemstilling 

Oppdragsgiveren Repant ASA hadde ønske om at det skulle konstrueres en prototype for en 

automat som skal ta imot plast- og pappkopper og sortere de etter materialtype. Formålet med 

automaten er å bedre kildesortering. Det er også tenkt at en ved bruk av automaten skal en motta 

rabattkuponger e.l. som brukeren kan benytte for å få redusert pris ved kjøp av en ny kopp med 

f.eks. kaffe. 

2.1 Rammebetingelser 

Repant ASA ønsker at prosjektgruppen skal utvikle en panteautomat med følgende betingelser. 

• Størrelse 500x500x1750mm 

• 20,000NOK til utvikling av prototype 

• Lite støy 

• Skal kunne sortere kopper 

• Ukjente objekter skal returneres 

• Automaten bør kunne skille mellom plast og papp 

• Det er ønskelig å samle koppene på en slik måte at de tar minst mulig plass 

• Tømming skal være enkelt 

• Service og tømming skal foregå på fremsiden av automaten 

• Ta hensyn til rullestolbrukere 

• Innmatingsenhet uten transportbånd 

• Automaten skal eventuelt kunne brukes til mottak av flasker og bokser 

• Sensorer og elektronikk skal ikke monteres i bevegelige deler 

2.2 Hovedmål 

Hovedmålet for prosjektet var å konstruere en prototype av en panteautomat for Repant ASA. 

Automaten skal gjenkjenne papp- og plastkopper, og sortere de. 

9


2.3 Delmål 

Gjennom prosjektet skulle vi nå disse delmålene 

• Innkjøp av deler 

• Bygge prototype 

• Programmere 

• Testing 

• Skrive rapport 

• Forberede presentasjon 

• CAD-tegning 

• 3D modell 

• Presentasjon m/plakat 

• Ferdigstille nettside 

3. Drøfting av ulike løsninger 

Forprosjektperioden startet med at hvert gruppemedlem laget skisser over sine idèer. Dette ga 

flere ulike resultater som kan deles inn i underkategorier. Det ble gjennomført flere økter med 

idèmyldring, for å komme opp med mulige teknikker og løsninger for å skille papp og plast. Ulike 

måter å lagre koppene på ble også sett på. 

3.1 Innmating 

Eksisterende automater bruker i stor grad en form for transportbånd i innmatingsenheten. Repant 

ASA ønsket ikke transportbånd i prototypen, men nye idéer. Konseptene fra forprosjektperioden 

som bygget på å legge en kopp inn i automaten, for så å flytte koppen ved dytting eller velting ble 

aktuelle. Det var ikke ønskelig å overlate flytting av innmatet objekt til tyngdekraften, da “kliss” 

kan lage stor friksjon mellom kopp og automat. Innmatingen kan skje liggende eller stående, noe 

som hver for seg stiller ulike krav til plassbruk i automaten. Selve åpningen for innmating vil 

være forskjellig fra om en mater koppene stående eller liggende. En må da ta høyde for 

henholdsvis maks høyde eller maks diameter på objekt som skal mates inn, når en skal utforme 

åpningen. 

10


3.2 Lagring 

Det var ønske om å kunne lagre mest mulig kopper i automaten, og samtidig skulle den være 

enkel å tømme. Dersom en samler kopper i søppelsekker kan disse lett plukkes ut av automaten 

og fraktes bort. Sortere og stable hver kopp for seg kan spare plass, men kan ta lenger tid å tømme 

en bare vanlige søppelsekker. 

3.3 Skille mellom kopper ut fra fysiske egenskaper 

Papp- og plastkopper har noen unike karakteristikker, men er også like på flere måter. Bunnen av 

koppen har oftest mindre diameter enn toppen. Siden på koppen danner en vinkel på ca. 10 til 20 

grader. Noen pappkopper har utbrettbare håndtak, dette er uvanlig på plastkopper. Plastkopper er 

gjerne støpt i et stykke og har en bunn som er i kontakt med overflaten koppen er plassert på. 

Pappkopper har en brettekant nederst for å holde bunnen på plass. Dette skaper en høydeforskjell 

fra overflaten koppen står på og bunnen i koppen. 

Papp og plast har ulike dielektrikum konstanter [1] . Komprimering av papp- eller plastkopper gir 

ulike lyder. Plastkopper er støpt og har en annen konstruksjon enn pappkopper, og stiller dermed 

andre krav til tykkelse. 

Alt dette er fysiske parametre som, ved å utføre ulike målinger, teoretisk sett kan brukes til å 

skille papp og plastkopper. 

3.4 Test av måleprinsipper 

Det finnes mange måter for å skille materiale, utforming og farger fra til dels like objekter. 

Gjennom forprosjektperioden ble det testet noen måleprinsipper for dette. Det er ikke fritt 

spillerom for hvilke metoder en kan bruke for å løse problemet rundt det å skille papp og plast. 

Repants konkurrenter har patent på løsninger som gjorde det nødvendig for oss å tenke nytt. Å 

gjenkjenne ulike typer plast er eksempel på et område der det finnes patenter hos konkurrenter. 

11


3.4.1 Dielektrikum konstant 

Dieletrikumets konstant er forskjellig fra stoff til stoff. Pappkopper består av papir, og et tynt 

innvendig dekke av plast for å holde på væsken. Plastkopper kan bestå av en eller flere typer 

plast. 

En kan finne forskjellige stoffers dieletrikum konstant i forskjellige oppslagsverk. Tabell 3.1 viser 

konstanter fra tre uavhengige kilder. En kan derimot ikke finne standardiserte verdier. Dette fordi 

konstanten er avhengig av temperatur og blandingen av stoff. For plast kan en se på plasttypen 

polyeten [2] . 

Tabell 3.1: Dielektrikum konstanter [1,3,4] . 

Kilde Papir Polyeten 

Haugan 5 2,3 

Wikipedia 3,5 2,25 

Clipper controls 2,0 2,2-2,4 

Både Haugan og Wikipedia forventer at dieletrikum konstanten for papir er høyere enn for 

polyeten. Dersom en utfører kapasitansmåling kan en regne seg fram til en dieletrikum konstant. 

En kan da med noe sikkerhet si om dielektrikumet er papp eller plast. 

I forprosjektet ble det utført noen enkle forsøk med papir- og transparentark som dielektrikum. 

Fra Figur 3.1 er X-aksen antall ark, Y-aksen er utregnet dielektrikum fra kapasitansmåling. 

Forsøket ble utført ved å koble to metallplater til en kapasitansmåler der en la til et ekstra ark 

mellom platene for hver nye kapasitansmåling. 

12


Figur 3.1: Dielektrikum verdier ved kapasitansmålinger. 

For å gjøre mer nøyaktige forsøk må en tilføre likt trykk på platene, og benytte plater som er like 

i størrelse og planhet, slik at dielektrikum og plater er helt parallelle. Nøyaktige forsøk avhenger 

også av at avstand mellom platene blir målt eksakt. Denne avstanden vil kunne måles mer presist 

med skyvelær eller mikrometer. Grafen vil med dette bli mer nøyaktig. 

Ut fra dette enkle forsøket kan en observere en forskjellen i dielektrikum verdiene for plast og 

papir. En kan se fra den grafiske fremstillingen av dielektrikum utrekningene i Figur 3.1 at papir 

ligger over plast, som forventet fra Tabell 3.1. 

3.4.2 Gjennomlysning 

For å kunne skille mellom papp- og plastkopper var det forsøkt å sende lys igjennom forskjellige 

typer kopper. En sensor på motsatt side gav et analogt signal utfra hvor mye lys som slapp 

gjennom. Forsøket viste at en kan finne ut om noe er der, ingenting er der eller om en plastkopp 

med lys farge er der. 

3.4.3 Ultralydsensor 

Det var usikkert om en kunne bruke ultralydsensor for å finne bunn på kopper på grunn av ekko 

eller koppens utforming. Det ble derfor testet om en kunne registrere forskjell i målingen ved å 

plassere et ark på en kopp når den sto på hodet. En plastkopp uten uthevet bunn gav ingen endring 

i måling med eller uten ark. Pappkopp med uthevet bunn ga resultat. Når bunnen var vendt ned 

13


kunne en registrere at pappkopp hadde høyere bunn, mens plastkopp gav nær ingen forskjell. 

Bunnen i en plastkopp var under 1mm tykk så denne ble ikke tydelig registrert. Det er altså 

målbar forskjell mellom papp- og plastkopper med bunnen ned. 

