Betriebsanleitung - Schleicher Electronic
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FCS 7 / FCN 7<br />
Hardware<br />
<strong>Betriebsanleitung</strong><br />
Version 09/99 Artikel-Nr. 322 134 49
<strong>Betriebsanleitung</strong> für die PROMODUL-F Steuereinheiten<br />
FCS 7/FCN 7<br />
Copyright by <strong>Schleicher</strong> <strong>Electronic</strong>GmbH & Co. KG 1996<br />
<strong>Schleicher</strong> <strong>Electronic</strong> GmbH & Co. KG<br />
Pichelswerderstraße 3 - 5<br />
13597 Berlin, Germany<br />
Tel.: +49 30 33005-330<br />
Fax: +49 30 33005-305<br />
Hotline: +49 30 33005-304<br />
www.schleicher-electronic.com<br />
info@schleicher-electronic.com<br />
FCS-Betriebssystem Version 99.26<br />
FCN-Betriebssystem Version 99.26<br />
Änderungen vorbehalten<br />
Seite 2 FCS 7/FCN 7
<strong>Betriebsanleitung</strong> FCS 7/ FCN 7<br />
Zweck der <strong>Betriebsanleitung</strong><br />
Die vorliegende <strong>Betriebsanleitung</strong> dient als Anleitung zur Projektierung,<br />
Programmierung, Installation, Inbetriebnahme, Betrieb und<br />
Wartung der PROMODUL-F Steuereinheit FCS 7/FCN 7.<br />
Die <strong>Betriebsanleitung</strong> enthält Projektierungs-, Programmier-, Bedienungshinweise<br />
und Angaben zum mechanischen und elektrischen<br />
Aufbau sowie technische Daten der FCS 7/FCN 7.<br />
Zielgruppe<br />
Die <strong>Betriebsanleitung</strong> ist für geschulte Fachkräfte ausgelegt. Es werden<br />
besondere Anforderungen an die Auswahl und Ausbildung des<br />
Personals gestellt, die mit dem Automatisierungssystem umgehen. Als<br />
Personen kommen z.B. Elektrofachkräfte und Elektroingenieure in<br />
Frage, die entsprechend geschult sind (siehe auch Sicherheitshinweise<br />
"1.4. Personalauswahl und -qualifikation").<br />
Warenzeichenvermerke<br />
• MS-DOS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation.<br />
• IBM ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business<br />
Machines.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 3
Inhalt<br />
1 Darstellung von Warnhinweisen................................................................................................... 7<br />
2 Einführung....................................................................................................................................... 8<br />
2.1 Steuerungvarianten ................................................................................................................... 9<br />
2.2 Multitask-Betriebssystem......................................................................................................... 11<br />
2.3 Betriebsarten ........................................................................................................................... 12<br />
2.3.1 Run................................................................................................................................... 12<br />
2.3.2 Test .................................................................................................................................. 12<br />
2.3.3 Init..................................................................................................................................... 13<br />
2.3.3.1 Grundinitialisierung ....................................................................................................... 13<br />
2.3.3.2 Einfache Initialisierung.................................................................................................. 13<br />
3 Hardware und Betriebssystem....................................................................................................16<br />
3.1 DIP-Schalter und STATUS-LED´s........................................................................................... 16<br />
3.1.1 SPS-Adressierung............................................................................................................ 16<br />
3.1.2 Eingangsadressen............................................................................................................ 17<br />
3.1.3 Ausgangsadressen...........................................................................................................17<br />
3.1.4 Moduladressen................................................................................................................. 18<br />
3.2 Zähler und Interrupt-Handling.................................................................................................. 19<br />
3.2.1 Mode Register .................................................................................................................. 20<br />
3.2.2 Event Register.................................................................................................................. 21<br />
3.3 Weitere SPS-Benutzbare Funktionen ..................................................................................... 21<br />
3.3.1 Echtzeituhr ....................................................................................................................... 21<br />
3.3.2 EEPROM.......................................................................................................................... 21<br />
3.3.3 Batterie ............................................................................................................................. 21<br />
3.3.4 Betriebsbereit-Relais ........................................................................................................ 22<br />
3.4 Anwender-FLASH-Speicher .................................................................................................... 22<br />
3.5 Funktionsbausteine ................................................................................................................. 23<br />
3.5.1 Integrierte Funktionsbausteine......................................................................................... 23<br />
3.6 Steckplatzliste.......................................................................................................................... 25<br />
3.7 Daten- und Remotepages .......................................................................................................25<br />
3.8 Allgemeines zur Speicherverwaltung....................................................................................... 26<br />
3.8.1 SPS-Objekte..................................................................................................................... 27<br />
3.8.2 Taskspezifische Daten ..................................................................................................... 28<br />
3.8.3 Batterieloser Betrieb......................................................................................................... 28<br />
3.8.4 Datensicherung ................................................................................................................ 28<br />
3.8.4.1 Kopieren der RAM-Daten in den Anwender FLASH-Speicher ..................................... 28<br />
3.8.4.2 Übertragen der Daten in den PC .................................................................................. 29<br />
3.9 Compiler .................................................................................................................................. 30<br />
Seite 4 FCS 7/FCN 7
4 Funktionsumfang ......................................................................................................................... 31<br />
4.1 SPS-Befehlssatz...................................................................................................................... 31<br />
4.2 CNC Funktionen ...................................................................................................................... 32<br />
4.2.1 Leistungsmerkmale der FCN 7 ........................................................................................ 32<br />
4.2.2 Standard Software-Funktionen der FCN 7....................................................................... 33<br />
4.2.3 Software-Ergänzungen der FCN 7 ................................................................................... 33<br />
4.3 Prioritätsebenen des -Betriebssystems ................................................................................... 34<br />
5 TERMINAL-Betriebsart ................................................................................................................. 35<br />
5.1 Einloggen................................................................................................................................. 36<br />
5.1.1 AWL-Editor....................................................................................................................... 37<br />
5.1.2 File-Transfer..................................................................................................................... 37<br />
5.1.3 Steckplatzliste .................................................................................................................. 38<br />
5.1.4 Memory ............................................................................................................................ 38<br />
5.1.5 Merker-Display ................................................................................................................. 41<br />
5.1.6 PAG 2............................................................................................................................... 42<br />
5.1.7 Baudraten......................................................................................................................... 42<br />
5.1.8 Compile All ....................................................................................................................... 43<br />
5.1.9 Uhr stellen ........................................................................................................................ 43<br />
5.1.10 Error-Page........................................................................................................................ 43<br />
6 Erweiterte Funktionen der FCS 7/FCN 7..................................................................................... 44<br />
6.1 Analogwertverarbeitung........................................................................................................... 44<br />
6.1.1 Technische Daten ............................................................................................................ 44<br />
6.2 Positionieren............................................................................................................................ 45<br />
6.2.1 Technische Daten ............................................................................................................ 46<br />
6.2.2 Interpolation und Lageregelung........................................................................................ 46<br />
6.3 PROFIBUS-Vernetzung........................................................................................................... 46<br />
6.4 Betriebssystem-Update ........................................................................................................... 46<br />
7 Fehlerdiagnose ............................................................................................................................. 48<br />
7.1 Diagnose-LED´s ...................................................................................................................... 48<br />
