Bilimsel Araştırma Projeleri Kataloğu - Prof.Dr.Fazıl Necdet Ardıç ...
Bilimsel Araştırma Projeleri Kataloğu - Prof.Dr.Fazıl Necdet Ardıç ...
Bilimsel Araştırma Projeleri Kataloğu - Prof.Dr.Fazıl Necdet Ardıç ...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
234<br />
Proje Ekibi<br />
Yrd. Doç. <strong>Dr</strong>. Abdullah T. TOLA<br />
(Yürütücü)<br />
Doç. <strong>Dr</strong>. E. Şahin ÇONKUR<br />
Erdem YILDIZ<br />
Engelli Bir Alan İçinde Otomatik<br />
Olarak Hedefini Bulabilen Bir<br />
Mobil Robotun Tasarımı, İmalatı ve<br />
Hareket Algoritmalarının Geliştirilmesi<br />
Mobil robotun fotoğrafı<br />
Projenin Amacı<br />
Projede mobil robotik ile ilgili konulardan<br />
endüstriyel kullanımı olabilecek bir mobil robot<br />
tasarımı, imalatı ve hareket algoritmalarının<br />
geliştirilmesi amaçlanmıştır.<br />
Projenin Katkıları<br />
Mobil robotik konusu günümüzde popüler<br />
olan bilimsel çalışma konularından<br />
biridir. Pratik olarak günlük hayatta kullanılmaya<br />
başlanmışlar ve gün geçtikçe<br />
kabiliyetleri artmaktadır. Mobil robotik<br />
değişik disiplinleri içeren çok sayıda alt<br />
konuya sahiptir. Bu konular yol planlama,<br />
engelden kaçınma, mobil robot tasarımı<br />
ve motor kontrolü vb. şeklindedir. Üniversitemizde,<br />
mobil robotik ile ilgili konulardan<br />
endüstriyel kullanımı olabilecek bir<br />
mobil robot tasarımı, imalatı ve hareket<br />
algoritmalarının geliştirilmesi konuları<br />
çalışılmıştır.<br />
Diferansiyel sürüş yapısına sahip boyutları<br />
(exdxy) 540x600x550(mm), aks<br />
mesafesi 770 mm. olan mobil robotun<br />
tasarımı yapılmış, SolidWorks programı<br />
yardımıyla katı modeli çıkarılmış ve<br />
imalatı gerçekleştirilmiştir. Robotun tahrik<br />
mekanizması, iki adet servo motor ve bu<br />
motorlara bağlı 1/25 oranında iki adet redüktör<br />
ve 430 mm çapında iki adet scooter<br />
tekerleğinden oluşmaktadır. Robotun tekerleklere<br />
ilettiği maksimum güç 800 W ve<br />
ürettiği maksimum tork 63,5 Nm’dir. Tekerlekler<br />
birbirinden bağımsız hareket ederek<br />
robotun doğrusal, olduğu yerde dönme<br />
veya açılı hareket gibi değişik hareketleri<br />
yapabilmesini sağlamaktadır. Robot 3000<br />
VA değerinde UPS güç kaynağı ile beslenmektedir.<br />
Robotun kontrol sistemi, robot<br />
üzerine yerleştirilen servo motorlar, servo<br />
sürücüler, hareket kontrol kartı ve kişisel bilgisayardan<br />
oluşmaktadır.<br />
Mobil robotun yazılımı robotun başlangıç<br />
ve hedef konumu belli bir ortamda<br />
yine konumları belli hareketli veya hareketsiz<br />
engeller arasından hedefe ulaşılabilmesi<br />
için Visual C# .NET programında geliştirilmiştir.<br />
Mobil robotun yol planlamasında<br />
potansiyel alan metodundan yararlanılmıştır.<br />
Değişik şekillerdeki engeller fare ile çizilebilmektedir.<br />
Hedef ve başlangıç konumları<br />
kullanıcı tarafından değiştirilebilmektedir.<br />
Program sınıfl ar kullanılarak modüler olarak<br />
yazıldığından dolayı hem fonksiyonelliği<br />
artmış hem de geliştirilmesi kolaylaşmıştır. Hareketsiz engellerin olduğu bir durumda mobil robotun engeller arasından hedefini bulması<br />
235
Change language