En erfarte en oppløsning på 1mm som var oppgitt i databladet [5] . Siden pappkopper har bunn som 

er ca. 5mm innhevet, kunne det tenkes at med høydemål fra utsiden ved bruk av kamera, og 

høydemål ovenfra ved bruk av ultralyd, skulle kunne registrere forskjell. Med andre ord registrere 

papp- eller plastbunn. Å måle dybde i en kopp går helt fint uten ekko problemer. 

3.4.4 Kamera 

Det ble satt opp en teststasjon med et webkamera der det ble skrevet et program som kunne 

gjenkjenne en spesifikk kopp basert på bildegjennkjenning. Forsøket ble gjort for både papp- og 

plastkopper. Plastkoppen var gjennomsiktig og gjorde gjenkjenning vanskeligere. Testen viste at 

det var mulig å skille både papp- og plastkopper fra hverandre, fra andre objekter og fra 

bakgrunn. 

14


3.5 Makulering- og komprimeringstester 

Makulering går ut på å dele koppene opp i mindre deler, komprimering går ut på å trykke 

sammen, valse eller stable koppene slik at de tar mindre plass. For å få et inntrykk av hva slags 

plassbesparing en kan forvente fra makulering eller komprimering ble det utført et forsøk på hvor 

mange 180ml pappkopper som får plass i en vanlig handlepose når de er hele, makulert eller 

komprimert. Tabell 3.2 viser resultat av forsøket som ble gjort. 

Tabell 3.2: Resultat av komprimering og makulering. 

Type Antall 

Løse kopper 60 (referanseverdi) 

Stabel på 5 og 5 3 ganger mindre plass 

Stabel på 10 og 10 4 ganger mindre plass 

Kopper delt i tre 2 ganger mindre plass 

Presset fra bunn til topp 2 ganger mindre plass 

Presset sammen sidelengs 2 ganger mindre plass 

Forsøket viste at å kutte kopper på tvers i tre deler eller klemme koppene sammen, ikke ga stor 

plassbesparing i forhold til stabling. Delene av koppene hadde fortsatt så stor strukturell integritet 

at de tok mye plass. Når en stablet alle 100 koppene var det ikke plass i posen på grunn av 

lengden på stabelen, men forsøket viste at plassbehovet var mange ganger mindre når en stablet 

koppene. Forsøket viste ikke hva finere makulering kunne gi i plassbesparing. 

15


3.6 Mekaniske løsninger 

Det var ønske om å få plass til flest mulig kopper, og sortere papp- og plastkopper hver for seg. I 

tillegg skal en ta hensyn til rullestolbrukere. Oppdragsgiver dikterte derfor en maks høyde for 

innmating på 1300 mm, og prosjektgruppen har også plassert display og RFID leser i denne 

høyden. Kopper bør destrueres på en slik måte at de ikke kan pantes på nytt. På grunn av dette 

ville bedriften ikke gå videre med løsninger som innebar stabling av kopper, selv om stabling 

viste seg å være mest plassbesparende. 

For å få en bedre forståelse hvordan de forskjellige løsningene ville se ut og fungere i praksis, ble 

det laget 3D-modeller av de ulike løsningene. Forslagene gruppen hadde i idéfasen ble til slutt 

kortet ned til de tre aktuelle mekaniske løsninger som en finner i punktene videre. 

16


3.6.1 Løsning med vertikal sylinder 

Innmating skjer i en vertikal sylinder som kan rotere rundt sin vertikale akse. Koppen blir satt inn 

med bunnen ned, og en ultralydsensor i toppen av automaten vil registrere om koppen har en 

uthevet bunn. Her kan det settes inn en vekt for å godkjenne forventet vektområde. Ultralyd, vekt 

og kamera vil til sammen klassifisere objektet som papp eller plast, og sylinderen vil rotere til 

høyre eller venstre for korrekt deponering av objekt. 

Figur 3.2 Innmating med vertikal sylinder. 

17


3.6.2 Løsning med liggende innmating, X-krybbe 

Koppen mates liggende til en x-formet krybbe. Kameragjenkjenning er montert i taket av 

automat, rettet ned mot objektet som ligger i innmatingen. Ultralydsensor er montert i bakkant for 

å måle avstand til objektet. Krybben roterer til papp- eller plastside når objektet er blitt godkjent, 

og objektet makuleres over et sett kniver ved hjelp av rotasjonsbevegelsen. 

Figur 3.3: Liggende innmating, X-krybbe. 

18


3.6.3 Løsning med liggende innmating, V-luke 

Koppen mates liggende til en v-formet lukeinnretning med bunnen først. Kameragjenkjenning er 

montert i taket av automat, rettet ned mot objektet som ligger i innmatingen. Ultralydsensor er 

montert i bakkant for å måle avstand til objektet. Når objektet blir godkjent åpner v-luken på papp 

eller plast side. 

Figur 3.4: Liggende innmating, V-form. 

19


3.7 Grensesnitt 

For at automaten skal kunne fortelle brukeren om situasjoner som oppstår, må den ha et 

grensesnitt. Lyd og bilde er mulige alternativer for å informere brukeren om automaten sin 

tilstand. Det er vanligst med en LCD-skjerm på panteautomater. Lyd kan eventuelt benyttes til 

alarmer eller godkjenningslyder. For å oppfordre personer til å bruke automaten vil de få en 

kvittering for hver kopp som blir pantet. Kvittering kan mottas som papirkvittering, polett, 

opplading av et magnetstripekort eller en kan benytte RFID og database. 

3.8 Styring 

Når alle prosesser er gjort rede for kan en velge styring og protokoller for kommunikasjon. Det 

finnes ofte transferbare måter å løse styring på. Eksempelvis kan C++ kode sammenlignes med 

Java kode og en industriell PC kan løse oppgaver en PLS kan gjøre. På denne måten kan et 

system bygges om med ulik teknologi som gir samme sluttresultat. 

4. Valg av løsning 

Forprosjektet startet med mange løsninger, disse ble kortet ned ved hjelp av veiledere og 

oppdragsgiver. Løsningen ble stadig mer utdypt gjennom forprosjektperioden. På siste Skype 

møte med bedriften, ble de tre løsningene fra punkt 3.6 lagt frem til Repant ASA ved Gudmund 

Larsen og Lars Møgster. I fellesskap falt besluttningen om å gå videre med løsningen fra punkt 

3.6.3. 

Denne løsningen ble valgt fordi den hadde gjenkjenning og sortering adskilt fra komprimering og 

makulering. Dette var en enkel mekanisk løsning, som hadde liggende innmating og kunne enkelt 

programmeres om til å ta imot flasker, bokser eller annet. 

I en senere fase i prosjektet ble planer for komprimering/makulering lagt til side, fordi en slik 

enhet ville tatt mye tid å konstruere, og kunne skapt unødvendig stor fare for bruker. At koppene 

kan pantes på nytt er ikke heldig, men for å få tilgang til dem må en fysisk bryte seg inn i 

automaten. Det er satt av plass for en eventuell fremtidig makuleringsenhet. 

20


I forprosjektet ble ultralyd, induktive og kapasitive sensorer sammen med kamera og 

gjennomlysning vurdert som gode løsninger til sensorer i automaten. Etterhvert ble det enighet 

om at kapasitiv sensor og gjennomlysning kunne vurderes som overflødig. Induktive sensorer 

som metalldetektorer ble heller ikke implementert. Å lage en innretning som finner 

dielektrikumkonstant ble ikke videre utviklet. Kamera og ultralyd var ble brukt til gjenkjenning, 

og optiske sensorer ble brukt for overvåking innmatingshullet. 

Det ble benyttet servomotorer for å styre lukene på automaten. 

Til å gi ut kvittering valgte gruppen RFID løsning fordi det er det mest fremtidsrettede alternativet 

av de aktuelle løsningene. En vil med RFID-kort få lagret panten sin i en database sammen med 

kortnummeret. Databasen er tenkt å være tilgjengelig for en kafeteria eller lignende, slik at en kan 

benytte panten. Bedrifter bruker ofte RFID-kort til formål som adgangskontroll, disse kortene kan 

også brukes til automaten. 

Styring av alle prosesser vil bli gjort av en enslig-mikrokontroller. Denne vil også bli benyttet 

som I/O, og kommuniserer med datamaskinen via USB. Det vil bli brukt et display for å vise 

statusinformasjon fra automaten og tilbakemeldinger til bruker. En datamaskin vil behandle bilder 

fra kamera, lagre pant i database sammen med RFID-kortnummer og ellers være hjernen i 

automaten. C/C++ ble vurdert til å kunne gi størst anvendelighet til bildebehandling. Ethernet 

kobling åpner for LAN og internett. Lagring av kopper vil bli gjort i tradisjonelle søppelsekker. 

