Komunikace mezi magnetometrem a ARM procesorem - wiki

Obr. 5.1 – Průběh komunikace po SPI sběrnici (Shora signály CS, SCK, SDI, SDO).Délka celého přenosu (rozdíl hodnot kurzorů) je cca 3 ms.Signál magnetometru SCK má klidovou úroveň L (hodnota napětí mezi přenosyjednotlivých znaků viz zelený průběh obr. 5.1), avšak v době mimo tento přenášený rámec máhodnotu H. Z této skutečnosti následně vyplyne přítomnost další hrany, která způsobí posunv registru SPI! V softwarové implementaci je toto řešeno nastavováním posuvného registruSPI na velikost 9-bit pro první příchozí znak, pro následující dva je pak nastavována velikostna 8-bit.5.3 Odezva magnetometru na časově náhodnou žádostSenzory, které na sběrnici fungují jako Slave, čekají na inicializační signál CS anásledně synchronizační SCK (jako příklad lze uvést gyroskopy ADIS16255 použité prostabilizovanou kamerovou základnu MAMOK navrhovanou pro bezpilotní letoun). Dá se říci,že Slave jednotky na sběrnici jsou přinuceny odpovědět řídící jednotce nehledě na momentpříchodu žádosti o data. V případě magnetometru, který na sběrnici pracuje jakoPseudomaster, je tomu ovšem jinak.23