7.1.1 LED's................................................................................................................................ 48<br />
7.2 Watchdog-Funktion ................................................................................................................. 48<br />
7.2.1 Watchdog ......................................................................................................................... 49<br />
7.3 Error-Page ............................................................................................................................... 50<br />
7.3.1 Betriebssystemmeldungen............................................................................................... 50<br />
7.3.2 Betriebssystemfehler........................................................................................................ 51<br />
7.3.3 SPS-Systemfehler ............................................................................................................ 53<br />
7.3.4 CNC-Systemfehler ...........................................................................................................55<br />
7.4 Compiler-Fehler....................................................................................................................... 60<br />
8 Technische Daten......................................................................................................................... 62<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 5
8.1 Allgemeine technische Angaben ............................................................................................. 62<br />
8.2 Mechanische Kenndaten ......................................................................................................... 62<br />
8.3 Elektrische Kenndaten............................................................................................................. 63<br />
8.4 Anschlußbelegung................................................................................................................... 64<br />
8.4.1 Kontaktleiste 1.................................................................................................................. 65<br />
8.4.2 Kontaktleiste 2.................................................................................................................. 65<br />
8.4.3 Kontaktleiste 3.................................................................................................................. 66<br />
8.4.4 Kontaktleiste 4.................................................................................................................. 67<br />
8.4.5 Prog-Stecker, D-Sub 15-polig .......................................................................................... 67<br />
9 Sicherheitshinweise ..................................................................................................................... 68<br />
9.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................................ 68<br />
9.2 Personalauswahl und -qualifikation ......................................................................................... 68<br />
9.3 Projektierung, Programmierung, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb............................. 69<br />
9.4 Wartung und Instandhaltung ...................................................................................................69<br />
9.5 Gefahren durch elektrische Energie........................................................................................ 69<br />
9.6 Umgang mit verbrauchten Batterien........................................................................................ 70<br />
10 Index .............................................................................................................................................. 71<br />
Seite 6 FCS 7/FCN 7
1 Darstellung von Warnhinweisen<br />
Warn- und Sicherheitshinweise werden in dieser <strong>Betriebsanleitung</strong><br />
durch besondere Kennzeichnungen hervorgehoben:<br />
Bedeutet, daß Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden<br />
eintreten werden, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen<br />
nicht getroffen werden.<br />
Bedeutet, daß Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden<br />
eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen<br />
nicht getroffen werden.<br />
Bedeutet, daß leichte Körperverletzung oder Sachschaden eintreten<br />
können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen<br />
werden.<br />
Bedeutet, daß das Automatisierungssystem oder eine Sache beschädigt<br />
werden kann, wenn die entsprechenden Hinweise nicht eingehalten<br />
werden.<br />
Hebt eine wichtige Information hervor, die die Handhabung des Automatisierungssystems<br />
oder den jeweiligen Teil der <strong>Betriebsanleitung</strong><br />
betrifft.<br />
Die Sicherheitshinweise in dieser Beschreibung sind zu lesen und zu<br />
beachten.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 7
2 Einführung<br />
Mit dem Einsatz der SPS-Steuereinheit FCS 7/FCN 7 wird das Automatisierungssystem<br />
PROMODUL-F zu einer Steuerung mit besonders<br />
wirtschaftlichem Preis-/Leistungsverhältnis. Die Steuereinheit bietet<br />
einen umfangreichen Befehlssatz, eines flexiblen Merkerbereich und<br />
ein Multitask-Betriebssystem.<br />
Der Befehlssatz enthält alle für die Bitverarbeitung nötigen Befehle.<br />
Die Wortverarbeitung kann bei Bedarf in Gleitkommaarithmetik für trigonometrische<br />
und logarithmische Berechnungen erfolgen. Für komplexe,<br />
logische Verknüpfungen können Wortvariablen benutzt werden.<br />
Für die effektive Programmgestaltung stehen Sprungbefehle und indizierte<br />
Adressierung zur Verfügung. Die in Hochsprache üblichen<br />
Strukturen wie<br />
• IF..THEN..ELSE<br />
• FOR..WHILE<br />
• CASE<br />
können leicht programmiert werden.<br />
Umfassende Diagnosefunktionen erkennen z.B. unerlaubte Programmzugriffe<br />
und fehlerhafte Hardware.<br />
Für eine übersichtliche, strukturierte Programmgestaltung können<br />
Unterprogramme mit Übergabeparametern erstellt werden.<br />
Die Multitaskstruktur ermöglicht die optimale Anpassung der Steuerung<br />
an den Prozeß. Einzelne Programmbausteine können Maschinenereignisse<br />
in weniger als 2 ms erkennen und bearbeiten. Sie ermöglichen<br />
eine extrem kurze Verzögerungszeit für sporadische Ereignisse<br />
und gewährleisten damit eine hervorragende Wiederholgenauigkeit im<br />
Produktionsablauf. In den schnellen Tasks werden die zeitkritischen<br />
Programme des Maschinenablaufs gesteuert. In den mittleren Tasks<br />
können umfangreiche Benutzerführungen und in den niederprioren<br />
Tasks zeitunkritische Überwachungsprogramme bearbeitet werden.<br />
Alle anlagenspezifischen Daten und die SPS-Anwenderprogramme<br />
befinden sich im RAM der Steuereinheit und können auf den Anwender-FLASH-Speicher<br />
kopiert werden. Damit wird sichergestellt, daß<br />
auch bei einer vielleicht später einmal notwendigen Reparatur bzw. einem<br />
Austausch der Steuereinheit die Daten sofort wiederhergestellt<br />
werden können.<br />
Die Steuereinheit FCS 7/FCN 7 wird mit Betriebssystem geliefert. Das<br />
Betriebsystem enthält einen eigenen Compiler, umfangreiche Diagnosefunktionen<br />
und eine Reihe von Programmen mit Standard-SPS-<br />
Funktionen (Funktionsbausteine).<br />
Das PROMODUL-F System bietet neben vielen Steuerungsvarianten<br />
auch zahlreiche Zusatzmodule, Programmiersoftware, Visualisierungssoftware<br />
und Bediengeräte.<br />
Seite 8 FCS 7/FCN 7
2.1 Steuerungvarianten<br />
Abbildung 1 FCS 7/FCN 7 Draufsicht<br />
1. Reset-Taster<br />
2. Betriebsartenschalter<br />
3. Batterie<br />
4. 1. Serielle RS232 Schnittstelle für Programmiergerät oder PC<br />
(Port1)<br />
5. DIP-Schalter<br />
6. 512KB Anwender-FLASH-Speicher<br />
7. Diagnose- und STATUS-LED´s<br />
8. Serielle RS422 Schnittstelle (Port3)<br />
9. Serielle Schnittstelle (Port2) oder PROFIBUS-Schnittstelle optional<br />
10. Anschluß für Analog-E/A oder Positionierung<br />
11. Interrupt-E/A und 24V Spannungsversorgung<br />
12. Sicherung T1.6A<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 9
Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit ist Teil des PROMODUL-F Automatisierungssystems.<br />
Dadurch ist die FCS 7/FCN 7 mit allen Erweiterungsmodulen<br />
des PROMODUL-F Systems kombinierbar.<br />
Für die verschiedenen Anwendungsgebiete sin die FCS 7/FCN 7 in<br />
folgenden Varianten lieferbar:<br />
Typenschlüssel der Steuereinheiten FCS 7/FCN 7<br />
Die optionalen Funktionen sind aus der vollständigen Typbezeichnung<br />
wie folgt ersichtlich:<br />
FCN 7 A/S RS232<br />
FCS 7 A/S RS232<br />
optionale serielle Schnittstelle<br />
RS232/RS422/RS485<br />
optional:<br />
A = Analogfunktion<br />
P = Positionierfunktion<br />
M = 1024KB RAM<br />
optionale serielle Schnittstelle<br />
RS232/RS422/RS485/PROFI/20mA<br />
optional:<br />
A = Analogfunktion<br />
P = Positionierfunktion<br />
N = Kreis-, Helix- und Gewindeinterpolation<br />
mit F154<br />
M = 1024KB RAM<br />
Die genauen Bestellbezeichnungen sind der aktuellen Preisliste zu<br />
entnehmen.<br />
Alle Varianten weisen folgende Features auf :<br />
• 512KB FLASH-Speicher für das Betriebssystem (FCS 7)<br />
1024KB EPROM für das Betriebssystem (FCN 7)<br />
• 512KB FLASH-Speicher für Anwenderprogramme<br />
• 512KB mit Batterie gepufferter RAM-Speicher<br />
• 24MHz-CPU mit Kommunikation-RISC<br />
• Multitask-Betriebssystem<br />
• 2 seriellen Schnittstellen RS232 und RS422<br />
• EEPROM für 1000 Wortmerker<br />
• Verarbeitungsgeschwindigkeit: 2,3ms / 1K SPS-Anweisungen<br />
• Echtzeit-Uhr<br />
• Interruptcontroller (nicht FCS7 PROFI)<br />
• Standard-Funktionsbausteine<br />
• In der FCN 7 ist zum SPS-Betriebssystem noch ein CNC-Betriebssystem<br />
und ein CNC Editor enthalten.<br />
Seite 10 FCS 7/FCN 7
2.2 Multitask-Betriebssystem<br />
SPS-Programme werden zyklisch bearbeitet. Dadurch werden alle<br />
Anweisungen innerhalb eines festen Zeitintervalls bearbeitet (Zykluszeit).<br />
Die Zykluszeit wird so gewählt, daß die mechanischen Abläufe<br />
der Maschine sehr viel langsamer erfolgen als die Programmbearbeitung.<br />
Somit entsteht eine quasi parallele Bearbeitung aller Ein- und<br />
Ausgangssignale. Bei der FCN 7 läuft die Zykluszeit der Task 6 synchron<br />
mit der Abtastrate IPO (einstellbar in Q32), Richtwert bei 4 NC-<br />
Achsen 32 ms).<br />
Bei der Erstellung der SPS-Anwenderprogramme für die Steuereinheit<br />
FCN 7 ist darauf zu achten, daß durch den Koppelspeicher globale Bitund<br />
Wortmerkerbereiche belegt sind.<br />
Ein Task ist ein Zeitintervall für ein zyklisch ablaufendes SPS-<br />
Programm. Ein Multitasksystem verwaltet demnach mehrere Tasks<br />
(SPS-Programme). Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 stellt insgesamt<br />
9 verschiedene Tasks für unterschiedliche Aufgaben zur Verfügung:<br />
• Task 0 wird nur einmal nach dem Reset der FCS 7/FCN 7 durchlaufen<br />
(Initialisierung von Variablen).<br />
• Task 1 wird niemals aktiviert.<br />
• Task 2 wird niemals aktiviert.<br />
• Task 3 wird als Interrupt-Routine für den Interupt-Eingang B genutzt<br />
• Task 4 wird als Interrupt-Routine für den Interupt-Eingang A genutzt<br />
• Task 5 ist eine zyklische Task mit 10ms Zykluszeit (z.B.: für Positionierung<br />
& Lageregelung)<br />
• Task 6 ist eine zyklische Task mit 20ms Zykluszeit (z.B.: für Positionierung<br />