Disse festes til en ramme som gjør det enkelt å tømme automaten. 

21


5. Automatisk Papp- og Plast Sortering 

Denne delen av rapporten beskriver den rèelle automaten sin konstruksjon, sammensetning av 

komponenter og virkemåte. Virkemåten er forklart med skjematisk fremstilling av algoritmer og 

forklarende tekst. 

For å få bedre oversyn over virkemåten til automaten er det i Figur 5.1 satt opp en prinsippskisse 

med forklaring. 

5.1 Prinsipp 

Figur 5.1: Prinsippskisse av systemet. 

Automaten bruker en strømforsyning som forsyner datamaskin, enslig mikrokontrollerbrett, 

optiske sensorer og ultralyd. Andre komponenter får strøm fra datamaskinen og mikrokontroller. 

22


Datamaskinen og mikrokontroller kommuniserer med hverandre via USB. Hvis datamaskinen er 

koplet til internett kan en fjernstyre automaten, og dette kan også gi mulighet for oppdatering av 

mikrokontroller og styring av alle enheter. 

Automaten må være koplet i et nettverk sammen med kassen i kafeteria/kantine eller eventuelle 

drikkeautomater i kafeteria/kantine, for å kunne bruke pant. Det er mulig å knytte alle denne typer 

automater opp mot en hoveddatabase, da kan brukerne benytte sin pant i alle kafeterier/kantiner 

som har systemet implementert. 

Fotosensorene står på inngangen for å oppdage om noe er på vei inn i automaten. Ultralyd er 

rettet mot objekter plassert i v-luken, og kamera er montert i taket av automaten, rettet ned på 

objektet. RFID og skjerm er brukeren sitt grensesnitt på fremsiden av automaten. 

Figur 5.2: Panteprosess i praksis. 

23


Under normale forhold kan brukere av maskinen starte en ny panteprosess når skjermen viser et 

bilde av en kopp med teksten bunnen inn. Brukeren kan selv velge å legge inn en papp- eller 

plastkopp på lukene. Når koppen ligger på lukene blir avstanden til bunnen målt ved hjelp av en 

ultralydsensor. Når brukeren ikke lenger bryter inngangen, blir målt avstand sendt til 

datamaskinen og kameraet tar bilde av koppen. Godkjenningsprosessen gjennomføres, der formen 

til objektet må tilsvare en kopp. Ultralydmåling blir sammenlignet med avstandsmåling gjort av 

kamera, og sammenligningen av disse målingene avgjør type kopp. 

Når koppen blir godkjent enten som papp eller plast starter sorteringen av koppen. Dersom 

koppen ikke blir godkjent, får brukeren en feilmelding vist på skjermen med beskjed om å fjerne 

objektet. Automaten blir ventende til noen har fjernet objektet. Når koppen er fjernet kan 

brukeren fortsette panteprosessen eller avslutte panteprosessen ved å benytte RFID kort på 

avleser. Ved utført pant får bruker kreditt avhengig av volum på koppen. Kreditten legges til i 

databasen og knyttes opp mot den unike RFID-nøkkelen, som senere kan brukes i kafeteria. 

Prototypen har databasen i selve automaten. Denne er tilgjengelig for en kafeteria via LAN eller 

internett. 

Under sortering arbeider servoene i automaten. Servoene vil stanse om noe puttes inn i automaten 

under prosessen. Automaten vil håndtere slike situasjoner på samme måte som når et objekt ikke 

ble godkjent. Dette er gjort på bakgrunn av at noe annet enn papp og plast kan havne i automatens 

lagerrom. Brukerene blir altså straffet ved å ikke motta pant for koppen om de avbryter prosessen. 

5.2 Automatens utforming 

Rammebetingelsene gitt av oppdragsgiver dikterte størrelsen på automaten. Materialene 

automaten skulle konstrueres av, var valgfrie. Materialer som tre, plast og metall ble vurdert. 

Gruppen ønsket en mest mulig rigid konstruksjon og det ble dermed bestemt å lage en 

kabinettramme i metall. Gruppen innhentet tilbud fra et lokalt blikkenslagerfirma. I tilbudet 

inngikk et byggesett til kabinettramme i ferdig produserte aluminiumsprofiler. Gruppen var også i 

kontakt med et enkeltmannsforetak representert ved Jonny Aarset. Aarset kunne levere 

kabinettramme sveiset i stål. Valget falt på rammen i stål siden den hadde en langt lavere pris enn 

tilbudet fra blikkenslagerfirma. 

24


5.2.1 Byggestruktur 

Automatens kabinettramme er konstruert av 20x20x2 mm firkantstål [vedlegg 18] . Festebraketter til 

montering av utstyr innvendig er laget av en kombinasjon av 20x20x2 mm firkantstål og 0.7 mm 

aluminiumsplater. Til innkapsling av kabinettet er det brukt 0.7 mm galvaniserte stålplater. 

Platene er belagt med folie for å bedre design og utseende. 

Automaten er konstruert slik at service skal være enklest mulig. PC, strømforsyning, 

mikrokontroller, kamera og lys er montert på en aluminiumsplate som utgjør taket i automaten. 

Taket kan enkelt løftes av dersom det skal utføres service på komponentene som er montert der. 

Det er konstruert braketter og festeanordninger til annen elektronikk i automaten på en slik måte 

at det skal være lett å demontere disse ved service eller ved bytte av deler. På prototypen er 

platene på front, sider og bak festet med kraftige magneter slik at de lett kan fjernes ved service 

eller videre utvikling. 

For å være tilpasset rullestolbrukere er hull for innmating plassert 1300 mm over bakkeplan. På 

innsiden av innmatingshullet er det plassert fotosensorer for å detektere om noe passerer hullet. 

Innenfor sensorene sitter en lukeinnretning der koppene skal plasseres. Lukene består av to plater 

montert i en v-form. De to lukene kan roteres individuelt ved hjelp av en servomotor på hver luke. 

Avhengig av hvilken type kopp det er vil lukene åpne seg til hver sin side for lagring av papp eller 

plast. 

Et feilmoment som kan inntreffe ved en slik lukeløsning er at søl og rester fra koppene kan samle 

seg på lukene og medføre at koppene henger fast. For å hindre dette er lukene konstruert på en 

slik måte at de enkelt kan skiftes ut eller rengjøres. 

25


5.2.2 Enheter 

Automaten er utstyrt med enheter som tar seg av ulike deler av pantingen. Fra styring av sortering 

til lesing av brukeren sitt RFID kort. Under følger en beskrivelse av alle enhetene som er installert 

i automaten. Datablad for alle enhetene under er å finne i vedlegg. 

RFID leser 

Automaten er utstyrt med en RFID leser. Denne kan lese brikker, kort og lignende, som har 

frekvensområde 125kHz. Det finnes leserer med andre frekvenser eller hele frekvensområder. 

De passive RFID-kortene som er brukt er kun lesbare. De har ingen batterier, men bruker Faraday 

sitt prinsipp for magnetisk induksjon til strømforsyning [6,7] . En finner en mikrochip på kortet, det 

er denne som inneholder den unike koden. Amplitude shift keying (ASK) er mest vanlig for 

digital radiofrekvens overføring [8] . Dataene blir overført ved at kortet får spolen på leseren til å 

endre spenning (amplitude). 

Leseren mottar en 10 sifferet unik kode, som identifiserer kortet. Manchester koding [9] blir brukt 

til å kommunisere. I tillegg kommer checksum som hjelper å garantere at data er riktig mottatt, 

start- og sluttbit. En finner også carriage return (CR) og linefeed (LF) [10] . 

Ultralyd sensor 

Ultralydsensorer benytter lyd og er idèelle for måling av ujevne overflater, væsker, klare objekter 

og objekter som oppbevares i skitne omgivelser. Om det er noe innenfor måleområdet blir denne 

lyden reflektert og sendt tilbake til sensoren, et ekko. Tiden dette tar måler sensoren og bruker 

tiden og hastigheten for å bestemme avstand [11] . 

Ultralydsensoren har hovedsakelig to funksjoner i automaten. Sensoren skal detektere om et 

objekt ligger i v-luken og måle avstanden til objektet. 

