Catálogo 2008 - Pós-Graduação - ITA

MP-223/2008 – Manipuladores Robóticos
Requisitos recomendados: MP-230 e MP-233. Requisito exigido: MP-291.
Horas semanais: 3-0-6. Elementos de sistemas robóticos. Classificação de
manipuladores. Representação de posição e orientação no espaço
tridimensional. Representação e parâmetros de Denavit-Hartenberg.
Cinemática direta e inversa de manipuladores. Dinâmica de manipuladores:
formulação das equações de movimento pelo método de Newton-Euler e
Lagrange-Euler. Modelagem simbólica e simulação dinâmica de manipuladores
assistida por computador. Arquiteturas e componentes de controle de robôs
manipuladores: sensores, atuadores e controladores. Geração de trajetórias.
Controle de movimento: modelagem para fins de controle; controle PID
descentralizado; controle baseado no modelo dinâmico, controle adaptativo e
controle de força. Introdução a modelagem e simulação dinâmica de
manipuladores robóticos com elos flexíveis. Bibliografia: ADADE Filho, A.,
Cinemática e controle de manipuladores robóticos, ITA, São José dos Campos,
1992; PAUL, R.P., Robot manipulatares, MIT Press, Cambridge, 1982; FU, K.S.
et al, Robotics: control, sensing, vision, and intelligence, McGraw-Hill, New
York, 1987; SHABANA, A.A., Dynamics of multibody, John Wiley & Sons, New
York, 1989.
MP-225/2008 – Tópicos Especiais em Robótica
Requisitos recomendados: MP-230 e MP-233. Requisito exigido: MP-233.
Horas semanais: 3-0-6. Tópicos avançados em cinemática e dinâmica de
sistemas robóticos. Cinemática e dinâmica de robôs com elos redundantes.
Cinemática e dinâmica de robôs com elos e juntas flexíveis. Atuação de robôs
com mecanismos de cadeia fechada. Coordenação de sistemas robóticos
múltiplos. Aplicações de cooperação multirobô em células de manufatura
flexível. Sensores robóticos avançados e fusão sensorial: visão
computadorizada, sensoriamento táctil ativo, sensoriamento térmico e outros
órgãos terminais inteligentes. Aplicações em robótica espacial e bioengenharia.
Bibliografia: HOLZBOCK, W.C., Robotic technology, Principles and practice,
Van Nostrand Reinhold, New York, 1986; FU, K.S. et al, Robotics: control,
sensing, vision, and intelligence, McGraw-Hill, New York, 1987; NAKAMURA,
Y., Advanced robotics: redundancy and optimization, Addison-Wesley, Reading,
1991; RUSSEL, R.A., Robot tactile sensing, Prentice Hall, New York, 1990.
MP-230/2008 – Análise Computacional de Mecanismos
Requisito recomendado: MPD-11 ou equivalente. Requisito exigido: não há.
Horas semanais: 3-0-6. Introdução à cinemática de sistemas mecânicos.
Cinemática do ponto e de sistemas de pontos. Transformação de coordenadas
e descrição do movimento relativo. Cinemática do corpo rígido: cinemática de
sistemas de referência, matrizes de rotação e transformações Jabobianas.
Ângulos e parâmetros de Euler, matrizes de transformação homogêneas.
Mecanismos, tipos de juntas. Equações de restrições em mecanismos.
Métodos numéricos em cinemática e dinâmica de mecanismos. Simulação
computacional de sistemas multicorpos. Aplicações em sistemas robóticos e
83