& Interpolation), für die FCN 7 = dem eingestelltem IPO-<br />
Takt in Q32 (siehe <strong>Betriebsanleitung</strong> FCN 7 Bestell Nr. 322 136<br />
77).<br />
• Task 7 ist eine zyklische Task mit 40ms Zykluszeit (z.B.: für allgemeine<br />
Ablaufsteuerung)<br />
• Task 8 ist eine zyklische Task mit 80ms Zykluszeit (z.B.: für Visualisierung)<br />
• Task 9 ist eine zyklische Task mit 160ms Zykluszeit (z.B.: für Visualisierung<br />
und Überwachung)<br />
• Task 10 ist eine zyklische Task mit 320ms Zykluszeit<br />
Der Microcontroller der FCS 7/FCN 7 kann nur eine Aufgabe zur Zeit<br />
bearbeiten. Durch die unterschiedlichen Zykluszeiten und eine besonderes<br />
Taskmanagement entsteht an der "langsamen" Maschine der<br />
Eindruck der Gleichzeitigkeit.<br />
Die Task 0 hat die höchste Priorität, Task 10 die niedrigste. Zuerst<br />
wird immer die Task mit der höchsten Priorität bearbeitet. Nur wenn<br />
alle Programme dieser Task abgearbeitet sind wird die Task mit der<br />
nächst niedrigen Priorität gestartet. Eine sogenannte Hintergrundtask<br />
wird bearbeitet, nachdem alle anderen Tasks abgearbeitet wurden.<br />
Diese Hintergrundtask dient der Systemüberwachung und Selbstdia-<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 11
2.3 Betriebsarten<br />
2.3.1 Run<br />
2.3.2 Test<br />
gnose. Die Interrupt-Tasks unterbrechen alle zyklischen Tasks und<br />
werden deshalb praktisch sofort bearbeitet.<br />
Abbildung 2 Taskstruktur<br />
Bei Überlastung des Microcontrollers der FCS 7/FCN 7 meldet das<br />
Betriebssystem einen Fehler (Task-Overrun).<br />
Bei einem einfachen Task-Overrun Task-Overrun, d.h. Die Task kann<br />
nicht innerhalb der eingestellten Taskzykluszeit abgeschlossen werden,<br />
wird dieser Zyklus um eine weitere Zykluszeit verlängert. Intern<br />
wird der Systemmerker CX2,8 für einen Zyklus gesetzt.<br />
Wird die Tasklaufzeit um mehr als das doppelte überschritten, wird die<br />
Task abgebrochen und Systemsperre (CX8,0) gesetzt, sowie Task -<br />
Abort mit Systemmerker CX2,7 gemeldet!<br />
Auf der Frontseite der FCS 7/FCN 7 befindet sich der Betriebsartenschalter.<br />
In Abhängigkeit der Schalterstellungen (RUN, TEST oder<br />
INIT) werden nach dem Einschalten der Versorgungsspannung verschiedene<br />
Grundfunktionen der FCS 7/FCN 7 aktiviert und folgende<br />
Prüfroutinen durchgeführt:<br />
• Prüfung der Anwender-FLASH-Speicher Formatierung.<br />
• Checksummenprüfung des Anwender-FLASH-Speicher.<br />
• Modulerkennung<br />
Dies ist die Standardeinstellung des Betriebsartenschalters. Nach dem<br />
Einschalten der Versorgungsspannung bzw. Betätigen des RESET-<br />
Tasters werden folgende Programme gestartet:<br />
• Initialisierung der Programm- und Funktionsbausteinvariablen<br />
• Aufruf der Task 0 zum Initialisieren von anwenderspezifischen<br />
Grundparametern<br />
• Start der normalen Programmbearbeitung, wenn alle Prüfroutinen<br />
fehlerfrei durchlaufen wurden<br />
Diese Betriebsart ist für die Bedienung mit einem angeschlossenem<br />
Programmiergerät vorgesehen. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung<br />
erfolgt keine automatische Programmbearbeitung.<br />
Seite 12 FCS 7/FCN 7
2.3.3 Init<br />
2.3.3.1 Grundinitialisierung<br />
2.3.3.2 Einfache Initialisierung<br />
Die FCS 7/FCN 7 befindet sich in STOP-Mode. Die Programmausführung<br />
kann mit einem Programmiergerät gestartet werden.<br />
Diese Betriebsart wird zur Initialisierung der FCS 7/FCN 7 benötigt.<br />
Dabei wird zwischen zwei Arten der Initialisierung unterschieden:<br />
• Grundinitialisierung<br />
• einfache Initialisierung<br />
Eine Grundinitialisierung ist nur erforderlich, wenn eine neues Betriebssystem<br />
(siehe Kapitel 3.5), eine neue Steuereinheit oder ein<br />
neuen Anwender FLASH-Speicher installiert worden ist. Nach dem<br />
Einschalten der Versorgungsspannung bzw. Betätigen des RESET-<br />
Tasters leuchten für 7 Sekunden die LED´s POWER, RUN und<br />
WATCHDOG gleichzeitig.<br />
Innerhalb dieser 7s muß der Betriebsartenschalter in die Position<br />
TEST und wieder zurück in die Position INIT geschaltet werden. Dadurch<br />
werden folgende Schritte durchgeführt:<br />
• Der gesamte RAM-Speicher der FCS 7/FCN 7 wird gelöscht.<br />
• Die Formatierung des Anwender-FLASH-Speicher wird überprüft<br />
• Steckplatzliste überprüfen und gegebenenfalls erstellen wie bei<br />
einfacher Initialisierung<br />
Nach dieser Grundinitialisierung ist ein weiterer RESET in der TEST<br />
Betriebsart notwendig. damit wird der gelöschte Speicher reorganisiert.<br />
Die FCS 7/FCN 7 verhält sich dann wie in der TEST Betriebsart.<br />
Da bei einer Grundinitialisierung der gesamte RAM gelöscht wird, sollte<br />
vorher eine Datensicherung vorgenommen werden !<br />
Eine einfache Initialisierung ist erforderlich, wenn ein neues Erweiterungsmodul<br />
installiert worden ist. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung<br />
bzw. Betätigen des RESET-Tasters leuchten für 7<br />
Sekunden die LED´s POWER, RUN und WATCHDOG gleichzeitig.<br />
Wird innerhalb dieser 7 Sekunden keine Grundinitialisierung (siehe<br />
Kapitel 2.3.3.1) durchgeführt, so erfolgt die einfache Initialisierung:<br />
• Die Formatierung des Anwender-FLASH-Speicher wird überprüft<br />
• Die Steckplatzliste wird überprüft und gegebenenfalls erstellt<br />
1. Existiert keine Steckplatzliste (z.B. nach der Grundinitialisierung<br />
ohne Steckplatzliste im Flash), wird die gesamte Steckplatzliste<br />
neu erstellt, DW- und RW-Tabellen sind leer, die Schnittstellen<br />
werden mit Defaultwerten konfiguriert, Lockflags haben ihre Defaultwerte.<br />
2. Existiert eine Steckplatzliste mit gesetztem Steckplatzlisten-<br />
Lockflag, dann bleibt die Liste unverändert erhalten. Die Hardware-<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 13
konfiguration wird lediglich verglichen, bei Abweichungen wird eine<br />
Fehlermeldung generiert.<br />
3. Existiert eine Steckplatzliste mit auf 0 rückgesetztem Steckplatzlisten-Lockflag,<br />
dann wird die folgende Initialisierung durchgeführt:<br />
• Ein vorhandenes Passwort wird gelöscht.<br />
• Die Hardwarekonfiguration des Systems wird neu eingelesen, d.h.<br />
alle Baugruppen werden in die Steckplatzliste eingetragen. In der<br />
Steuerungskonfiguration (Steckplatzliste) werden die Komponenten:<br />
Modultabelle, IX-Tabelle, QX-Tabelle, IW-Tabelle, QW-Tabelle<br />
und Schnittstellenkonfiguration neu erstellt.<br />
• Die weiteren Komponenten der Steuerungskonfiguration: Lockflags<br />
(z.B. für Online-Compilierung, Objekt im RAM etc.), DW-Tabelle<br />
und RW-Tabelle (ab Remotepage 128) bleiben unverändert erhalten.<br />
• Befindet sich eine Steckplatzliste (mit auf 0 rückgesetztem Steckplatzlisten-Lockflag)<br />
im Festspeicher (Flash), so wird zunächst diese<br />
als Vorlage ins RAM kopiert und dann die Init-Funktion wie in 3.<br />
beschrieben durchgeführt. Dadurch bleibt die Softwarekonfiguration<br />
(Lockflags, DW-Tabelle, RW-Tabelle ab 128) erhalten. Es gibt<br />
danach zwei Steckplatzlisten, eine Vorlage im Flashspeicher und<br />
die aktuell gültige Steckplatzliste im RAM. Beim späteren Programmieren<br />
des Flashspeichers wird die alte Liste im Flashspeicher<br />
überschrieben.<br />
• Ablaufschema der einfachen Initialisierung<br />
Seite 14 FCS 7/FCN 7
• Bei Erkennen eines Fehlers wird eine Fehlermeldung generiert<br />
(Eintrag in den Errorbuffer / das Log Book).<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 15
3 Hardware und Betriebssystem<br />
3.1 DIP-Schalter und STATUS-LED´s<br />
3.1.1 SPS-Adressierung<br />
Die DIP-Schalter 1..7 der FCS 7/FCN 7 werden als Eingangsbits der<br />
SPS genutzt (siehe Kapitel 3.1.2). Somit können z.B. bestimmte SPS-<br />
Programmaktionen durch Umschalten der DIP-Schalter ausgelöst<br />
werden. Der DIP-Schalter 8 hat eine spezielle Funktion und wird nur<br />
während eines Updates des Betriebsystemes mit Hilfe des Anwender-<br />
FLASH-Speicher benötigt.<br />
Die Kontroll-LED´s STATUS 1..STATUS 7 der FCS 7/FCN 7 sind über<br />
Open-Collector-Ausgänge des Prozessors mit den DIP-Schaltern 1..7<br />
verbunden. Die STATUS-LED's und die DIP-Schalter belegen daher<br />
gleiche SPS-Adressen (vergleiche Kapitel 3.1.2 und 3.1.3).<br />
Die STATUS-LED´s sind über die SPS nur steuerbar, wenn die DIP-<br />
Schalter in Position OFF geschaltet sind. Daher kann entweder ein<br />
DIP-Schalter als SPS-Eingang oder die entsprechende STATUS-LED<br />
als SPS-Ausgang genutzt werden.<br />
Die gleichzeitige Nutzung der STATUS-LED und des dazugehörigen<br />
DIP-Schalters ist nicht möglich !<br />
Bei der SPS-Programmierung der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit können<br />
auf diese Hardware bezogene Ein- und Ausgänge sowie Variablen und<br />
Konstanten gelesen oder beschrieben werden.<br />
Seite 16 FCS 7/FCN 7
3.1.2 Eingangsadressen<br />
3.1.3 Ausgangsadressen<br />
Die FCS 7/FCN 7 belegt die folgenden Eingangsadressen:<br />
Adresse Anschluß Bedeutung<br />
IX 0,00 DIP-Schalter 1 digitaler Eingang (nicht bei<br />
CANopen-Erweiterung)<br />
IX 0,01 DIP-Schalter 2 digitaler Eingang<br />
IX 0,02 DIP-Schalter 3 digitaler Eingang<br />
IX 0,03 INTERR B Interupt-Eingang B<br />
IX 0,04 OUT 0,5A Status Interrupt-Ausgang<br />
IX 0,05 DIP-Schalter 4 digitaler Eingang<br />
IX 0,06 DIP-Schalter 5 digitaler Eingang<br />
IX 0,07 DIP-Schalter 6 digitaler Eingang<br />
IX 0,08 DIP-Schalter 7 digitaler Eingang<br />
IX 0,09 INTERR A Interrupt-Eingang A<br />
IX 0,10 BATTERY LOW<br />
LED<br />
Warnsignal Batterie low<br />
IW 0,00..IW 0,04 Interruptregister<br />
Die FCS 7/FCN 7 belegt die folgenden Ausgangsadressen:<br />
Adresse Anschluß Bedeutung<br />
QX 0,00 STATUS 1 LED Ansteuerung LED(nicht bei<br />
CANopen-Erweiterung)<br />
QX 0,01 STATUS 2 LED Ansteuerung LED<br />
QX 0,02 STATUS 3 LED Ansteuerung LED<br />
QX 0,04 OUT 0,5 Interrupt-Ausgang<br />
QX 0,05 STATUS 4 LED Ansteuerung LED<br />
QX 0,06 STATUS 5 LED Ansteuerung LED<br />
QX 0,07 STATUS 6 LED Ansteuerung LED<br />
QX 0,08 STATUS 7 LED Ansteuerung LED<br />
QX 0,10 OUT 0,5A Freigabe Interruptausgang<br />
QW 0,00 Status Interruptregister<br />
QW 0,01 Status Interruptregister<br />
QW 0,03 Status Interruptregister<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 17
3.1.4 Moduladressen<br />
Entsprechend den "Einbau und Verdrahtungsvorschriften" (Bestell-Nr.<br />
322 133 35) muß bei der Montage der PROMODUL-F Module folgende<br />
Einbaureihenfolge beachtet werden (von links nach rechts):<br />
1. Steuereinheit FCS 7/FCN 7<br />
2. optional Positionierinterface FPI 2 oder FPI 3<br />
3. E/A Module oder Analogmodule z.B. FBK 32, FAK 12<br />
Es können maximal 6 Erweiterungsmodule an einer FCS 7/FCN 7<br />
Steuereinheit betrieben werden. Für jeden Modulsteckplatz und die<br />
FCS 7/FCN 7 Steuereinheit werden vom Betriebssystem eine feste<br />
Anzahl von Adressen reserviert:<br />
• 32 Bit- Eingänge oder Ausgänge (IX oder QX)<br />
• 32 Wort- Eingänge oder Ausgänge (IW oder QW)<br />
Somit ergeben sich folgende reservierten Adressräume für die<br />
PROMODUL-F Steuereinheit FCS 7/FCN 7 und die Erweiterungsmodule:<br />
Bit-E/A<br />
Wort-E/A<br />
IX oder QX IW oder QW<br />
FCS 7/FCN 7 0,00..1,15 0,00..1,15<br />
1. Erweiterungssteckplatz 2,00..3,15 2,00..3,15<br />
2. Erweiterungssteckplatz 4,00..5,15 4,00..5,15<br />