Optisk sensor 

Automaten benytter en optisk sensortype på innsiden av innmatingshullet. En fokusert rød lystråle 

går ut av sensoren, treffer en reflektor og kommer tilbake til sensoren. Dette karakteriserer en 

retroreflektiv sensor. Om lyset blir brutt endrer sensoren tilstand. Når lyset treffer sensoren 

26


benyttes den fotoelektriske effekten [12] . Et metall i sensoren frigir elektroner når det blir truffet av 

det røde lyset med bølgelende på 650 nm. Metalltypen er ikke oppgitt. Germanium og Silisium er 

eksempler på metaller som kan frigi elektroner når de blir truffet av lys med bølgelengde nær rødt 

lys [13] . Dette metallet blir ikke like mye påvirket av vanlig lys, som ved rødt lys. Sensoren 

kommer ferdig innkapslet fra leverandør, og trenger derfor ikke å være spesielt skjermet fra 

vanlig lys. Sensoren fungerer som en fototransistor [14] , der basen blir styrt av rødt lys. 

Det er brukt to slike optiske sensorer i automaten. Disse er rettet slik at de former et kryss ved 

innmatingshullet. En hånd eller kopp som blir ført inn i automaten vil da bryte en eller begge 

disse lysstrålene og bli detektert. Dette brukes til å koble ut alle bevegelige deler så lenge 

lysstrålen er brutt for å unngå klemfare. I tillegg forteller det automaten at det muligens er matet 

inn en kopp. 

Kamera 

Et kamera er en enhet som avbilder lys. Det avbilder form og fargene som objektene i 

opptakstiden reflekterer fra seg. Et kamera er en sensor som kan fortelle veldig mye, men krever 

mye prosessorkraft for å skille ut ting som er på bildet. Kameraet kan lagre f.eks. 640x480 punkt 

hvor hvert punkt kan ha mange forskjellige farger. 

Display 

Automaten er utstyrt med et Nokia 6100 LCD display som har en oppløsning på 128x128 punkt. 

Displayet er lite, har farger og er enkelt i bruk. Informasjon til brukeren vises på display ved hjelp 

av tekst og figurer. 

Servoer 

Servoene har tilkobling for pluss/minus DC inn, med maks spenning på 6V, og et kontrollsignal. 

For å kontrollere servoene som er brukt i automaten trenger en et kontinuerlig kontrollsignal. 

Kontrollsignalet gir beskjed til servoen om å stille seg inn på et gitt antall grader. Signalet som 

benyttes må ha en bestemt periode der en har logisk høy bare i en liten del av perioden. Perioden 

på signalet er ikke kritisk så lenge det ligger mellom cirka 20 – 40 ms, det vesentlige er lengden 

på pulsen i høy tilstand. Logisk høy i cirka 1ms gir ekstrem utslag ene veien, og logisk høy i 2ms 

gir ekstrem utslag motsatt vei. 

27


Mikrokontroller 

En mikrokontroller er en liten PC i form av en intregrert krets som består av en egen prosessor, et 

minne og inn/ut ganger som det er mulig å programmere. 

Det er brukt en Arduino Mega2560 i automaten. Den har en rekke digitale og analoge inn- og 

utganger koblet opp mot en ATmega2560 mikrokontroller brikke. Disse opererer innenfor 0-5 

volt og har en oppløsning på 1024 [15] . En finner også digitale pulsbreddemodulasjon (PWM) 

porter, som kan blandt annet generere analog spenning [16] og passer fint til servoer. 

Mikrokontrolleren kan programmeres ved hjelp av gratis programmet Arduino IDE. Brettet er 

utstyrt med en ATmega8U2 chip for å kunne bruke USB som kommunikasjon [17] . En kan laste 

opp program, lese og skrive via USB. 

Datamaskin 

En oppgaverettet datamaskin er installert i automaten for å ta hånd om de tyngste jobbene. 

Datamaskinen har vanlige inn- og utganger som en PC, men kjører uten skjerm og grafisk 

grensesnitt. Dette er gjort for å bruke mindre ressurser og strøm. En USB 2.0 minnepinne er brukt 

som oppstart og lagringsmedium (harddrive). 

Powersupply 

Automaten er utstyrt med en strømforsyning av typen som blir brukt i stasjonære datamaskiner. 

Disse forsyningene kan levere høy effekt til en lav pris. Strømforsyningene tåler 115/230V på 

primærsiden og leverer 5V og 12V på sekundærsiden. 

LSA+ profil 

Alt av sensorutsyr, driftspenning og jordingspunkt er koplet til LSA+ braketter for å sikre en 

ryddig og oversiktlig tilkobling. 

28


5.3 Styringsteknikk 

Automaten skal sortere ved å åpne til den ene eller andre siden etter at objekt har blitt godkjent. 

Dette gir et sett med inn- og utganger som styres og leses av en mikrokontroller som 

kommuniserer med en datamaskin. Mikrokontroller og datamaskin er programmert ved hjelp av 

ulike programmeringsspråk. 

5.3.1 Inn- og utganger 

Tabell 5.1 viser listen over inn- og utganger som er tilkoplet mikrokontrollerbrettet 

Tabell 5.1 Oversikt over innganger og utganger 

I/O Type Variabelnavn Beskrivelse 

Input Integer opticSensors Tilstanden til de optiske inngangsensorene. 1 

når brutt, 0 når ikke brutt. 

Input Integer doorOpen Tilstanden til dør. 1 når lukket, 0 når åpen. 

Input Integer ultrasonicSensor Leser ultralyd sensorens analoge verdi. 

Output Integer cameraLight Aktiverer lys i automaten når kamera skal 

5.3.2 Kommunikasjon 

brukes. 

Mikrokontrolleren og kameraet er koblet til datamaskinen med USB. Datamaskinen har ethernet 

kobling som kan nyttes til LAN og internett med tanke på fjernstyring, vedlikehold og lesing av 

pant fra database. 

5.3.3 Programvare og programmeringsspråk 

Automaten benytter forskjellige programmer til forskjellige prosesser. Programvaren som skulle 

benyttes ble vurdert utfra pris og muligheter. All programvare som er benyttet i prosjektet er åpen 

29


kildekode og gratis. Sensorer og servoer er koblet til en mikrokontroller som er koblet til en 

datamaskin. I datamaskinen er det opprettet en database for å holde orden på pant og RFID kort. 

Alt dette kan styres, leses og oppdateres ved hjelp av følgende programvarer: 

Operativsystem 

Linux er et fleksibelt operativsystem med mange avarter. Datamaskinen kjører en Linux-variant 

av typen Ubuntu Server. Dette er et operativsystem som arbeides med gjennom kommandolinje. 

Ved hjelp av kommandolinjen kan en eksekvere programmer, åpne mapper, sette opp og styre 

tjenester. Denne måten å bruke en datamaskin på er vanlig på servere for å spare utgifter på 

skjermer og ressurser på datamaskinen. Det er veldig vanlig å bruke fjernstyring for å utføre disse 

oppgavene. 

MySQL database 

Datamaskinen har databaseprogrammet MySQL installert. I databaseprogrammet lagres ID 

nummerene til RFID kortene som blir brukt på automaten. Disse nummerene er primærnøkkelen i 

to enkle tabeller, account og balance, som innholder info om henholdsvis bruker og pant. Det er 

vanlig å holde personopplysninger adskilt fra andre opplysninger [18] , derfor 2 tabeller. Nye kort 

blir lagret med standard navn lik ‘NULL’ som gir celle uten verdi. Dette skjer automatisk når et 

nytt kort blir brukt. En kan senere legge til navn eller andre opplysninger, om en vil det, enkelt fra 

kommandolinjen. Databasen blir oppdatert når RFID kort blir benyttet, slik at pant blir samlet til 

kortnummeret i databasen. Denne er tilgjengelig via LAN og internett og ligger på automatens 

datamaskin. Dette passer fint til en bedrift der panten kun nyttes i kafeterien, men i et større bilde 

kan en med fordel ha database på en egen datamaskin som er plassert en helt annen plass. 

Bildebehandling 

Maskinen bruker OpenCV for å håndtere bilder. OpenCV er et Open Source Computer Vision 

Library, det vil si et åpent multiplattform-bibliotek med funksjoner for å lette arbeidet med 

bildebehandling. Biblioteket er utviklet av Intel og er laget for real time applikasjoner [19] . 

OpenCV blir levert med funksjoner for å lære maskinen å kjenne igjen objekter som kan brukes i 

real time. Det inneholder mange kjente matematiske algoritmer, transformasjoner og filtre. 

30


C++ 

Programmet for kameragjenkjenning i automaten er skrevet i C++ og er et objektorientert 

programmeringsspråk. Det ble valgt å bruke C++ siden OpenCV har best støtte for dette språket. 

