Hovedrapport - Høgskulen i Sogn og Fjordane
Hovedrapport - Høgskulen i Sogn og Fjordane
Hovedrapport - Høgskulen i Sogn og Fjordane
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Panteautomaten APPS - HO2-300 Hovedprosjekt<br />
Området mellom de vertikale grønne linjene er hvor koppen antatt skal ligge. Høyden mellom den<br />
blå <strong>og</strong> røde linje tilsvarer koppens lengde. Siden en kopp aldri er bredere enn høyden sin er dette<br />
markert som leteområdet. Koppens ene sidekant antas å ligge mellom der. Derfor skanner<br />
pr<strong>og</strong>rammet fra den øverste blå linjen nedover til den røde linjen <strong>og</strong> kartlegger formene. Det leter<br />
så etter hjørner for å finne hvor koppen har bunn- <strong>og</strong> toppdiameter. Høyeste hjørne funnet antas å<br />
være nærheten av toppunktet <strong>og</strong> derfor koppens ytterpunkt, største diameter. Tilsvarende blir gjort<br />
for nedre del av den røde linjen, men her plukker pr<strong>og</strong>rammet ut største diameter fra nederste del<br />
av bildet. Samme prosedyre blir kjørt for nederste bit av bildet for å finne den andre sidekanten.<br />
Til slutt blir vinkelen på koppen <strong>og</strong> volumet regnet ut. For at et objekt skal bli godkjent som kopp<br />
må følgende kriterier være oppfulgt:<br />
• Toppunktet sin X-koordinat må være vesentlig større enn bunnpunktet sin.<br />
• Nederste diameter må være mindre enn øverste, for å verifisere at bunn ligger inn.<br />
• Skråvinkel på kopp må ligge mellom 5 <strong>og</strong> 20 grader.<br />
Sammen med ultralydsensoren kan kameraet finne ut om bunnen er innpresset som betyr at det er<br />
en pappkopp. Dette skjer ved at ultralydsensoren måler en avstand til bunnen av koppen, samtidig<br />
som kameraet måler avstand til enden av siden. Forskjellen i disse målingene vil altså fortelle om<br />
bunnen er innpresset eller flat.<br />
5.4.2 Mikrokontroller<br />
Mikrokontrolleren i automaten har som oppgave å håndtere alle tenkelige scenario vedrørende<br />
automatens normale operasjoner. Hovedpr<strong>og</strong>rammet består av en tilstandsmaskin. Gjennom<br />
tilstandsmaskinen blir ulike operasjoner håndtert basert på brukerens handlinger.<br />
Mikrokontrolleren overvåker innmatingen, styrer lukene <strong>og</strong> aktiverer lys samtidig som den sender<br />
ulike beskjeder til datamaskinen som er nødvendige for dens <strong>og</strong> kameraets operasjoner. En<br />
gjennomgang av mikrokontrolleralgoritmen Figur 5.5 kommer under.<br />
34
Change language