3. Erweiterungssteckplatz 6,00..7,15 6,00..7,15<br />
4. Erweiterungssteckplatz 8,00..9,15 8,00..9,15<br />
5. Erweiterungssteckplatz 10,00..11,15 10,00..11,15<br />
6. Erweiterungssteckplatz 12,00..13,15 12,00..13,15<br />
Nicht jedes Modul nutzt den vom Betriebssystem reservierten Adressbereich<br />
voll aus. Die Steuereinheit FCS 7/FCN 7 nutzt ebenfalls nur<br />
einen Teilbereich des reservierten Adressraumes (siehe Kapitel 3.1.2<br />
und 3.1.3).<br />
Von den Modulen nicht benutzte Adressbereiche dürfen vom SPS-<br />
Programm nicht gelesen oder beschrieben werden. Die von den Modulen<br />
belegten Adressen und deren Bedeutungen sind den jeweiligen<br />
Modulbeschreibungen zu entnehmen !<br />
Die jeweiligen Basisadressen der Erweiterungmodule sind von ihrer<br />
Position auf dem Baugruppenträger abhängig !<br />
Seite 18 FCS 7/FCN 7
3.2 Zähler und Interrupt-Handling<br />
Beispiel:<br />
Das E/A Kombinationsmodul FBK 32 ist auf dem 4. Erweiterungssteckplatz<br />
montiert. Das Modul besitzt 16 digitale Eingänge, 8 digitale<br />
Ausgänge und 8 programmierbare E/A. Die programmierbaren E/A<br />
sind als Eingänge konfiguriert. Daraus ergeben sich die folgenden E/A<br />
Adressen des FBK 32:<br />
• IX 8,00..IX 8,07: 8 programmierte Eingänge<br />
• QX 8,08..QX 8,15: 8 Ausgänge<br />
• IX 9,00..IX 9,15: 16 Eingänge<br />
Wenn die programmierbaren E/A als Ausgänge konfiguriert sind, ergeben<br />
sich folgende Adressen:<br />
• QX 8,00..QX 8,15: 16 Ausgänge<br />
• IX 9,00..IX 9,15: 16 Eingänge<br />
Ist das Modul am 1. Erweiterungssteckplatz (rechts neben der<br />
FCS 7/FCN 7) montiert, liegen die Adressen bei:<br />
• QX 2,00..QX 2,15: 16 Ausgänge<br />
• IX 3,00..IX 3,15: 16 Eingänge<br />
Die Steuereinheit FCS 7/FCN 7 hat einen programmierbaren Controller<br />
der zum Interrupt-Handling, als 16 Bit-Zähler und zur Zeitmessung<br />
genutzt werden kann. Der Interrupteingang INTERR B und der Ausgang<br />
OUT 0,5A sind mit Hilfe dieses Controllers steuerbar. Der Controller<br />
kann bei entsprechender Programmierung ereignisgesteuert die<br />
Interrupt-Task 3 starten. Der zweite Interrupteingang INTERR A ist<br />
unabhängig vom Controller. Eine positive Flanke an diesem Eingang<br />
startet immer den Interrupt-Task 4.<br />
Die Zähler- und Interrupt-Funktionen des programmierbaren Controllers<br />
werden von den FCS 7/FCN 7 Steuereinheiten mit PROFIBUS-<br />
Erweiterung (siehe Kapitel 6.3) nicht unterstützt !<br />
Der Controller hat insgesamt 5 eigene Register. Diese Register sind<br />
SPS-Wortmerkern zugeordnet und z.T. programmierbar:<br />
Register Größe SPS-Adresse Funktion<br />
Mode Register<br />
(read-write)<br />
Reference Register<br />
(read-write)<br />
Capture Register<br />
(read-only)<br />
16 Bit IW 0,00 &<br />
QW 0,00<br />
16 Bit IW 0,01 &<br />
QW 0,01<br />
Einstellung der Zählerbetriebsart<br />
Zähler Sollwert<br />
16 Bit IW 0,02 Zwischenspeicher des<br />
Zählers<br />
Counter (read-only) 16 Bit IW 0,03 Zähler Istwert<br />
Event Register<br />
(read-write)<br />
8 Bit IW 0,04 &<br />
QW 0,04<br />
Zeigt Zählereignisse an<br />
(z. B.: Sollwert wurde<br />
erreicht)<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 19
3.2.1 Mode Register<br />
3.2.2<br />
Das Mode Register kann beschrieben und gelesen werden. Es steuert<br />
die grundlegenden Funktionen des Interrupt-Controllers. Es ist den<br />
SPS-Merkern IW 0,00 und QW 0,00 zugeordnet. Die 16 Bit diese Registers<br />
haben folgende Funktionen:<br />
Bit Bedeutung<br />
0 0=Reset des Zählers bzw. des Interrupts<br />
1=Freigabe des Zählers bzw. des Interrupts<br />
2..1 00=Zählerstop<br />
01=Zähltakt ist Systemtakt (24MHz)<br />
10=Zähltakt ist 1/16 Systemtakt (1,5MHz)<br />
11=INTERR B Eingang ist Zähltakt<br />
3 0=Zählen ohne Sollwertbegrenzung (0..65535)<br />
1=Zählen bis Sollwert (0..QW 0,01)<br />
4 0=Ausgang OUT 0,5A wird nicht benutzt<br />
1=Ausgang OUT 0,5A wird bei Erreichen des Sollwertes<br />
geändert (siehe Bit 5)<br />
5 0=Ausgang OUT 0,5A wird für einen Systemtakt gelöscht<br />
1=Ausgang OUT 0,5A ändert sich bei jedem Erreichen des<br />
Sollwertes<br />
7..6 00=Task 3 wird nur aufgerufen wenn der Sollwert vom Zähltakt<br />
erreicht wurde.<br />
10=Task 3 wird auch bei einer steigenden Flanke am Interrupteingang<br />
INTERR B aufgerufen und der Istwert des Zählers<br />
(IW 0,03) wird auch in das Capture Register (IW 0,02)<br />
kopiert.<br />
01=Task 3 wird bei einer fallenden Flanke am Interrupteingang<br />
INTERR B aufgerufen und der Istwert des Zählers<br />
(IW 0,03) wird auch in das Capture Register (IW 0,02) kopiert.<br />
11=Task 3 wird bei einer steigenden und bei einer fallenden<br />
Flanke am Interrupteingang INTERR B aufgerufen und der<br />
Istwert des Zählers (IW 0,03) wird in das Capture Register<br />
(IW 0,02) kopiert.<br />
15..8 Vorteiler für den Zähltakt<br />
00000000=Zähltakt/1<br />
11111111=Zähltakt/256<br />
Wenn ein Vorteiler mit den Bits 8..15 eingestellt wird, muß beachtet<br />
werden, daß Bit 15 eines Merkers üblicherweise als Vorzeichenbit<br />
genutzt wird !<br />
Seite 20 FCS 7/FCN 7
3.2.3 Event Register<br />
Das Event Register dient zur Anzeige von Interrupt Ereignissen. Das<br />
Register ist den SPS-Merkern IW/QW 0,04 zugeordnet.<br />
Die einzelnen Bits des Event Registers können durch das Schreiben<br />
einer 1 an der jeweiligen Bitposition gelöscht werden.<br />
Bit Bedeutung<br />
3.3 Weitere SPS-Benutzbare Funktionen<br />
3.3.1 Echtzeituhr<br />
3.3.2 EEPROM<br />
3.3.3 Batterie<br />
0 0=Bit 0 wurde gelöscht<br />
1=Der Istwert des Zählers (IW 0,03) wurde ins Capture Register<br />
(IW 0,02) kopiert<br />
1 0=Bit 1 wurde gelöscht<br />
1=Der Zähler (IW 0,03) hat den Sollwert (QW 0,01) erreicht<br />
2..7 Für Erweiterungen reserviert<br />
Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit hat eine batteriegepufferte Echtzeituhr<br />
mit Kalender (Berücksichtigung von Schaltjahren) und einer Auflösung<br />
von 1 Sekunde. Mit Hilfe dieser Uhr kann das aktuelle Datum und die<br />
aktuelle Uhrzeit an den Merkern CW 8,02 bis CW 8,08 (siehe SPS-<br />
Befehlssatz) gelesen werden. Der Funktionsbaustein F74 des Betriebssystems<br />
oder die Terminal-Betriebsart (siehe Kapitel 5.1.9) wird<br />
zum Stellen dieser Uhr genutzt.<br />
Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit wird mit einem EEPROM ausgeliefert.<br />
Das EEPROM hat eine nutzbare Größe von 1000 Worten und kann<br />
zum nullspannungssichern und einfachen Speichern von Daten genutzt<br />
werden. Das Betriebssystem stellt den Funktionsbaustein F80<br />
zum EEPROM-Handling zur Verfügung. Mit F80 können beliebige<br />
Wortmerker-Arrays der SPS an eine einstellbare Adresse des<br />
EEPROM geschrieben oder von dort gelesen werden.<br />
Die Batterie der FCS 7/FCN 7 puffert den RAM-Speicher der<br />
FCS 7/FCN 7 sowie die Echtzeit-Uhr. Die ununterbrochene Lebensdauer<br />
beträgt mindestens 1 Jahr bei 25ºC. Die leuchtende LED<br />
BATTERY LOW signalisiert bei eingeschalteter Versorgungsspannung,<br />
daß ein Auswechseln der Batterie erforderlich ist. Der Zustand<br />
dieser LED ist dem SPS-Merker IX 0,10 zugeordnet.<br />
Um einen Datenverlust im RAM-Speicher zu vermeiden, muß der<br />
Batteriewechsel bei eingeschalteter FCS 7 erfolgen.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 21
3.3.4 Betriebsbereit-Relais<br />
Der folgende Batterietyp ist für die Verwendung mit der FCS 7/FCN 7<br />
freigegeben:<br />
• Lithium-Knopfzelle<br />
• Typ: CR 2450N<br />
• Hersteller: Fa. Renata<br />
• 3V / 500mAh<br />
3.4 Anwender-FLASH-Speicher<br />
• SCHLEICHER Bestellnummer B251 122 56<br />
Für wartungsfreie Anlagen kann die FCS 7 auch ohne Batterie betrieben<br />
werden. Dazu muß die Steckplatzliste der FCS 7/FCN 7 geändert<br />
werden. Zur Pufferung von Daten muß dann g.g.f. das EEPROM benutzt<br />
werden. Die Echtzeituhr der Steuereinheit kann dann ebenfalls<br />
nicht genutzt werden.<br />
Zum batterielosen Betrieb siehe auch Kapitel 3.8.3<br />
Das Betriebsbereit-Relais der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit ist mit der<br />
Systemzustand der Steuerung genauso wie die Freigabe für die Bitausgängen<br />
der E/A-Module (z.B. FBK 32, FBK 16) verbunden. Das<br />
Relais schaltet alle Bitausgänge ab, wenn die sichere Funktion der<br />
SPS nicht mehr gewährleistet ist. Dieser Fall tritt ein bei:<br />
• Auslösung der Watchdog-Funktion durch das Betriebssystem (siehe<br />
Kapitel 7.2)<br />
• SPS-Stop (siehe SPS-Befehlssatz; Merker CX 8,08)<br />
• Systemsperre (siehe SPS-Befehlssatz, Merker CX 2,06)<br />
Das Betriebsbereit-Relais wird nach dem Start des SPS eingeschaltet,<br />
nachdem alle benutzten SPS-Tasks einmal durchlaufen wurden.<br />
• SPS-Befehlssatz Bestell-Nr. 322 134 67<br />
Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit wird mit 512KB Anwender-FLASH-<br />
Speicher ausgeliefert. In diesem FLASH-Speicher können SPS-<br />
Programme und beliebige Daten nullspannungssicher gespeichert<br />
werden. Mit der Programmiersoftware PRODOC am PC erstellte SPS-<br />
Programme werden zunächst immer in den RAM-Speicher der FCS<br />
7/FCN 7 übertragen. Damit diese Daten in den nullspannungssicheren<br />
Anwender-FLASH-Speicher gelangen, muß in der Terminal-<br />
Betriebsart (siehe Kapitel 5) der Steuereinheit das FLASH-Speicher<br />
programmiert werden.<br />
Seite 22 FCS 7/FCN 7
3.5 Funktionsbausteine<br />
3.5.1 Integrierte Funktionsbausteine<br />
Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit benutzt als Anwender-FLASH- Speichertypen<br />
mit 5V-Technologie. Diese 5V-Typen sind nicht mit älteren<br />
12V-Typen der FCS 5 und FCS 1 Steuerungsvarianten kompatibel !<br />
Folgende 5V-Typen mit 512KB Speicherkapazität sind für die Verwendung<br />
mit der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit freigegeben:<br />
1. AMD: AM 29F040-120PC<br />
2. ATMEL: AT 29C040-120PC<br />
3. ATMEL: AT 29C040A-120PC<br />
Funktionsbausteine sind fertig programmierte Softwarebausteine, die<br />
im Betriebssystem der Steuereinheit FCS 7/FCN 7 enthalten sind. Zusätzlich<br />
sind Funktionsbausteine für spezielle Anwendungen nachladbar.<br />
Funktionsbausteine enthalten in sich abgeschlossene komplexe<br />
Funktionsabläufe, die beim Programmieren von SPS- Anwenderprogrammen<br />
häufig benötigt werden.<br />
Mit dem Einsatz der Funktionsbausteine lassen sich komplexe Funktionen<br />
auf einfache Weise in das Anwenderprogramm einbinden. Damit<br />
wird das Erstellen, Testen und Inbetriebnehmen von SPS-<br />
Programmen rationalisiert.<br />
Funktionsbausteine werden aus dem SPS-Programm aufgerufen. Sie<br />
können innerhalb einer Task mehrmals aufgerufen werden. Mit Hilfe<br />
von Übergabeparametern werden die Funktionsbausteine den aktuellen<br />
Daten und Erfordernissen angepaßt. Die Parameter müssen in<br />
Anzahl, Reihenfolge und Datenart mit der Parameterliste der Funktionsbausteine<br />
übereinstimmen.<br />
Mit Hilfe nachladbarer Funktionsbausteine können Updates durchgeführt<br />
und neue Funktionen implementiert werden. Funktionsbausteine<br />
werden auf MS-DOS Disketten als *.MX Dateien im S-Record-Format<br />
ausgeliefert. Die Software PRODOC-U für IBM-kompatible PC unterstützt<br />
das Laden der Funktionsbausteine in die Steuerung (siehe<br />
PRODOC-U Dokumentation). Nachgeladene Funktionsbausteine werden<br />
zunächst im RAM der Steuereinheit abgelegt. Damit die Bausteine<br />