Arduino IDE og Wiring 

Mikrokontrolleren på Arduino Mega 2560 kan programmeres med Arduino IDE. Arduino IDE’en 

er skrevet i Java, og er en avart av programeringsspråket Processing sin IDE. 

Programmeringsspråket som benyttes av brukeren i Arduino IDE er basert på Wiring som kan 

ligne på en forenklet versjon av C/C++ [20] . 

Kode som blir skrevet i Arduino IDE må inneholde funksjonene setup() og loop(). Setup kjøres en 

gang ved oppstart, loop kjøres om og om igjen helt til en skrur av eller restarter enheten. 

Selve opplastingen av program skjer ved hjelp av avrdude [21] . Når programmet lastes opp legges 

det blandt annet til en main() funksjon for å gjøre det til et fullverdig C++ program slik at det kan 

kompileres ved hjelp av GNU toolchain [22,23] og AVR libc [24] . 

5.4 Algoritmer 

Før en går løs på programmering, er det i de fleste tilfeller lurt å begynne med en algoritme for å 

danne seg et bilde om hvordan programmet burde være. En algoritme for et program er en 

skjematisk fremstilling av programmet. En algoritme kan formuleres med få prosesser eller i 

dypere detalj der flere tilstander i programmet er dokumentert. Det vil si at i en enkel algoritme 

belyses prinsippet kort og konsist, mens i en mer detaljert algoritme kommer mer, eller hele 

gangen i programmet frem. En algoritme i seg selv inneholder ingen kode, men en beskrivelse av 

programmet i form av prosesser som kjøres etter at visse betingelser har inntruffet. 

31


5.4.1 Datamaskin 

Syklusen til hovedprogrammet kan fremstilles på måten vist i Figur 5.3. 

Figur 5.3: Algoritme for dataprogram. 

32


Det var planlagt å bruke et bildebibliotek til å gjenkjenne forskjellige objekter, men det viste seg å 

ta for lang tid siden et objekt idèelt sett trenger mange bilder pr. objekt. En slik løsning ville også 

kreve mer ressurser enn valgte løsning, og det ble derfor fokusert på formgjenkjenning av kopper. 

Automaten kan ta i mot andre objekter enn bare kopper ved å legge inn formgjenkjenning til de 

forskjellige objektene i programmet. Figur 5.4 illustrer hvordan formgjenkjenningen arbeider. 

Figur 5.4: Bildeanalyse. Rød strek indikerer midten av bildet, rosa er ultralydmåling og de 

grønne er område koppen skal ligge innenfor. 

Programmet på datamaskinen tar et bilde med webkamera. Når programmet analyserer bildene 

konverterer det bildet først til svart-hvit og deretter til ren konturfremheving. En sitter da igjen 

med de kraftigste linjene på bildet. 

Programmet begynner å lete etter vertikale linjer fra venstre på bildet med utgangspunkt fra 

ultralydmålingen. X-koordinaten fra området med mest uthevet vertikal linje blir lagret som bunn 

av kopp. Programmet leter så etter mest uthevede vertikale linje fra høgre til venstre. X- 

koordinaten til funnet punkt blir lagret som topp av kopp. 

33


Området mellom de vertikale grønne linjene er hvor koppen antatt skal ligge. Høyden mellom den 

blå og røde linje tilsvarer koppens lengde. Siden en kopp aldri er bredere enn høyden sin er dette 

markert som leteområdet. Koppens ene sidekant antas å ligge mellom der. Derfor skanner 

programmet fra den øverste blå linjen nedover til den røde linjen og kartlegger formene. Det leter 

så etter hjørner for å finne hvor koppen har bunn- og toppdiameter. Høyeste hjørne funnet antas å 

være nærheten av toppunktet og derfor koppens ytterpunkt, største diameter. Tilsvarende blir gjort 

for nedre del av den røde linjen, men her plukker programmet ut største diameter fra nederste del 

av bildet. Samme prosedyre blir kjørt for nederste bit av bildet for å finne den andre sidekanten. 

Til slutt blir vinkelen på koppen og volumet regnet ut. For at et objekt skal bli godkjent som kopp 

må følgende kriterier være oppfulgt: 

• Toppunktet sin X-koordinat må være vesentlig større enn bunnpunktet sin. 

• Nederste diameter må være mindre enn øverste, for å verifisere at bunn ligger inn. 

• Skråvinkel på kopp må ligge mellom 5 og 20 grader. 

Sammen med ultralydsensoren kan kameraet finne ut om bunnen er innpresset som betyr at det er 

en pappkopp. Dette skjer ved at ultralydsensoren måler en avstand til bunnen av koppen, samtidig 

som kameraet måler avstand til enden av siden. Forskjellen i disse målingene vil altså fortelle om 

bunnen er innpresset eller flat. 

5.4.2 Mikrokontroller 

Mikrokontrolleren i automaten har som oppgave å håndtere alle tenkelige scenario vedrørende 

automatens normale operasjoner. Hovedprogrammet består av en tilstandsmaskin. Gjennom 

tilstandsmaskinen blir ulike operasjoner håndtert basert på brukerens handlinger. 

Mikrokontrolleren overvåker innmatingen, styrer lukene og aktiverer lys samtidig som den sender 

ulike beskjeder til datamaskinen som er nødvendige for dens og kameraets operasjoner. En 

gjennomgang av mikrokontrolleralgoritmen Figur 5.5 kommer under. 

34


Figur 5.5: Algoritme for mikrokontroller. 

Ved oppstart av automaten lukker lukene seg automatisk og teksten “Klar” vises på skjermen. Når 

hovedprogrammet kjøres vises et bilde av en kopp med beskjeden “bunnen inn” på skjermen. 

Servoene som styrer lukene blir koplet ut for å hindre at de arbeider unødvendig etter at lukene er 

35


lukket. Når automaten er klar til bruk kan en begynne panteprosessen eller benytte RFID kort på 

leseren for å se sin nåværende saldo. 

Det er tatt forbehold om at noe kan skyve lukene ut av stilling. Lukene lukkes med dette når 

inngangen ikke lenger er brutt. I det noe er på vei inn i automaten slår lyset seg på og blir slått av 

dersom ingenting er plassert i automaten og når hånden er fjernet fra inngangen. På inngangen er 

det lagt inn en kort forsinkelse på grunn av at de optiske inngangssensorene ikke alltid registrerer 

de gjennomsiktige plastkoppene. Forsinkelsen gjør det mulig å plassere koppen på lukene 

samtidig som at inngangen blir registrert som brutt. 

Under vanlige forhold plasseres en kopp på lukene og lyset i automaten aktiveres. Meldingen 

“CAMERA ON” blir sent til datamaskinen som aktiverer kameraet. Når objektet er plassert og 

hånden er fjernet fra inngangen forblir lyset på. Når inngangen ikke lenger er brutt og 

ultralydsensoren måler en stabil måling som er kortere en lengden av lukene, blir beskjeden 

“PICTURE” og avstanden målt av ultralydsensoren, sendt til datamaskinen. Fra datamaskinen 

mottar mikrokontrolleren hvilken materialtype det er, en vinkel som baseres på diameteren til 

koppen og panten som nå er samlet. 

Dersom koppen ikke ble godkjent vises beskjeden "Fjern objekt" på skjermen. Automaten venter 

nå på at inngangen blir brutt og at innholdet på lukene blir fjernet. Lyset slås av når objektet 

fjernes, og et bilde av en “hake” vises på skjermen med teksten “din pant”. Pantesummen som 

vises er gjeldende for denne brukerens panteprosess. Dersom materialtypen er papp eller plast 

starter automaten selve sorteringprosessen. På bakgrunn av koppens diameter åpner lukene med 

en vinkel nødvendig for at et objekt med denne koppens diameter skal slippe gjennom. Dette er 

gjort for å redusere tiden det tar å åpne og lukke luken. En sikkerhetsprosedyre kobler alltid ut 

servoene hvis noe kommer inn i automaten når lukene er i bevegelse. Ved fullført sortering, blir 

beskjeden “APPROVED” sent til datamaskinen og koppens pant blir lagret. Skjermen oppdateres 

med nåverende pant og lyset slås av. 

Brukeren har nå valget om å pante flere kopper eller å avslutte videre panteprosess. Ved 

fortsettelse er praksisen den samme. For å avslutte benytter brukeren et RFID kort på avleseren. 

Kortets ID blir sendt til datamaskinen og panten som er samlet gjennom panteprosessen blir lagt 

til brukerens konto som er tilknyttet kortets nummer. Når panteprosessen er avsluttet vises koppen 

36


med teksten “bunnen inn” på skjermen. Dersom brukeren forlater maskinen uten å ha avsluttet 

panteprosessen, vil andre kunne benytte sitt kort å få panten på sin konto. 

