landinspektøren - Ida

28
| MOBIL KORTLÆGNING – INTEGRATION AF LINIELASERSKANNER PÅ DYROS |
kunne opnås tilstrækkeligt gode nøjagtigheder
ved målinger med laserskanneren,
samtidig med at opmålingen
foregik fra en bil i bevægelse.
SICK havde i forbindelse med projektet
været venlige at stille en linielaserskanner
(2D skanner) til rådighed.
Det var modellen LMS 211 Outdoor.
Vejdirektoratet havde også stillet deres
DyRoS bil til rådighed,og det var således
denne bil, der udgjorde platformen
for det MKS, vi integrerede SICK laserskanneren
med. Laserskanneren
og DyRoS bilen præsenteres nærmere
efterfølgende.
Overordnet fokuseres der i projektet
på at udvikle nen prototype på et MKS
til opmåling af kørebanen, set som ét
objekt. Dette udformes som en sensor
integration 2 af laserskanneren og den
mobile platform som DyRoS udgør.
Fokus i projektet var derfor:
• Systemkonstruktion,
• Systemkalibrering, og
• Koordinatberegning.
Vi afgrænsede os derimod fra:
• Tidssynkronisering,
• Softwareudvikling,
• Efterfølgende databehandling, og
• Automatiseret dataprocessering.
Opmålingen repræsenteres ved en
punkt sky fra laserskanneren, og ud
fra punktskyen kan de ønskede informationer
efterfølgende uddrages. Det
kan f.eks. være hældnings-, længde- og
tværprofiler eller vejstriber. Det vil sige,
at der med prototypen tilvejebringes en
punktsky, der gør det muligt efterfølgende
at danne en nøjagtig flademodel
af kørebanen, da den typiske anvendelse
af modellen vil være i forbindelse
med udvidelse eller omlægning
af kørebanen. Kravet til den relative
nøjagtighed af denne model er 0,5–1
cm i højden og lidt over i planen. Den
landinspektøren 1 | 2006
Figur 1: Længdeopløsning og tværopløsning.
Figur 2: SICK LMS 211 Outdoor.
absolutte nøjagtighed skal være 1–3 cm
for højde og plane koordinater.
Vi har vurderet, at punkterne i punktskyen
skal have en indbyrdes afstand
på maksimalt 5-10 cm på tværs af kørebanen,
og langs med kørselsretningen
skal afstanden være ca. 1 meter, for at
give et godt datagrundlag for modellering
af kørebanen.
Præsentation af laserskanneren
LMS 211 Outdoor er en linielaserskanner3
, produceret af det tyske firma SICK,
og benyttes almindeligvis til f.eks. områdesikring
og objekt måling/detektering
[SICK, 2005]. Skanneren anvender
et roterende spejl til at sende de enkelte
laserstråler i forskellige retninger,
princippet er skitseret i figur 3. Et skan
(en rotation af spejlet) giver derved
2 Integration af de anvendte instrumenter til ét samlet system i både hard- og softwaremæssig forstand.
3 En linielaserskanner er defineret som en laserskanner, hvor lysstrålen udsendes således der dannes et 2D plan (laserpunkterne angives i
2D koordinater).