dauerhaft gesichert sind, sollten die Funktionen in das Anwender-<br />
FLASH-Speicher kopiert werden (siehe Kapitel 5.1.4).<br />
Im Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 integrierte Funktionsbausteine:<br />
Baustein Anwendung<br />
F2 Anwahl Remotepage<br />
F4 Anwahl Datenpage<br />
F16 Aufwärtszähler<br />
F17 Abwärtszähler<br />
F32 Flankenerkennung<br />
F33 Einschaltverzögerung<br />
F64 IX, QX Update<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 23
F65 Einstellen der Zykluszeit<br />
F66 Systemsperre steuern<br />
F67 Rücksetzen Bit-Ausgänge<br />
F69 Rücksetzen MX-Merker<br />
F70 Rücksetzen MW-Merker<br />
F71 Rücksetzen GX-Merker<br />
F72 Rücksetzen GW-Merker<br />
F73 ASCII-I/O, CNC-Programm löschen, PAG2 Funktion<br />
F74 Uhr stellen<br />
F76 Fehlerüberwachung FBK 32 Modul<br />
F79 Systemcontrol (nur FCS 7 PROFI)<br />
F80 EEPROM Steuerung<br />
F82 NC-Programm aktivieren/deaktivieren (nur FCN 7)<br />
F83 Lesen Q-Parameter (nur FCN 7)<br />
F84 Schreiben Q-Parameter (nur FCN 7)<br />
F85 Lesen R-Parameter (nur FCN 7)<br />
F86 Schreiben R-Parameter (nur FCN 7)<br />
F90 Fehlernummer in Errorbuffer schreiben<br />
F91 Errorbuffer lesen<br />
F93 Seriellen E/A-Kanal öffnen<br />
F94 Seriellen E/A-Kanal schließen<br />
F95 Zeichen seriell einlesen<br />
F96 Zeichen seriell ausgeben<br />
F97 Zeichenkette ausgeben<br />
F98 Zeichenpuffer abfragen<br />
F99 Öffnen der CNC-Bedientafelschnittstelle (nur FCN 7)<br />
F100 Ansteuerung nichtterminierender Task (ab SW 99.xx<br />
nicht mehr unterstützt)<br />
F105 CANopen<br />
F140 Ansteuerung Bediengerät (F140_128)<br />
F150 Lageregelung mit FPI oder FCS7P, FCN 7<br />
F154 Kreisinterpolation (nur FCS 7N) und Achspositionierung<br />
F210 Analogwertverarbeitung (nur FCS 7A)<br />
Beschreibung der Funktionsbausteine siehe <strong>Betriebsanleitung</strong> Integrierte<br />
Funktionsbausteine Bestell-Nr. 322 135 44<br />
Seite 24 FCS 7/FCN 7
3.6 Steckplatzliste<br />
3.7 Daten- und Remotepages<br />
Die Steckplatzliste ist eine interne Tabelle des Betriebssystems. Die<br />
Liste beinhaltet die Modulkonfiguration des Steuerungssystems sowie<br />
weitere für das Betriebssystem wichtige Optionen.<br />
Die Steckplatzliste wird bei einer Initialisierung der FCS 7/FCN 7 (siehe<br />
Kapitel 2.3.3) automatisch angelegt. Sie muß nur verändert werden,<br />
wenn besondere Optionen benötigt werden:<br />
• Paßwortschutz<br />
• Batterieloser Betrieb<br />
• Anpassung für IWS-Treiber<br />
• Daten- oder Remotepages<br />
• Online-Compilierung<br />
• zusätzliche Debug-Informationen<br />
• Speicherort für SPS Objectcodes im Anwenderflash (compilierte<br />
SPS Programme)<br />
• Feste Einstellungen für Serielle Schnittstellen<br />
• Anpassung oder Verriegelung der Modulkonfiguration<br />
• Anpassen der Adresskonfiguration der Module<br />
Die Software PROCON von SCHLEICHER für IBM-kompatibele PC´s<br />
bietet eine einfache Bedienung zum Editieren der Steckplatzliste.<br />
PROCON ist Bestandteil des Programmiersystems PRODOC-U von<br />
SCHLEICHER.<br />
Bei Veränderungen der Steckplatzliste ist stets das sog. LOCKFLAG<br />
auf 1 zu setzen, da andernfalls die Steckplatzliste bei Initialisierung der<br />
Steuerung wieder überschrieben wird.<br />
Datenpages und Remotepages sind normale SPS-Speicherbereiche,<br />
die jedoch für spezielle Aufgaben reserviert sind. Diese Unterteilung<br />
der SPS-Speicherbereiche dient einer vereinfachten Handhabung und<br />
Adressierung:<br />
• Remotepages sind Speicherbereiche, die zum Datenaustausch<br />
zwischen Softwaremodulen der FCS 7/FCN 7 eingerichtet werden<br />
müssen. Z.B. zum Positionieren mit Achsbaugruppen FPI .<br />
• Datenpages sind Speicherbereiche, die für Konstanten wie z.B.<br />
Meldungstexte des F140 oder strukturierte Variablen vorgesehen<br />
sind.<br />
Datenpages können im RAM oder im Anwender-FLASH-Speicher der<br />
FCS 7/FCN 7 angelegt werden. Zum Anlegen muß die Steckplatzliste<br />
der FCS 7/FCN 7 (siehe Kapitel 3.6) verändert werden. Bei angewähltem<br />
Speicherort FLASH-Speicher wird die gewünschte Datenpage<br />
immer zuerst im RAM der CPU angelegt. Hier müssen g.g.f. Daten<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 25
3.8 Allgemeines zur Speicherverwaltung<br />
eingetragen werden, bevor die Datenpages beim Programmieren des<br />
FLASH-Speicher im Terminalbetrieb tatsächlich auf´s FLASH geschrieben<br />
wird.<br />
Zugriffe auf nicht eingerichtete Daten- oder Remotepage führen zum<br />
Abbruch der jeweiligen Task.<br />
Innerhalb jeder Task der SPS-Programme kann immer nur eine Daten-<br />
und Remotepage aktuell angewählt werden. Zur Anwahl stehen<br />
die Funktionsbausteine F2 (für Remotepages) und F4 (für Datenpages)<br />
zur Verfügung.<br />
Einige Funktionsbausteine der FCS 7/FCN 7 benötigen Daten- und<br />
Remotepages zum fehlerfreien Betrieb.<br />
Die FCS 7/FCN 7 besitzt 4 Speicherorte für Daten<br />
• Anwender FLASH-Speicher<br />
• FCS 7 Betriebssystem FLASH, FCN 7 Betriebssystem EPROM<br />
• Batteriegepuffertes RAM<br />
• EEPROM<br />
Die im Betriebssystem integrierte Speicherverwaltung arbeitet mit<br />
Speicherblöcken.<br />
Folgende Speicherblöcke werden vom Betriebssystem verwaltet:<br />
Speicherblock Bezeichnung Speicherort bei programmiertem<br />
FLASH<br />
AWL-SPS-Programme SOURCE TSKxx<br />
Pxx<br />
Compilierte AWL-SPS-<br />
Programme<br />
Hilfsinformationen für<br />
schnelle Online-<br />
Diagnose<br />
Compilierte nachladbare<br />
Funktionsbausteine<br />
Compilierte Funktionsbausteine<br />
des Betriebssystem<br />
OBJECT TSKxx<br />
Pxx<br />
DEBUG TSKxx<br />
Pxx<br />
Anwender FLASH-<br />
Speicher<br />
abhängig vom Option-Bit<br />
der Steckplatzliste (siehe<br />
Kapitel 3.8.1)<br />
wie OBJECT TSK xx<br />
Pxx<br />
OBJECT Fxxx Anwender FLASH-<br />
Speicher<br />
OBJECT Fxxx Betriebssystem Flash-<br />
Datenpages DATA PAGE Anwender FLASH-<br />
Speicher oder RAM,<br />
abhängig von Einstellungen<br />
der Steckplatzliste<br />
(siehe Kapitel 3.7)<br />
Remotepages REMOTE PAGE RAM<br />
Taskspezifische Daten<br />
(MW, MX, und VW, VX<br />
für benutzte Task)<br />
DATA TSKxx RAM<br />
Seite 26 FCS 7/FCN 7
3.8.1 SPS-Objekte<br />
Steckplatzliste MODULE TABLE Anwender FLASH-<br />
Speicher<br />
CNC-Systemdaten Q-Parameter<br />
Betriebssystem<br />
FCN 7<br />
CNC-Programme CNC-<br />
Programme<br />
Anwender<br />
FCN 7<br />
R-Parameter- und SPS-<br />
Merker-Texte<br />
Hinweis-Texte<br />
Anwender<br />
FCN 7<br />
Anwender FLASH-<br />
Speicher, wenn CNC-<br />
Daten ins Flash kopiert<br />
werden, ausführende<br />
Systemparameter sind<br />
im RAM.<br />
Anwender FLASH-<br />
Speicher, wenn CNC-<br />
Daten ins Flash kopiert<br />
werden, abhängig von<br />
Q68<br />
Anwender FLASH-<br />
Speicher, wenn CNC-<br />
Daten ins Flash kopiert<br />
werden<br />
Speicherblöcke, die auf den Anwender FLASH-Speicher sollen, werden<br />
immer zuerst im RAM der FCS 7/FCN 7 gespeichert, auch wenn als<br />
Speicherort FLASH angegeben wurde. Diese Speicherblöcke werden<br />
in der Directory Funktion des Terminalbetriebs mit dem Speicherort<br />
RAM->F angezeigt solange sie noch im RAM sind. Die so gekennzeichneten<br />
Speicherblöcke werden erst bei der Programmierung des<br />
FLASH-Speicher mit Hilfe der Memory-Funktion (siehe Kapitel 5.1.4) in<br />
den FLASH-Speicher übertragen bzw. kopiert !<br />
Im RAM der Steuereinheit legt die Steuereinheit noch weitere Speicherblöcke<br />
an. Z.B. für die GX/GW Merker und für Schnittstellentreiber.<br />
Diese sind jedoch für den Anwender nicht relevant. Für diese<br />
Speicherblöcke sind ca. 2000 Worte im RAM freizulassen !<br />
SPS-Objekte (compilierte AWL-SPS-Programme) können im RAM<br />
oder im Anwender-FLASH-Speicher der FCS 7/FCN 7 gespeichert<br />
werden. Mit Hilfe der Software PROCON kann das Flag „Speicher<br />
SPS-Objekt“ der Steckplatzliste verändert werden. Dieses Flag ist<br />
standardmäßig auf 1 gesetzt. Damit ist als Speicherort für SPS-<br />
Objekte der RAM definiert. Im Falle eines Datenverlusts des RAM-<br />
Inhalts (Batterieausfall) werden bei einem Neustart der FCS 7/FCN 7<br />
(alle Betriebsarten) die SPS-Objekte automatisch neu erstellt. Während<br />
dieses Compilerlaufs blinkt die ERROR-LED für jeden Programmbaustein<br />
einmal kurz auf.<br />
Sollen bei der Programmierung des Anwender FLASH-Speicher nach<br />
der Inbetriebnahme die SPS-Objekte in den FLASH-Speicher übertragen<br />
werden (Batterieloser Betrieb), so ist das Lockflag der Steckplatzliste<br />
auf 0 zu setzen. Danach müssen alle Programmbausteine neu<br />
compiliert werden (alle Bausteine vom PC an die Steuerung übertragen<br />
oder „Compile all“ im Terminalbetrieb). Da der FLASH-Speicher<br />
etwas langsamer arbeitet als der RAM, wird die Verarbeitungsgeschwindigkeit<br />
der FCS 7/FCN 7 dadurch geringfügig vermindert.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 27
3.8.2 Taskspezifische Daten<br />
3.8.3 Batterieloser Betrieb<br />
3.8.4 Datensicherung<br />
Taskspezifische Daten ist ein Sammelbegriff für alle tasklokalen Merker<br />
(MX, MW, MD/MR) sowie alle aufruflokalen Merker (VX, VW und<br />
VD) und systeminterne Merker, die der Task zuzuordnen sind. Diese<br />
Merker werden nur bei Bedarf, d.h. nur wenn sie Programmiert sind<br />
auch tatsächlich angelegt.<br />
Die MX und MW Merker werden jedoch immer als Block von MX bzw.<br />
MW0,0 bis zur höchsten programmierten Adresse angelegt. Wird z.B.<br />
MW1000,0 programmiert, dann werden 16.001 Merkerworte eben von<br />
MW0,0 bis MW1000,00 für diese Task in dem Speicherblock DATA<br />
TSKxx angelegt.<br />
Ein batterieloser Betrieb der FCS 7 ist möglich, wenn auf die Pufferung<br />
von RAM-Daten und die Echtzeituhr verzichtet werden kann. Dazu ist<br />
in der Steckplatzliste das Flag "RAM clear bei power on“ auf 1 zu setzen.<br />
Bei dieser Einstellung löscht das Betriebssystem den gesamten<br />
RAM-Inhalt bei SPS-START. Alle erforderlichen Daten werden dem<br />
FLASH-Speicher entnommen und neu generiert.<br />
Die FCS 7 besitzt im batterielosen Betrieb keine remanenten Merker,<br />
und die Echtzeituhr hat ebenfalls keine Funktion.<br />
Alle Merkeradressen sind nach dem Einschalten des FCS 7 definiert<br />
Null, Daten können jedoch im EEPROM gespeichert werden.<br />
Die Datensicherung sollte auf 2 verschiedene Arten erfolgen:<br />
• auf den Anwender-FLASH-Speicher<br />
• auf Diskette<br />
Die Datensicherung auf den Anwender-FLASH-Speicher stellt die<br />
Lauffähigkeit der FCS 7/FCN 7 auch nach einem Verlust des RAM-<br />
Inhalts in der Regel sicher. Die Datensicherung auf Diskette sollte für<br />
Wartungsarbeiten durchgeführt werden und ist dann unbedingt erforderlich<br />
wenn für den Betrieb der Anlage wichtige Daten nur im RAM<br />
der Steuereinheit abgelegt sind.<br />
3.8.4.1 Kopieren der RAM-Daten in den Anwender FLASH-Speicher<br />
Die Daten des RAM müssen im Terminalbetrieb der FCS 7/FCN 7 in<br />
den Anwender-FLASH-Speicher kopiert werden. Hierzu ist die Memory-Funktion<br />
(siehe Kapitel 5.1.4) aufzurufen.<br />
Durch diese Datensicherung wird nach einen Verlust der RAM-Daten<br />
(z.B. bei Grundinitialisierung, Batterie Low, Betriebssystem-Update)<br />
die Lauffähigkeit der FCS 7/FCN 7 sichergestellt.<br />
Nach einem Verlust der RAM-Daten und einem Neustart der SPS sind<br />
alle Speicherstellen des RAM definiert 0 !<br />