5.5 Automatspesifikasjoner 

I Tabell 5.2 er det satt opp spesifikasjonene til APPS automaten. 

Tabell 5.2 Automatspesifikasjoner 

Strømforbruk 0.20A 

Pantehastighet 30 kopper/min 

Lagringsplass 250 liter 

Støynivå 50dB 

Automaten er programmert til å sette de fleste komponentene i hviletilstand når de ikke er i bruk. 

Kamera, lys og servoer blir bare aktivert ved behov, dette er gjort for å spare strøm. En 

strømmåler målte hvilestrømen til automaten å være 0,20 Ampere. Når automaten var i bruk ble 

0,24 Ampere høyeste måling. 

For at folk skal bruke automaten er det viktig at panting skjer raskt. Hvis en skal mate automaten 

med mange kopper er det viktig at brukeren ikke må vente lenge mellom hver kopp. Våre 

målinger viste 30 kopper pr minutt. 

Det er satt av 250 liter lagringsplass i automaten. Lagringsplassen er delt i to kammer, et til papp 

og et til plast. Rammer gjør det enkelt å feste vanlige svarte søppelsekker til hvert kammer. 

Siden automaten er tenkt å kunne bli plassert i et kontor eller annen arbeidsplass, er det ønskelig 

at den ikke lager lyd, eller i det minste lyd under grensen for støy på arbeidsplassen. I forskrift om 

vern mot støy på arbeidsplassen [25] kap. 2 paragraf 7 kan en finne en grenseverdi for støy til å 

være 55dB for det som kalles gruppe I. 

“gruppe I: arbeidsforhold hvor det stilles store krav til vedvarende konsentrasjon eller behov for å 

føre uanstrengt samtale og i spise- og hvilerom, “ 

Støy fra maskinen ble målt til en maksverdi på 50dB. 

37


6. HMS 

Automaten bidrar til kildesortering og gjenvinning, noe som er bra for miljøet. Denne typen 

automat har klemfare og det er tatt hensyn til dette i software ved stopping av bevegelige deler 

som beskrevet i punkt 5.4.2. 

Maskindirektivet 

Maskindirektivet er et produkt av EU. I Norge er dette regulert gjennom ”forskrift om 

maskiner” [26] . Ansvaret for reglene faller på miljø-, arbeid-, justis- og politidepartementet. 

Forskrift om maskiner gjaldt for oss som produsenter av maskinen utfra paragraf 3. 

§ 3. Hvem forskriften retter seg mot 

Forskriften retter seg mot produsenter, deres representanter, importører, leverandører 

og andre forhandlere av maskiner og produkter som omfattes av denne forskriften. 

Forskriften gjelder også tekniske kontrollorganer når disse utfører EF-typeprøvinger i 

henhold til forskriften, jf. § 4. 

Forskriften gjelder for virksomheter som ikke sysselsetter arbeidstakere. 

Fra paragraf 5 og forskriftens vedlegg 1 finner en krav til sikkerhet også ved selve konstruksjonen 

av automaten. Det stilles krav i vedlegget at produsenten selv, eller en representant, skal utføre 

risikovurdering og innføre tiltak for å unngå fare for liv og helse under produksjonen. 

Risikovurdering er en prosess som må utføres flere ganger underveis. 

§ 5. Konstruksjon og bygging av maskiner 

Maskiner som konstrueres og bygges for å settes i omsetning og tas i bruk for første 

gang innenfor EØS-området, skal oppfylle kravene til vern mot skade på liv og helse i 

vedlegg I. 

Gruppen lager automaten for Repant ASA og skal ikke markedsføre eller omsette denne. Likevel 

er det verdt å nevne forbudet om å selge maskiner som ikke oppfyller forskrift om maskiner. 

38


§ 6. Forbud mot markedsføring og omsetning 

Maskiner skal ikke markedsføres, omsettes eller tas i bruk dersom: 

a) de ikke oppfyller de aktuelle kravene i forskriften, eller 

b) de utgjør en fare for helse og sikkerhet for personer samt husdyr og eiendom selv om 

maskinen er forsvarlig installert, vedlikeholdt og brukt som forutsatt under 

påregnelige forhold. 

Delvis ferdigstilte maskiner skal ikke settes i omsetning eller tas i bruk for første gang før kravene 

i denne forskriften er oppfylt. 

Når panteautomaten skulle produseres ville gruppen ta hensyn til disse forskriftene, slik at 

automaten enklere skulle kunne bli CE-merket. I praksis betydde dette at gruppen valgte 

komponenter som var CE-merket og laget maskintegninger mest mulig i samsvar med forskriftens 

vedlegg 7, teknisk dokumentasjon for automaten. 

39


7. Drøfting og utvidelser 

Ved videreutvikling av automaten er det mye som kan være interessant å ta tak i. Under følger en 

liste over potensialer. 

Festing av dørene 

For lettere håndtering av prototypen ble det bestemt at dørene kun skulle festes med magneter. 

Dette er en fordel for Repant og alle som ønsker å se innsiden av automaten når den skal vises 

frem. På et eventuellt sluttprodukt kan sidene være naglet fast i rammen og døra fremme kan ha 

hengsler og en låsemekanisme. 

Pante stabler med kopper 

Ved å kunne pante en stabel med like kopper vil en kunne spare mye plass i oppbevaringsrommet, 

samtidig som en sparer mye tid i forhold til om en skulle pantet en og en kopp. Dette var en 

utvidelse som ble oppdaget etterhvert, men som det ikke var nok tid til å implementere i 

automaten. 

Større skjerm 

En skjerm på mellom 4 og 5 tommer hadde gitt mulighet for en mer omfattende HMI. En slik 

skjerm til lav nok pris ble ikke funnet. En lav totalpris ble i dette tilfellet prioritert. 

Egenutviklet papp- og plastsensor 

I forprosjektfasen ble det utført forsøk for å fastslå om det var mulig å kunne utvikle en egen 

sensor som kunne detektere papp og plast. Forsøket ble gjort med bakgrunn i at forskjellige stoff 

vil kunne gi forskjellig kapasitans, og at denne forskjellen er målbar på et objekt som skal pantes i 

automaten. Som en kan se i punkt 3.4.1, viser forsøket som ble gjort at dette er mulig. 

Avstandmåler med lengre rekkevidde 

Når ultralydsensoren til automaten ble bestilt var det oppgitt lang nok rekkevidde. Det viste seg at 

sensorens virkelige rekkevidde stemte overens med et eldre datablad, ca 250mm. Det som var 

40


ønsket var 350mm. Det viste seg også at det fantes sensorer som hadde sensorikken vendt 90 

grader slik at den kunne vært montert sidelengs og tatt mindre plass i lengderetningen. 

Lage plass til enda større/lengre objekter 

Med annen ultralydsensor og et annet kamera/linse ville automaten hatt plass til større og lengre 

objekter. 

Lage et eget kammer for flasker, bokser og annet som gir pant 

Hvis bibliotek med bilder av flasker og bokser hadde blitt lagret på datamaskinen og automaten 

noe tilpasset, ville det åpnet for flere sorteringsmuligheter. Lagringskapasiteten i automaten ville 

derimot vært uendret. 

Bruke flere bilde behandlingstyper 

Datamaskinen benytter Canny edge detection. Svart hvitt bilde der hvitt er kanter. Med mer 

bildebehandlig, f. eks Sobel operator, Scharr operator, Prewitt operator eller annet, ville 

mulighetene vært større for å skille ut kopp og koppens form i bildet. Maskinen har en fleksibel 

utforming, og kan programmeres til å ta i mot annen returemballasje enn bare kopper. 

Låse lukene i hvilestilling 

Lukene er holdt oppe ved hjelp av magneter. En kan med fordel erstatte disse med en styrt sperre 

som kan låse lukene. En slik innretning for å låse lukene ble ikke prioritert. Å låse lukene kunne 

bidratt til økt sikkerhet ved at en ikke kunne presset ned lukene uten å måtte ødelegge noe. 

Implementere makulering/komprimeringsenhet 

Det viste seg å være stort potensiale i makulering. Derimot ble dette sett på som en stort sett 

mekanisk oppgave samtidig som automaten kunne blitt farlig. Å ødelegge koppene ville gjort det 

umulig å pante de på nytt. 

Brukt noe annet enn servoer 

Servoer har fungert til sin hensikt og vært meget anvendelige. Andre alternativer som for 

eksempel aktuatorer kunne vært brukt. De har mindre komponenter og kan være mer slitesterke. 

