Den Svævende Kugle, Dokumentation [pdf - sorenr.dk

Den svævende kugle
6.4 Software
{
}
Ingeniørhøjskolen ˚Arhus 2005
Gruppe 3
// Undersøger om der er en kugle under spolen.
// Det fortolker vi som: hvis føleren tror at kuglen er mindre end 0,5mm eller fjernet fra spolen.
if( aktuelAfstand 200 * 200 = 40000
// (Short er 16 bit)
unsigned short returvaerdi=0;
unsigned char afrunding=0;
}
// Flytter værdierne i gennemsnits bufferen
unsigned char gennemsnitLaengde;
for(gennemsnitLaengde=gennemsnitAntal-1; gennemsnitLaengde>=1; --gennemsnitLaengde)
{
// Flytter data’erne i gennemsnits bufferen
gennemsnit[gennemsnitLaengde]=gennemsnit[gennemsnitLaengde-1];
// Summer returværdien op
returvaerdi += gennemsnit[gennemsnitLaengde];
}
// ADMUX er AD Multiplexer Selection der bestemmer hvordan og hvilken type.
// Signalet der skal digitaliseres.
// 0x00 = ADC reference spændings type.
ADMUX=adc_input|ADC_VREF_TYPE;
// ADC Control and Status Register A (Starter konverteringen).
ADCSRA|=0x40;
// Venter p˚a at konverteren bliver færdig.
while((ADCSRA & 0x10)==0);
// Færdiggøre konverteringen og resetter de brugte registre, undtagen ADCW(ADCH og ADCL).
ADCSRA|=0x10 ;
// Tilføjer den nye indlæsning til gennemsnits bufferen, i 100 dele mm
gennemsnit[0]=(ADCW*200.0)/1023.0;
returvaerdi+=gennemsnit[0];
// Afrunding, undersøger om der skal rundes op.
afrunding=((returvaerdi%(gennemsnitAntal))>=(0.5*gennemsnitAntal));
// Returnere et signal ved at tage divider summen af de gemte værdier og divider med antallet
// Der svare til 0-20mm.
return (returvaerdi/gennemsnitAntal)+afrunding;
// Afstanden skaleres til 10 dele mm og afrunding lægges til
//return (returvaerdi/10)+afrunding;
// Via interrupt timeren, vil den præsentere fejlmeddelsen i aktuelLCD med et interval p˚a 20.
// (20x256/4 kHz = 1,3s).
void skriveFejl(char tekst[])
{
if( time>=0 && time