SPS-Merker müssen gegebenenfalls neu initialisiert werden!<br />
Systemparameter, CNC-Programme und SPS- und R-Parameter-Texte<br />
müssen nachgeladen werden.<br />
Seite 28 FCS 7/FCN 7
3.8.4.2 Übertragen der Daten in den PC<br />
Um den Verlust der RAM-Daten aus dem SPS-Programm zu erkennen,<br />
kann der Systemmerker CX 2,02 genutzt werden!<br />
Kommentare in SPS-Programmen werden nicht zur FCS 7/FCN 7<br />
übertragen und dort gesichert!<br />
Zusätzlich zur Datensicherung im Anwender-FLASH-Speicher empfiehlt<br />
SCHLEICHER die Sicherung aller Daten auf Diskette.<br />
Das Sichern der CNC-Spezifischen Daten kann mit einem Terminalprogramm<br />
(reine ASCII-Übetragung ohne Übertragungsprotokoll) im<br />
Bediengerätedialog (siehe CNC-Steuereinheiten Bediendialoge Bestell-Nr.<br />
322 144 50) erfolgen oder mit der SCHLEICHER-Software<br />
PROTRANS.<br />
Falls die Source-Dateien der SPS-Programme nicht innerhalb von<br />
PRODOC-U verfügbar sind, können diese (jedoch ohne Kommentarsätze)<br />
aus der Steuerung zurückgelesen werden.<br />
• Zum Sichern von SPS-Programmen ist folgende Vorgehensweise<br />
erforderlich:<br />
1. Terminal-Betriebsart aufrufen<br />
2. Memory-Funktion der Terminal-Betriebsart aufrufen<br />
3. Mit Directory-Funktion feststellen, welche Programm-Module<br />
(TSKxxx, Pxxx) vorhanden sind<br />
4. Alle Programm-Module einzeln mit PRODOC-U empfangen und<br />
sichern<br />
• Die Steckplatzliste kann ebenfalls mit PRODOC-U gelesen werden.<br />
Dazu ist die Funktion "Konfiguration - Empfangen" auszuwählen.<br />
• Funktionsbausteine können nicht aus der FCS 7/FCN 7 zurückgelesen<br />
werden. Die Funktionsbausteine werden jedoch immer im<br />
Anwender-FLASH-Speicher gesichert, wenn dieses im Terminalbetrieb<br />
programmiert wird (siehe 3.8.4.1).<br />
• Datenpages können mit der SCHLEICHER-Software PROTRANS<br />
für IBM-kompatible PC gesichert werden. (Falls nicht verfügbar<br />
siehe unten!) Zuvor muß mit der Memory-Funktion der Terminal-<br />
Betriebsart festgestellt werden, welche Datenpages vorhanden<br />
sind.<br />
• SPS-Variablen können mit der SCHLEICHER-Software<br />
PROTRANS gesichert werden.<br />
Ist diese Software nicht verfügbar, kann alternativ die ASCII I/O-<br />
Funktion der Terminal-Betriebsart zusammen mit der Software<br />
Proterm auf dem PC genutzt werden (Bestandteil von Prodoc-U).<br />
Aus dem Hauptmenü der Terminal-Betriebsart sind die Tasten "P"<br />
und danach "Leertaste" zu betätigen um die ASCII I/O-Funktion<br />
aufzurufen.<br />
Zum Sichern der Daten muß zunächst in der Maske die Merkerart<br />
und der Adressbereich, sowie die Port-Nummer (PROG- Schnittstelle<br />
ist Port 1) korrekt ausgefüllt werden. Dann wird das Senden<br />
steuerungsseitig mit „2“ (WRITE) angekündigt. Der PC muß dann<br />
mit „F4“ und Dateiname in den Empfangsmodus gestellt werden,<br />
bevor mit „Y“die eigentliche Übertragung angestoßen wird.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 29
3.9 Compiler<br />
Es können alle SPS-Variablen von MW /GW/DW 0,00 bis<br />
MW/GW/DW 1023,15 gesichert werden, wenn die tatsächlich benutzten<br />
Variablen nicht bekannt sind, die Senderoutine bricht dann<br />
automatisch das Senden nach dem letzten Merker der entsprechenden<br />
Task bzw. Page ab.<br />
Für jede Datengruppe,(GX,GW) für jede Task (MX,MW) und für jede<br />
Datenpage (DW) ist dieser Vorgang zu wiederholen um eine<br />
lückenlose Datensicherung sicherzustellen.<br />
Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit benutzt einen<br />
Compiler für die SPS-Programme. Dieser Compiler übersetzt SPS-<br />
Anweisungen in einen Programmcode, der vom Microcontroller der<br />
FCS 7/FCN 7 direkt verarbeitet werden kann, den sogenannten Object-Code.<br />
bei Start der SPS werden diese Object-Codes in der im<br />
SPS-Programm projektierten Reihenfolge gelinkt (verbunden).<br />
Der Compiler kann aus der Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7<br />
(siehe Kapitel 5) gezielt gestartet werden. Während der Übertragung<br />
von neuen SPS-Programmen mit PRODOC-U wird der Compiler der<br />
FCS 7/FCN 7 automatisch gestartet. Die Programmübertragung und<br />
Compilierung kann auch während dem normalen Betrieb der SPS erfolgen,<br />
wenn das Online-Flag der Steckplatzliste (siehe Kapitel 3.6)<br />
gesetzt ist. Die so übersetzten SPS-Programme werden sofort ohne<br />
Neustart der FCS 7/FCN 7 aktiviert. Die übersetzten SPS-Programme<br />
werden grundsätzlich im RAM der FCS 7/FCN 7 abgelegt. Bei fehlerhaften<br />
SPS-Programmen gibt der Compiler Fehlermeldungen aus<br />
(siehe Kapitel 7.3.4).<br />
Seite 30 FCS 7/FCN 7
4 Funktionsumfang<br />
4.1 SPS-Befehlssatz<br />
Der SPS-Befehlssatz der FCS 7/FCN 7 bietet Funktionen für komplexe<br />
und strukturierte Programmerstellung. Die komplette Dokumentation<br />
befindet sich in olgender <strong>Betriebsanleitung</strong>:<br />
<strong>Betriebsanleitung</strong> Artikel-Nr.<br />
SPS-Befehlssatz (D) 322 134 67<br />
PLC-Command Set (E) 322 134 68<br />
Der SPS-Befehlssatz der FCS 7/FCN 7 entspricht dem Befehlssatz<br />
der PROMODUL-U und -F Steuereinheiten von SCHLEICHER. Folgende<br />
Operationen werden unterstützt.<br />
• Logische Verknüpfungen wie UND, ODER, XOR..<br />
• Zeit- und Zählfunktionen<br />
• Lade- und Transferfunktionen im Bit-, Wort-, Doppelwort- und<br />
Gleitkommaformat<br />
• Schiebe- und Vergleichsoperationen<br />
• Arithmetische Funktionen<br />
• 32-Bit Gleitkommaarithmetik<br />
• Trigonometrische Funktionen wie SIN, COS, TAN, ARC SIN, SINH,<br />
u.v.m<br />
• Logarithmische Funktionen wie LN, e x , X n , u.v.m.<br />
• Unterprogrammfunktionen<br />
• Relativ- und Absolutadressierung<br />
SPS-Programme können mit der SCHLEICHER Software PRODOC-U<br />
für IBM-kompatible PC in verschiedenen Darstellungsarten entsprechend<br />
IEC 1131-3 erstellt werden:<br />
• Anweisungsliste (AWL)<br />
• Funktionsplan (FUP)<br />
• Kontaktplan (KOP)<br />
• Ablaufsprache (AS)<br />
PRODOC-U unterstützt zusätzlich die serielle Kommunikation mit der<br />
FCS 7/FCN 7 und die Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7.<br />
Mit nachladbaren SPS-Funktionsbausteinen ist der SPS- Befehlssatz<br />
erweiterbar.<br />
Für die Bedienung können <strong>Schleicher</strong>-SPS-Bedienterminals verwendet<br />
werden.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 31
4.2 CNC Funktionen<br />
Nur CNC Betriebssystem _<br />
4.2.1 Leistungsmerkmale der FCN 7<br />
Zusätzlich zu den SPS-Anwendungen steht ein umfangreicher CNC-<br />
Befehlssatz für die vielfältigsten Anwendungen zur Verfügung. Die<br />
komplette Dokumentation befindet sich in folgenden <strong>Betriebsanleitung</strong>en:<br />
<strong>Betriebsanleitung</strong> Artikel-Nr.<br />
CNC-Steuereinheiten (D) 322 136 77<br />
CNC-Control-units(E) 322 136 78<br />
CNC-Programmierung (D) 322 134 69<br />
CNC-Programming (E) 322 134 70<br />
<strong>Schleicher</strong>-CNC-Bediengeräte können für direkte CNC- Bedienung<br />
angeschlossen werden.<br />
Mit dem <strong>Schleicher</strong>-CNC-Bediengerät UTE 2/CNC ist eine Visualisierung<br />
möglich, dafür ist der integrierte SPS-Funktionsbaustein F140<br />
anzuwenden.<br />
Ausserdem können <strong>Schleicher</strong>-SPS-Bedienterminals verwendet werden,<br />
für diese ist der integrierte SPS-Funktionsbaustein F140 anzuwenden.<br />
CNC Satzwechselzeit: ca. 100 ms, die tatsächliche Satzwechselzeit ist abhängig<br />
von der Zahl der Achsen, der Größe des SPS- Anwenderprogramms<br />
und der Zahl der NC-Teilsysteme<br />
und der integrierten Lageregelung.<br />
Lageregeltakt: ¼ der Interpolationszeit, min.8 ms bei Verwendung von<br />
Positionierinterfacemodulen FPI 3I/FPI 3DIA<br />
(3 Achsen),<br />
Verfahrbereich + 0,9999999 m bei 0,1 µm Auflösung oder<br />
+ 9,999999 m bei 1 µm Auflösung oder<br />
+ 99,99999 m bei 10 µm Auflösung oder<br />
+ 999,9999 m bei 100 µm Auflösung<br />
Anzahl NC-Achsen: 6+1<br />
Anzahl NC-Teilsysteme: maximal 8<br />
Anzahl NC-Programme: 255<br />
Größe NC-Satz: maximal 120 Zeichen<br />
Interner Ram: FCN 7/S = 512 KB; FCN 7 M = 1024 KB<br />
NC-Programmspeicher: Einstellbar von 64 KB bis interner RAM-Speichergröße -<br />
256KB<br />
Seite 32 FCS 7/FCN 7
4.2.2 Standard Software-Funktionen der FCN 7<br />
• Datenkommunikation zur SPS ber Bit- und Wortmerker des Koppelspeichers<br />
• Bahnsteuerungspaket für 4 Achsen<br />
• Parameterberechnungen und Programmverzweigungen<br />
• Geraden-, Kreis-, Helix-, Spiral- und Gewindeinterpolation einschließlich<br />
Werkzeuglängenkorrektur<br />
• Schneidenradiuskompensation<br />
• Software-Endschalter, Arbeitsraumbegrenzung<br />
• Geschwindigkeitsführung mit getrennt einstellbarer Beschleunigung<br />
und Verzögerung<br />
• Pulsbewertungsfaktor zur Anpassung der Weggeberauflösung an<br />
die Steuerungsauflösung<br />
• Programmeingabe bei laufender Maschine, Verwaltung von 255<br />
Haupt- und Unterprogrammen<br />
• Abspeicherung von NC-Programmen, Systemparametern, Rechenparametern<br />
und SPS- sowie Parametertexten auf dem Anwender-FLASH-Speicher<br />
oder den Datenein-/ausgabegeräten PAG<br />
2 oder einem PC<br />
• Zyklenprogrammierung mit Klartextbedienerführung<br />
• Teach-in von Koordinaten und Schaltfunktionen<br />
• Konstante Bahngeschwindigkeit, d.h. Satzwechsel ohne Geschwindigkeitseinbruch<br />
• Sicherheitsstartschaltung<br />
4.2.3 Software-Ergänzungen der FCN 7<br />
PSO 03 Verwaltung mehrerer NC-Teilsysteme mit unabhängigen<br />
NC-Programmen<br />
PSO 07 Schleppabstandskompensation zur Erhöhung der Bahngenauigkeit<br />
PSO 08 Spindelsteigungskompensation zur Erhöhung der Arbeitsgenauigkeit<br />
PSO 10 OCI-Stützpunktinterpolation<br />
PSO 14 Vor- und Rückwärtsbearbeitung der NC-Programme<br />
PSO 15 Steuerdatenvorverarbeitung zur Vermeidung von Satzwechselzeiten<br />
FSO 05 Fremdsprachen:<br />
Zu der im Betriebssystem enthaltenen Fremdsprache<br />
Englisch, sind nachladbare Fremdsprachen auf Diskette<br />
lieferbar.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 33
4.3 Prioritätsebenen des -Betriebssystems<br />
Prioritätsebene Erklärung<br />
1 bis 4 SPS Interrupttask<br />
5 SPS zyklische Task 5 Lageregelung<br />
6 SPS zyklische Task 6 und Bearbeitung des<br />
aktiven NC-Satzes, synchron mit IPO<br />
7 SPS zyklische Task 7<br />
8 SPS zyklische Task 8<br />
9 SPS zyklische Task 9<br />
10 SPS zyklische Task 10<br />
11 SPS Initialisierungstask<br />
12 nicht Belegt<br />
13 NC-Satzaufbereitung in den Zwischenspeicher<br />
(Decoder), Profibusservertask<br />
14 nicht Belegt<br />
15 UBG-SPS und Prodoc-U Schnittstelle<br />
16 SPS-Compiler und Onlinefunktion<br />
17 NC- Anzeige, Archivierung<br />
Background SPS-Terminalbetrieb<br />
Seite 34 FCS 7/FCN 7
5 TERMINAL-Betriebsart<br />
Im Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 ist eine Terminal-Betriebsart integriert.<br />
Mit der SCHLEICHER Software PROTERM kann jeder IBMkompatible<br />
PC als Terminal genutzt werden. Es kann eine Kommunikation<br />
zwischen der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit und einem VT 52-,<br />
VT100- oder WYSE50-Terminal oder zu einem PC mit entsprechendem<br />
Terminal-Emulationsprogramm hergestellt werden.<br />
Die Terminal-Betriebsart bietet folgende Funktionen:<br />
• Hinweise über die Zustände aller Task<br />
• Anzeige und Ändern der Betriebsart<br />
• Anzeige der eingestellten Zykluszeiten und Laufzeiten<br />