41


Varsling når det er fullt 

Ved å bruke kamera til automatisk varsling når maskinen behøver tømming, kan det spares penger 

på hvor ofte maskinen må tømmes. Automatisk SMS eller e-post til vedlikeholder kan tenkes å 

være en enkel varsling. 

8. Konklusjon 

Prototypen oppfyller alle rammebetingelsene utenom “Det er ønskelig å samle koppene på en slik 

måte at de tar minst mulig plass”. Protoypen kan sortere kopper. Ukjente objekter fører til 

varsling på display, slik at bruker kan fjerne det. Den skiller mellom papp- og plastkopper ved å 

se på bunnen av koppen. For å bruke automaten kobler en til strøm og ethernet ledning, utenom 

disse ledningene kan den stå for seg selv. Automaten lager lite støy. Vedlikehold gjøres enkelt 

ved å ta av fronten, som er festet med magneter. 

Forsøket under punkt 3.5 viser at stabling er den mest plassbesparende løsningen, men en ønsker 

å ødelegge koppen så den ikke kan pantes på nytt. Makulering er det prosjektgruppen har mest tro 

på, og anbefaler eventuelle videre utviklerer å ta tak i dette. En må passe på å makulere papp og 

plast hver for seg slik at rester i makuleringsmaskin ikke kan blande seg inn på feil side. 

Automaten har rom for en slik enhet over søppelsekkene. Løsning for makulator er drøftet, men 

ikke konstruert. Grunnlaget for dette er at makulator er i hovedsak en mekanisk innretning som 

krever lite automasjon, og kan samtidig gjøre automaten farlig å bruke. Beslutning om å utelate 

dette ble tatt sammen med oppdragsgiver. 

Dielektrikum testing for å skille fysisk mellom plast og papp er mulig. En må da, utfra våre tester, 

måle tykkelse òg kapasitans hver gang. For å implementere en slik sensor i maskin må en finne en 

løsning for å måle tykkelse òg kapasitans med de krav kapasitansmåling stiller. 

Det å ha flere mulige prosjektutvidelser å velge mellom, ga prosjektet en god arbeidsflyt ved at 

gruppemedlemmene alltid hadde arbeid selv når vi ventet på bestillte deler. Ikke alle de aktuelle 

utvidelsene ble gjennomført, men i tilegg til hovedmålet og rammebetingelsene, fikk gruppen 

implementert kvittering i form av RFID og informasjon til bruker ved hjelp av display. 

42


Prosjektet er et bevis på at å ha en oppdragsgiver på andre siden av landet er fullt mulig. 

Videokonferanse og ukentlig e-post gjorde til at kommunikasjonen gikk greit. Samarbeidet med 

Repant ASA har vært godt. Prosjektgruppen ble møtt med mer og mer åpenhet og full støtte fra 

oppdragsgiveren. Det har ikke vært noen hindringer i økonomi takket være Repant ASA. 

Begrensningen for innmatingshullet på 1300 mm er fortsatt høyt for rullestolbrukere. Selv om 

dette er kravet fra oppdragsgiver, kan det tenkes at rullestolbrukere vil ha vanskeligheter med å 

benytte automater med innmating i denne høyden. 

9. Prosjektadministrasjon 

9.1 Organisering 

Figur 9.1: Organisjasjonskart. 

43


9.2 Prosjektgruppen 

Prosjektgruppen bestod av fire avgangsstudenter ved Høgskolen i Sogn og Fjordane. Rune 

Sagevik ble valgt til prosjektleder. 

• Rune Sagevik (prosjektleder) 

• Vegard Hammerseth 

• Espen S. Huseklepp 

• Johannes Møgster 

9.3 Styringsgruppen 

Styringsgruppen bestod av representanter fra oppdragsgiver og lærerer ved høgskolen. Repant 

ASA administrerende direktør Gudmund Larsen og programutvikler Lars Møgster. Olav Sande og 

Marcin Fojcik var faglige rettledere. Joar Sande fungerte som prosjektansvarlig. 

• Repant ASA 

o Gudmund Larsen (adm. Dir) 

o Lars Møgster (software engineer) 

• Joar Sande (prosjekt ansvarlig) 

• Marcin Fojcik (veileder) 

• Olav Sande (veileder) 

9.4 Historikk 

Like etter 4. semester var avsluttet, startet dette hovedprosjektet i det små. Prosjektgruppa holdt 

første samling i Juni 2010, i håp om å komme så tidlig i gang med prosjektet som mulig. Første 

sak var å søke etter potensiell oppdragsgiver. E-post med informasjon, kontaktinfo og ønske om 

samarbeid, ble sendt til flere lokale bedrifter og noen nasjonale. Ikke alle bedriftene svarte på 

henvendelsen, men de som svarte var positive og takket for interessen. Enkelte av bedriftene ville 

også møte oss, for å legge fram forslag til prosjekt som kunne være aktuelle for oss. 

Det var i starten aktuelt å gjennomføre forprosjektet til hovedprosjektet i faget prosjektstyring 

med prosjekt høsten 2010, men gruppen nådde ikke en beslutning om valg av prosjekt på det 

tidspunktet. Prosjektet gruppa gjennomførte i dette faget la derimot grunnlaget for 

prosjektstrukturen som ble brukt i hovedprosjektet. Først i Januar 2011 ble den endelige 

44


beslutningen om prosjekt tatt. Valget ble tatt på bakgrunn av budsjett og omfang. Repant ASA 

skilte seg ut med tanke på budsjett, og at prosjektet bedriften kunne tilby ville gi gruppa mulighet 

til å utvikle en prototype av et nytt produkt. Repant ASA så for seg at en eventuell prototype 

kunne settes i masseproduksjon av dem. 

9.5 Møter 

Statusmøter 

Det ble holdt møter med rettledere og PA ved større milepæler. Slik kunne vi holde dem oppdatert 

om framgangen til prosjektet. 

Gruppemøter 

Prosjektgruppen hadde møter med bare gruppemedlemmer for å prøve å bedre arbeidsfordeling 

og reflektere. 

Skypemøter 

Skype er en enkel og grei programvare som lar deg ringe med video. Gruppen holdt flere møter i 

forprosjektperioden sammen med Repant ASA ved Lars Møgster og Gudmund Larsen. Her fikk 

gruppen vise fram skisser og annet arbeid. Dette ble møtt med mange innspill og hyggelig 

entusiasme fra Repant. 

9.6 Måloppnåelse 

Hovedmålet som ble opparbeidet i forprosjektperioden er møtt. Det er blitt konstruert en 

prototype som tar i mot og sorterer papp- og plastkopper, kalkulerer en pant og lagrer panten i en 

database sammen med til et RFID kort. Prototypen er bygget i en størrelse som kan passe bra inn i 

et kontorlandskap eller lignende. 

Delmålene kan utdypes punktvis 

45


Innkjøp av deler 

Alle deler er ført opp. For å unngå at forsinkelser skulle hindre prosjektet ble delene bestilt like 

etter forprosjektperioden. 

Programmering 

Prosjektgruppen har stått for all programmering selv. Koden for styring av RFID leseren, 

åpne/lukke funksjonen, display m.m. er skrevet i språket Wiring. Koden for kamera og RFID er 

skrevet i C++. 

Konstruering 

Rammen ble sveist av innleid arbeider. Noe metall kunne bestilles ferdig formet. Resten valgte 

gruppen å forme selv. 

CAD-tegning 

CAD tegning av kabinettramme er laget. 

Montering 

Automaten er montert av prosjektgruppen i henhold til maskintegningene. 

Testing 

Automaten har gjennomgått diverse tester. Disse viste at hastigheten var rundt 30 kopper i 

minuttet. Mandag 9.mai: test 1 gav 24 kopper på et minutt. 

Powerpoint presentasjon 

Denne er laget og blir brukt til å vise frem prosjektet 27. Mai. 

3D modell 

I forprosjektet ble flere 3D modeller laget. Valgt løsning ble tegnet videre på i starten av 

hovedprosjektet. 

Presentasjon m/plakat 

Det ble laget en plakat med størrelsen 600x800mm og printet ut på fotopapir. 

46


Ferdigstille nettside 

Nettside var noe av det første som ble gjort, sommeren 2010. 

10. Økonomi og ressurser 

Repant ASA stillte med en økonomisk ramme på 20,000NOK og ga også prosjektgruppen tilbud 

om å handle deler hos dem. Deler fra Repant som passet vår løsning var ofte det rimeligste 

alternativet. 

Fullstendig budsjett med alle detaljer er bare tilgjengelig for de med innsynsrett. Under følger en 

oversikt over utgifter og total kostnad for prosjektet. 

Tabell 10.1 Budsjett 

Utgift Pris [NOK] Kommentar 

Kabinettramme 500,25 Ferdig sveiset ramme 

Deler 6 461,99 

Profilering og design 2 358,95 

Sum prototype 9 321,19 

Forbruk 1 253,50 Skruer, elektroder etc. 

Testing 201,20 Kopper m.m. 

Tap 928,00 3 servoer 

Total hovedprosjekt 11 703,89 

Estimert kostnad 10 617,00 Utarbeidet i forprosjekt 

- i forhold til estimert -1 086,89 

Tilgjengelig budsjett 20 000,00 Fra Repant ASA 

- i forhold til budsjett +8 296,11 

I løpet av prosjektet gikk det med to servoer. Tre nye ble bestillt der en var reserve. Rammen ble 

sveiset av innleid arbeider. Denne fikk vi levert med topp, bunn og sider ferdig sveiset. Deler som 

47


skulle brukes ble vurdert i forprosjektet. Sammen med forventede utgifter utgjorde dette de 

estimerte kostnadene. Disse var trygt under budsjettet. Det viste seg også når prosjektet var betalt 

at dette var et godt estimat. 

Det var planlagt å jobbe med hovedprosjektet mandager, onsdager, fredager og litt flexitid 

utenom. Gantt skjema ble brukt til å holde oversikt over tidsfrister, oppgaver og dikterte et 

totalforbruk på 450 timer for hver deltaker. Det var tatt hensyn til forelesninger og kurs som hver 

enkelt prosjektdeltaker skulle delta på. 

Se vedlegg 14 for Ganttskjema. 

11. Nettside 

Domenet hovedprosjekt.com ble kjøpt like etter 4. semester og det ble satt opp en Wordpress side 

på domenet. Wordpress er et open kildekode publiseringsverktøy som er enkelt og sette opp, 

vedlikeholde og bruke [27] . Helt siden nettsiden var på nett har alle gruppemedlemmene prøvd å 

holde siden oppdatert med relevant informasjon fra prosjektet. 

Fra gruppen tok på seg oppdraget for den nevnte arbeidsgiveren har informasjonutvekslingen på 

siden måttet være fortrolig. Dette for at konkurrentene til oppdragsgiveren ikke skal kunne 

komme de i forkjøpet på et eventuelt nytt marked. 

I slutten av prosjektet ble det flyttet over en statisk versjon av siden til 

http://prosjekt.hisf.no/~11apps/ 

48


Figur- og tabelliste 

Figurer 

Tabeller 

3.1: Dielektrikum verdier utfra kapasitansmålinger med X antall ark. 

3.2: Innmating med vertikal sylinder. 

3.3: Liggende innmating, X-krybbe. 

3.4: Liggende innmating, V-form. 

5.1: Sammenheng av systemet. 

5.2: Panteprosess i praksis. 

5.3: Algoritme for dataprogram. 

5.4: Bildeanalyse. Rød strek indikerer midten av bildet, rosa er ultralydmåling og de 

grønne er område koppen skal ligge innenfor. 

5.5: Algoritme for mikrokontroller. 

10.1: Organisjasjonskart. 

3.1: Dielektrikum konstanter 

5.1: Oversikt over innganger og utganger 

10.1: Budsjett 

49


Referanseliste 

1. John Haugan, 2007, Formler og tabeller,NKI forlaget, s.148 dielektrikum konstanter. 

2. Wikipedia artikkel om polyeten, 14.02.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/Polyethylene 

3. Wikipedia artikkel om dielektrikum konstant, 14.02.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/Dielectric_constant 

4. Oppslagsverk frå Clipper controls om dielektriske konstanter. 14.02.2011 

https://www.clippercontrols.com/pages/dielectric-constant-values#P 

5. Dinel, Ultrasonic level meters ULM - 55 

http://www.sensormatic.it/cataloghi/din/ulm-55.pdf 

6. P. Kumar, H.W. Reinitz, J. Simunovic, K.P. Sandeep, og P.D. Franzon, 2009, Artikkel, 

Overview of RFID Technology and Its Applications in the Food Industry,Institute of Food 

Technologists, s.102 

http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1750-3841.2009.01323.x/pdf 

7. Wikipedia artikkel om elektromagnetisk induction, 13.05.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/Electromagnetic_induction 

8. Klaus Finkenzeller, 2010, RFID Handbook: Fundamentals and Applications in 

Contactless Smart Cards, Radio Frequency Identification and Near-Field Communication, 

Wiley, s.49 

http://www.google.com/books?hl=no&lr=&id=gtAQm4DCbP0C&oi=fnd&pg=PR5&dq=r 

fid&ots=1MZsevGU_l&sig=vMBa_ub1t8tSEKZlcjH8Q6XI2hY#v=onepage&q&f=false 

9. Wikipedia artikkel om manchester koding, 16.05.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/Manchester_code 

10. ID Innovations, 2005, ID SERIES DATASHEET, ID-12. 

Vedlegg RFID leser datablad, Data outputs. 

11. John P. Bentley, 2005, Principles of measurement systems, Pearson education, s. 447. 

12. Wikipedia artikkel om den foto-elektriske effekten. 13.05.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/Photo-electric_effect 

13. John P. Bentley, 2005, Principles of measurement systems, Pearson education, s.408 

14. Robert Boylestad, 2009, Electronic devices and circuit theory, Pearson education s. 856 

50


15. Arduino, 2011, Arduino Mega 2560. 

http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 

16. Ørjan G. Martinsen, 2006, PC-basert instrumentering og mikrokontrollere, Gyldendal 

Akademisk, s. 214. 

17. Wikipedia artikkel om Arduino, Arduino board models. 13.05.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/Arduino 

18. Kjell Toft Hansen og Tore Mallaug, 2008, Databaser, Gyldendal Akademisk, s. 276. 

19. OpenCV Wiki, 16.05.2011 

http://opencv.willowgarage.com/wiki/ 

20. Wikipedia artikkel om Arduino 13.05.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/Arduino 

21. AVRDUDE, 2007, A program for download/uploading AVR microcontroller flash and 

eeprom. 

http://nongnu.uib.no/avrdude/avrdude-doc-5.5.pdf 

22. Wikipedia artikkel om GNU toolchain 13.05.2011 

http://en.wikipedia.org/wiki/GNU_toolchain 

23. Ørjan G. Martinsen, 2006, PC-basert instrumentering og mikrokontrollere, Gyldendal 

Akademisk, s.211. 

24. Hjemmeside til AVR libc project 13.05.2011 

http://www.nongnu.org/avr-libc/ 

25. Forskrift om vern mot støy på arbeidsplassen 

http://www.lovdata.no/cgi-wift/ldles?doc=/sf/sf/sf-20060426-0456.html 

26. Forskrift om maskiner 

http://www.lovdata.no/cgi-wift/ldles?doc=/sf/sf/sf-20090520-0544.html) 

27. Nettside til wordpress, 20.05.11 

wordpress.org 

51


Vedlegg 

Fullstendig vedleggsliste for prosjektet. Enkelte vedlegg finnes bare på vedlagte cd. 

1. RFID ID-12 leser og brett. Datablad. 

2. Ultralydsensor UM18-11116. Datablad. 

3. Sick photoelectric optic sensor WLG4S-3. Datablad. 

4. Kamera Logitech C310. Datablad. 

5. Display Color-LCD-Shield. Datablad. (bare på cd) 

6. Servoer 9150MG. Datablad. (bare på cd) 

7. Ardunio mega 2560. Skjema. (bare på cd) 

8. Datamaskin. Hovedkort ASUS AT5NM10-I. Brukerveiledning (bare på cd) 

9. RAM-KVR800D2N5_2G. Datablad (bare på cd) 

10. Powersupply. PSU GPS-350EB-101A. Datablad. 

11. LSA. (bare på cd) 

12. Led lys. Datablad. (bare på cd) 

13. Brukerveiledning. 

14. Gantskjema. 

15. Koblingsskjema. (bare på cd) 

16. Forprosjektrapport. 

17. Timeliste. 

18. Autocadtegninger med mål. 

19. Programkode. (bare på cd) 

20. Møtereferater. (bare på cd) 

21. Statusrapporter. (bare på cd) 

22. 3D Skisser. (bare på cd) 

52

Hovedrapport - Høgskulen i Sogn og Fjordane

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?