• Anzeige von fehlerhaften Zustände (OVERRUN, SPERRE)<br />
• Aufruf des integrierten AWL-Editors<br />
• Aufruf, Auswahl und Übertragung von Dateien zwischen PC und<br />
FCS 7/FCN 7<br />
• Anzeige der Steckplatzliste<br />
• Anzeige der dynamischen Speicherverwaltung<br />
• Aufruf des Online-Merker-Display mit Änderungsmöglichkeiten der<br />
Merkerinhalte<br />
• Ansteuerung eines seriell gekoppelten Floppy-Laufwerks PAG 2<br />
• Einstellung der Baudraten<br />
• Anzeige und Ändern der internen Echtzeituhr<br />
• Anzeige von Fehlermeldungen<br />
Die Terminal-Betriebsart kann zu weitgehenden Veränderungen im<br />
Verhalten der FCS 7/FCN 7 führen. Diese Betriebsart sollte daher nur<br />
von erfahrenen Anwendern benutzt werden.<br />
Zur Kommunikation mit der FCS 7/FCN 7 müssen an einer seriellen<br />
RS232 Schnittstelle eines Terminals oder PC folgende Einstellungen<br />
verwendet werden:<br />
• Übertragungsprotokoll: VT 52 (Default), VT 100 oder WYSE 50<br />
• Baudrate: 110, 150, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600 (Default),<br />
19200 oder 38400<br />
• Datenbits: 8<br />
• Stopbits: 1<br />
• Parität: keine<br />
• Protokoll: XON / XOFF<br />
Ein PC muß mit dem Kabel UBK 6-2 (Bestellnummer 318 077 06) mit<br />
der 1.seriellen Schnittstelle (Port1) der FCS 7/FCN 7 verbunden werden.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 35
5.1 Einloggen<br />
Ein beliebiges Terminal muß entsprechend der Anschlußbelegung<br />
(siehe Kapitel 8.4) mit der 1. seriellen Schnittstelle verdrahtet werden.<br />
Das Einloggen in die Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit<br />
erfolgt durch Betätigen der -Taste ("Tilde"). Anschließend<br />
erscheint das Hauptmenü. Der Terminal-Typ kann mit eingestellt<br />
werden.<br />
FR 12.02.93 12:00:00<br />
PROMODUL-F<br />
MONITOR: ZYKLUSZEIT LAUFZEIT<br />
(MS) (MS)<br />
TSK 0<br />
100 0<br />
TSK 5 10<br />
1<br />
FLASH : 512 K-BYTE ROM<br />
TERMINAL<br />
SPS START<br />
SPS START<br />
VERSION 93.xx<br />
C : CPU WAEHLEN E : AWL-EDITOR F : FILE-TRANSFER S : START/STOP<br />
L : STECKPLATZL. M : MEMORY<br />
N : MERKER-DISPLAY P : PAG-2<br />
B : BAUDRATE G : COMPILE ALL T : TIME/DATE<br />
? : ERROR-PAGE<br />
Abbildung 3 Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7<br />
In der Kopfzeile des Hauptmenüs werden das Datum und die Uhrzeit<br />
angezeigt.<br />
In der linken Bildschirmhälfte werden alle SPS-Tasks und ihre Zustände<br />
angezeigt.<br />
• Bei laufender Steuerung ist für jede benutzte Task die eingestellte<br />
Zykluszeit und aktuelle Laufzeit ablesbar.<br />
In der rechten Bildschirmhälfte wird der Status der SPS angezeigt.<br />
Folgende Zustände können auftreten:<br />
• Alle Tasks sind auf STOP, die SPS auf SPERRE.<br />
Ursache: Die SPS wird nicht gestartet, weil ein Compilerfehler aufgetreten<br />
ist. Auf der Frontplatte der FCS 7 blinken die rote LED<br />
ERROR und die gelbe LED SPS RUN.<br />
• Eine Task ist eingetragen, steht aber auf STOP, obwohl die SPS im<br />
START- oder SPERRE-Zustand ist und andere Tasks mit Zyklusund<br />
Laufzeit angezeigt werden.<br />
Ursache: Zur Task besteht kein Objektcode des Hauptprogrammbausteins<br />
P0.<br />
• OVERRUN: (siehe SPS-Befehlssatz Bestell-Nr. 322 134 67) Die<br />
Meldung bleibt immer bis zum nächsten Stop der SPS bestehen.<br />
• Task-Zustand SPERRE: Die SPS befindet sich im ersten Zyklus<br />
nach Steuerungsstart.<br />
In der Fußzeile werden die Funktionen des Hauptmenüs angezeigt:<br />
• E: Aufruf des AWL-Editors (siehe Kapitel 5.1.1)<br />
Seite 36 FCS 7/FCN 7
5.1.1 AWL-Editor<br />
5.1.2 File-Transfer<br />
• F: Aufruf, Auswahl und Übertragung eines Files in den PC oder<br />
umgekehrt (siehe Kapitel 5.1.2)<br />
• S: Funktion schaltet die SPS zwischen STOP und START um<br />
• L: Aufruf des Steckplatzlisten-Editors (siehe Kapitel 3.6)<br />
• M: Aufruf der Speicherverwaltung (siehe Kapitel 5.1.4)<br />
• N: Aufruf des Merker-Displays (siehe Kapitel 5.1.5)<br />
• P: Aufruf der PAG 2 und ASCII-I/O Funktionen zur Datensicherung<br />
(siehe Kapitel 5.1.6)<br />
• B: Aufruf der BAUDRATEN-Funktion (siehe Kapitel 5.1.7)<br />
• G: Diese Funktion schaltet die SPS in die STOP-Betriebsart und<br />
compiliert alle vorhandenen Programmbausteine. (siehe Kapitel<br />
5.1.8)<br />
• T: Diese Funktion dient zum Einstellen der Echtzeit-Uhr (siehe Kapitel<br />
3.3)<br />
• ?: Anzeige des Error-Buffer (siehe Kapitel 5.1.10 und 7.3)<br />
Der AWL-Editor dient zum Verändern von Programmbausteinen der<br />
SPS. Da die Veränderungen direkt am Programmcode der<br />
FCS 7/FCN 7 vorgenommen werden (ohne Kommentarsätze), sollte<br />
diese Funktion nur von erfahrenen Anwendern in Ausnahmefällen genutzt<br />
werden. Üblicherweise sollte das Programmiersystem PRODOC-<br />
U für IBM-kompatible PC bevorzugt werden. Der AWL-Editor wird mit<br />
der Taste nach Aufruf der Terminal-Betriebsart gestartet und<br />
bietet eine selbsterklärende Menüführung.<br />
Das File-Transfer-Menü kann zur Übertragung von Dateien zwischen<br />
der Steuereinheit FCS 7/FCN 7 und einem PC eingesetzt werden.<br />
Nach Aufruf mit ´F´ wird mit der BLANK-Taste<br />
(BLANK : TOGGLE FILEART)<br />
die Art der Übertragung,<br />
AWL (PRODOC U)<br />
STECKPLATZLISTE<br />
S-RECORD (MX-Datei)<br />
ausgewählt.<br />
Anschließend wird die Richtung der Datenübertragung<br />
W : WRITE (STEUERUNG SENDET), nicht für S-RECORD<br />
R : READ (STEUERUNG EMPFAENGT)<br />
bestimmt.<br />
Vor der Funktion ´W´ ist zuerst eine Empfangsdatei am PC zu öffnen<br />
und vor dem Senden einer Datei vom PC muß die Funktion ´R´ aufgerufen<br />
werden.<br />
Die Datenübertragung zum seriell verbundenen PC erfolgt mit der<br />
SCHLEICHER Software PROTERM (PROTERM-Dokumentation Bestellnummer<br />
322 134 25) oder mit einem Terminalprogramm.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 37
5.1.3 Steckplatzliste<br />
5.1.4 Memory<br />
Die Lockflags der Steckplatzliste der FCS 7/FCN 7 können von erfahrenen<br />
Anwendern in der Terminal-Betriebsart verändert werden. Üblicherweise<br />
wird jedoch die Software PROCON für IBM-kompatible PC<br />
genutzt (siehe PROCON Dokumentation: Bestellnummer 322 133 82)<br />
Die Memory-Funktion der Terminal-Betriebsart dient zum Anzeigen<br />
der SPS-Programmstruktur und zum Kopieren, Verschieben und Löschen<br />
von SPS-Programmteilen und Speicherblöcken. Nach Aufruf<br />
der Memory-Funktion werden angezeigt:<br />
• Alle in der SPS vorhandenen Tasks<br />
• Nachladbare Funktionsbausteine<br />
• Der freie Speicherplatz des RAM (größter zusammenhängender<br />
Block)<br />
• Der freie Speicherplatz des Anwender-FLASH-Speicher (größter<br />
zusammenhängender Block)<br />
Nach einem Reset in der TEST-Betriebsart der FCS 7/FCN 7 werden<br />
belegte Speicherblöcke zusammengeschoben (Defragmentierung).<br />
Der zur Verfügung stehende freie Speicherplatz kann sich dadurch<br />
vergrößern !<br />
Das Memory-Menü bietet folgende Funktionen:<br />
• A: Die Speicherblöcke einer Task werden angezeigt.<br />
Eine Task besteht aus insgesamt 3 Speicherblöcken:<br />
1. Data: Daten der Task (lokale Merker, Programm-Merker)<br />
2. Source: SPS-Programm (AWL)<br />
3. Object: Compiliertes SPS-Programm<br />
4. Debug (optional): zusätzliche Information für Online-Diagnose<br />
• B: Die Programmstruktur einer Task wird angezeigt.<br />
Mit Hilfe dieser Anzeige kann die Verschachtelung der Programmteile<br />
erkannt werden. Bei Unterprogrammen, die mehrfach aufgerufen<br />
werden, ist hier die „Pfadnummer“ für die Online-Diagnose in<br />
PRODOC-U abzulesen.<br />
• C: Löschen von Speicherblöcken einer Task<br />
• CURSOR: Mit den Cursortasten wird die aktuelle Task<br />
ausgewählt<br />
• D: Alle Speicherblöcke der SPS werden angezeigt, bei der FCN 7<br />
werden auch die auf das Anwender-FLASH-Speicher vorhandenen<br />
CNC-Daten angezeigt.<br />
• E: Löschen von Remote- oder Datenpages<br />
• F: Löschen von Funktionsbausteinen<br />
• K: Kopiert oder verschiebt alle Speicherblöcke vom Anwender-<br />
FLASH-Speicher in den RAM. Löscht Speicherblöcke. Formatiert<br />
gegebenenfalls. den Anwender-FLASH-Speicher. Hier können folgende<br />
Funktionen angewählt werden:<br />
M: MOVE FLASH -> RAM. FLASH WIRD GELOESCHT.<br />
Seite 38 FCS 7/FCN 7
C: COPY FLASH -> RAM. FLASH WIRD NICHT GELOESCHT.<br />
K: CLEAR/FORMAT FLASH.<br />
Nach dem Aufruf der Funktion M oder C, wird gefragt, ob die Funktion<br />
über alle (A) Speicherblöcke oder selektiv (S) über auszuwählende<br />
Speicherblöcke auszuführen ist. Damit kann ein einzelner<br />
Speicherblock (z. B. MODULE TABLE) vom Flash in das RAM verschoben,<br />
gelöscht oder kopiert werden.<br />
Funktion Alles Funktionalität<br />
Move Flash -><br />
RAM<br />
Copy-Flash -><br />
RAM<br />
Alle Speicherblöcke werden vom Flash in das RAM<br />
verschoben, das Flash wird neu formatiert.<br />
Alle Speicherblöcke werden vom Flash in das RAM<br />
kopiert<br />
Clear Flash Alle Speicherblöcke des Flash werden gelöscht, das<br />
Flash wird neu formatiert.<br />
Funktion<br />
Selektiv<br />
Move Flash -><br />
RAM<br />
Copy Flash -><br />
RAM<br />
Funktionalität<br />
Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />
angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />
vom Flash ins RAM verschoben. Mit (N)o zum nächsten<br />
Block und mit = Abbruch<br />
Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />
angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />
vom Flash ins RAM kopiert. Mit (N)o zum nächsten<br />
Block und mit = Abbruch<br />
Clear Flash Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />
angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />
im Flash gelöscht. Mit (N)o zum nächsten Block und<br />
mit = Abbruch<br />
Bei Clear Flash mit selektivem Löschen wird das Flash nicht neu<br />
formatiert. Nach Abschluß der Funktion steht also nicht mehr freier<br />
Speicher als zuvor im Flash zur Verfügung !<br />
Beim mehrfachem Programmieren des FLASH steht immer weniger<br />
Speicherplatz im Flash zur Verfügung!<br />
• P: Kopiert oder verschiebt alle Speicherblöcke vom RAM in den<br />
Anwender-FLASH-Speicher<br />
Q: CNC-DATEN -> FLASH (nur FCN 7)<br />
M: MOVE RAM -> FLASH, RAM WIRD GELOESCHT<br />
C: COPY RAM -> FLASH, RAM WIRD NICHT GELOESCHT<br />
Nach dem Aufruf der Funktion M oder C, wird gefragt, ob die Funktion<br />
über alle (A) Speicherblöcke oder selektiv (S) über auszuwählende<br />
Speicherblöcke auszuführen ist. Damit kann ein einzelner<br />
Speicherblock (z. B. MODULE TABLE) vom RAM in das Flash verschoben,<br />
gelöscht oder kopiert werden.<br />
Funktion Alles Funktionalität<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 39
CNC-Daten -><br />
Flash<br />
(nur FCN 7)<br />
Move RAM -><br />
Flash<br />
Copy-RAM -><br />
Flash<br />
Funktion<br />
Selektiv<br />
CNC-Daten -><br />
Flash (FCN 7)<br />
Move RAM -><br />
Flash<br />
Copy-RAM -><br />
Flash<br />
Die CNC-Systemparameter, die geladenen Fremdsprachen,<br />
R-Parametertexte, SPS-Merker-Texte und,<br />
wenn in Q68 eingetragen, CNC-Programme<br />
Alle dafür bestimmten Speicherblöcke werden vom<br />
RAM in das Flash verschoben, RAM wird gelöscht.<br />
Alle dafür bestimmten Speicherblöcke werden vom<br />
RAM in das Flash kopiert.<br />
Funktionalität<br />
Keine Funktionsauswahl, die Daten werden sofort,<br />
ohne Abfrage, wie unter ´Funktion Alles´ Übertragen.<br />
Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />
angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />
vom RAM ins Flash verschoben. Mit (N)o zum nächsten<br />
Block und mit = Abbruch<br />
Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />
angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />
vom RAM ins Flash kopiert. Mit (N)o zum nächsten<br />
Block und mit = Abbruch<br />
Speicher zu klein bei Flash-Operationen mit den vorgenannten<br />
Menüaufrufen K und P<br />
Bei den Flash-Operationen erscheint bei Speicherüberlauf auf dem<br />
Zielmedium die Meldung:<br />
„KEIN SPEICHER! FUNKTION ABGEBROCHEN: WEITER MIT<br />
„<br />
Die Fälle in denen diese Meldung erscheinen kann sind:<br />
Funktion Fehlerursache Aktion Abhilfe<br />
CNC-Daten -><br />
Flash<br />
(nur FCN 7)<br />
Copy RAM -><br />
Flash<br />
Move RAM -><br />
Flash<br />
Copy-Flash -><br />
RAM<br />
Move Flash -><br />
RAM<br />
freier Speicher<br />
im Flash nicht<br />
ausreichend<br />
freier Speicher<br />
im Flash nicht<br />
ausreichend<br />
freier Speicher<br />
im Flash nicht<br />
ausreichend<br />
freier Speicher<br />
im RAM nicht<br />
ausreichend<br />
freier Speicher<br />
im RAM nicht<br />
ausreichend<br />
nur die Speicherblöcke,<br />
die<br />
in den Flashspeicher<br />
passen<br />
werden kopiert<br />
vor dem kopieren<br />
Flash löschen<br />
wie oben vor dem kopieren<br />
Flash löschen<br />
wie oben vor der Funktion<br />
Flash löschen<br />
Speicherblöcke,<br />
die in den RAMspeicher<br />
passen<br />
werden kopiert<br />
RAM-Speicher<br />
in TEST mit<br />
RESET reorganisieren..<br />
wie oben RAM-Speicher<br />
in TEST mit<br />
RESET reorganisieren..<br />
Steht nur noch wenig Speicher im RAM zur Verfügung, dann sollten die<br />
nachzuladenden Programmbausteine einzeln in das RAM übertragen<br />
Seite 40 FCS 7/FCN 7
5.1.5 Merker-Display<br />
werden. Hierbei mit dem größten Baustein beginnen. Ist das nicht<br />
ausreichend, dann ist der zu überschreibende Baustein vorher zu<br />
löschen<br />
• S: Start oder Stop der SPS<br />
• ESC: Die Memory-Funktion wird verlassen<br />
Nach Auswahl einer Funktion zeigt die Fußzeile jeweils die neue Tastenbelegung<br />
und eine selbsterklärende Menüführung. Die Kopier-,<br />
Verschiebe- und Löschfunktionen sind nur bei SPS-Stop zulässig.<br />
Diese Funktion ermöglicht das Anzeigen und Verändern von Speicherstellen<br />
der SPS. Diese Funktion wird häufig während der SPS<br />
Programmentwicklung benötigt, um Programmfehler zu erkennen und<br />
Merkerinhalte zu untersuchen (Debugging).<br />
FR 12.02.93 12:00:00 SPS START<br />
REFRESH AN<br />
PROMODUL-F MERKER-DISPLAY<br />
BIT<br />
TSK ART ADR FEDCBA9876543210<br />
5 CX 1,00 001 1 011000000000<br />
5 IX 0,00 000 0 100000010000<br />
5 IX 1,00 111 0 011001100111<br />
5 QX 0,00 010 1 010101010101<br />
5 QX 1,00 000 0 000000001000<br />
5 MX 2,00 000 0 000010000000<br />
5 MX 0,00 111 1 111111110000<br />
5 GX 3,00 000 0 000000000010<br />
0<br />
0,00 ....... .........<br />
0<br />
0,00 ....... .........<br />
TSK ART ADR FEDCBA9876543210<br />
<br />
<br />
:<br />
:<br />
HAUPTMENUE<br />
EINGABE<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 41<br />
S<br />
U<br />
:<br />
:<br />
WORT/D-WORT/REAL<br />
T/P ART ADR DATEN<br />
5 MD 0,01 -236<br />
5 MD 0,03 $00000EC1<br />
5 IW<br />
0,00 1811<br />
5 IW<br />
0,01 3077<br />
128 RW 3,02 204<br />
3 DW 769,04 4711<br />
5 MW 0,00 571<br />
5 MR 0,05 +.10842016E-18<br />
5 MR 0,07 -.11529067E+01<br />
0<br />
0,00 ....<br />
T/P ART ADR DATEN<br />
START/STOP<br />
REFRESH AN/AUS<br />
T : TOGGLE (BIT-DATEN)<br />
Diese Maske des Merker-Display zeigt in der linken Fensterhälfte Bitmerker<br />
und in der rechten Hälfte Wort-, Doppelwort- oder Realmerker.<br />
Mit Hilfe der Cursortasten können die verschiedenen Felder gewählt<br />
und verändert werden:<br />
Spalte Bedeutung<br />
TSK Angabe der Task bei MX Merkern<br />
ART IX, QX, MX, GX oder CX<br />
ADR Adresse des Bitmerker<br />
FED...210 Daten der Bitmerker<br />
T/P Task bei M-Merkern oder Angabe der Remote- oder<br />
Datenpagenummer<br />
ART Datenart: C, I, M, G, D, R<br />
Datentyp: W, D, R<br />
ADR Adresse des Merkers<br />
DATEN Daten des Merkers
5.1.6 PAG 2<br />
5.1.7 Baudraten<br />
Die Darstellung in der Spalte DATEN kann durch Voranstellen eines $-<br />
Zeichen in hexadezimale Schreibweise geändert werden.<br />
Durch Voranstellen eines „a“ kann die <strong>Schleicher</strong> Adressschreibweise<br />
eingestellt werden.<br />
Eingangswortmerker IW können nicht verändert werden !<br />
Ausgangswortmerker QW können nicht gelesen , aber geschrieben<br />
werden. Dazu trägt man einen Wert ein, mit wird dieser geschrieben.<br />
Die Funktion PAG 2 in der Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7 unterstützt<br />
den Anschluß eines <strong>Schleicher</strong> PAG 2-Diskettenlaufwerks<br />
über eine serielle Schnittstelle (Port 1, Port 2 oder Port 3: siehe Kapitel<br />
2.1). Mit dieser Funktion können SPS-Merker in eine Datei auf eine<br />
Diskette geschrieben oder von dort eingelesen werden.<br />
Alternativ kann statt des PAG 2 der ASCII-I/O-Funktion zu einem PC<br />
benutzt werden. Siehe auch Kapitel 3.8.4.2<br />
Zur Übertragung wird am seriell verbundenen PC die SCHLEICHER<br />
Software PROTERM benötigt. Die PROTERM Dokumentation (Bestellnummer<br />
322 134 25) beschreibt die weitere Vorgehensweise.<br />
Mit dieser Funktion kann die Baudrate aller seriellen Schnittstellen<br />
(Port 1, Port 2 oder Port 3: siehe Kapitel 2.1) der FCS 7/FCN 7 eingestellt<br />
werden.<br />
Die Standardeinstellung für alle Schnittstellen beträgt 9600 Bit/s. Nach<br />
Reset ist die Voreinstellung wieder gültig. Die Voreinstellung kann mit<br />
PROCON verändert werden.<br />
Mit Hilfe der Tasten kann die Schnittstelle gewählt und dann die<br />
Baudrate mit den Tasten verändert werden. Die Einstellung hat<br />
keinen Einfluß auf Funktionsbausteine, die die seriellen Schnittstellen<br />
benützen, denn diese richten sich die Schnittstelle selbst ein. Die Baudrateneinstellung<br />
ist also nur sinnvoll für die Programmiergeräteschnittstelle<br />
oder für Bediengeräte, die die IWS-Treiberfunktion nutzen<br />
und andere Baudraten ermöglichen (Baudraten von 110 Bit/s bis<br />
38.400 Bit/s).<br />
Seite 42 FCS 7/FCN 7
5.1.8 Compile All<br />
5.1.9 Uhr stellen<br />
5.1.10 Error-Page<br />
Die Funktion schaltet die Steuereinheit in die STOP-Betriebsart und<br />
startet den integrierten Compiler des Betriebssystem. Dieser übersetzt<br />
dann alle Programmbausteine neu. Während der Übersetzung werden<br />
die Programmbausteine und eventuelle Fehlermeldungen ausgegeben.<br />
Nach Abschluß der Funktion erfolgt die Rückkehr zum Hauptmenü.<br />
Diese Funktion erlaubt das Einstellen der internen Echtzeit-Uhr (siehe<br />
Kapitel 3.3) der FCS 7/FCN 7.<br />
Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 verwaltet zwei interne Listen mit<br />
Fehlermeldungen:<br />
• Aktiv-Errorbuffer<br />
• Log-Book<br />
Im Aktiv-Errorbuffer sind die aktiven Fehlermeldungen der Steuerung<br />
eingetragen. Die aktiven Fehlermeldungen werden von dem Betriebssystem<br />
der Steuereinheit oder vom SPS-Anwenderprogramm mit dem<br />
Funktionsbaustein F90 erzeugt. In den Aktiv-Errorbuffer werden die<br />
Fehlermeldungen mit ihren Parametern und dem Zeitpunkt der Aktivierung<br />
nur für die Dauer ihrer Aktivität eingetragen. Ist der Fehler beseitigt,<br />
wird die Eintragung im Aktiv-Errorbuffer automatisch nach 2 Sekunden<br />
gelöscht.<br />
Das Log-Book protokolliert alle Veränderungen des Aktiv-Errorbuffers.<br />
Eintragungen und Austragungen von Fehlermeldungen im Aktiv-<br />
Errorbuffer können dadurch auch nach der Beseitigung der Fehlerursache<br />
erkannt werden.<br />
• Im Aktiv-Errorbuffer werden maximal 16 Fehlermeldungen gleichzeitig<br />
eingetragen. Neue Fehlermeldungen werden vom Betriebssystem<br />
an einer beliebigen freien Stelle des Aktiv-Errorbuffer eingetragen.<br />
Die Eintragungen im Aktiv-Errorbuffer sind somit nicht<br />
sortiert.<br />
• In dem Log-Book können bis zu 128 Fehlermeldungen gleichzeitig<br />
eingetragen sein. Das Betriebssystem löscht automatisch immer<br />
den ältesten Eintrag, um Platz für neue Einträge zu schaffen.<br />
Die Bedeutung der Fehlermeldungen und mögliche Fehlerursachen<br />
sind im Kapitel 7.3) erklärt.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 43
6 Erweiterte Funktionen der FCS 7/FCN 7<br />
6.1 Analogwertverarbeitung<br />
6.1.1 Technische Daten<br />
Für die FCS 7/FCN 7 können folgende Funktionserweiterungen<br />
miktbestellt werden (Lieferausführungen siehe aktuelle Preisliste):<br />
eine zusätzliche Schnittstelle als RS232 oder RS485 bei FCN 7 auch<br />
RS422.<br />
mit einem zusätzlichen Analoginterface (siehe 6.1)<br />
mit einem zusätzlichen Positionierinterface (siehe 6.2)<br />
mit PROFIBUS-FMS-Protokoll, nur FCS 7 (siehe 6.3)<br />
Die Verarbeitung von Analogwerten ist ohne Erweiterungsmodule mit<br />
den Steuerungsvarianten FCS 7A /FCN 7A möglich. Diese Varianten<br />
sind mit einer Zusatzplatine für 6 analoge E/A-Kanäle ausgestattet:<br />
• 3 Analogeingänge mit 10 Bit Auflösung<br />
• 2 Analogausgänge mit 12 Bit Auflösung<br />
• 1 programmierbarer E/A-Kanal<br />
Zur Ansteuerung der Zusatzplatine ist der Funktionsbaustein F210<br />
erforderlich. Dieser Funktionsbaustein ist im Betriebssystem der FCS<br />
7 Steuereinheit enthalten. Mit Hilfe dieses Funktionsbausteins sind folgende<br />
Funktionen möglich:<br />
• Erfassung von analogen Spannungen 0..±10V<br />
• Ausgabe von analogen Spannungen 0..±10V<br />
• Anschluß von Pt100 Sensoren zur Temperaturerfassung<br />
• Potentiometeranschluß mit interner Stromquelle<br />
• Potentiometeranschluß mit externer Spannungsquelle<br />
• Erfassung von analogen Strömen bis ±20mA mit externem Bürdenwiderstand<br />
Die SPS-Programmierung und die Aufrufparameter des F210 sind in<br />
der <strong>Betriebsanleitung</strong> "F210" erklärt.<br />
Eingänge ±10V und Pt100<br />
max. Eingangsspannung ±15V<br />
Eingangswiderstand ≥100KΩ<br />
Auflösung 10Bit<br />
Stromquelle 4mA-5%<br />
Seite 44 FCS 7/FCN 7
6.2 Positionieren<br />
Eingänge ±10V<br />
Spannungsmeßbereich ±10V<br />
1 digit entspricht ca. 20mV<br />
max. Gesamtfehler vom Meßwert ±0,25% ±50mV<br />
Eingänge Pt100<br />
Widerstandsmeßbereich 100Ω..200Ω<br />
Auflösung ~0,152Ω<br />
max. Gesamtfehler vom Meßwert ±0,25% ±0,8Ω<br />
Temperaturmeßbereich 0°C..266°C<br />
Auflösung ca. 0,25°C<br />
max. Gesamtfehler vom Meßwert ±0,25% ±2°C<br />
Ausgänge<br />
max. Ausgangsspannung ±10V<br />
max. Ausgangsstrom ±10mA<br />
Kurzschlußfest ja<br />
Auflösung 12Bit inkl. Vorzeichen<br />
Einschwingzeit typ. 0,2ms<br />
max. Gesamtfehler vom. Meßwert ± 0,25% ±50mV<br />
Der Funktionsumfang der Steuerungsvariante FCS 7P/FCN 7P ist um<br />
ein Positionierinterface für eine Achse erweitert. Das Positionierinterface<br />
enthält einen Eingang für Inkrementalweggeber oder synchron<br />
serielle Absolutweggeber. Ein Sollwertwertausgang dient zur Ansteuerung<br />
des Stromrichters eines Achsantriebs mit Drehzahlregelung. Die<br />
Lageregelung wird mit den Funktionsbaustein F150 durchgeführt.<br />
Nur FCS 7P________________________________________________________________________<br />
Die Streckensteuerung und Interpolation wird mit den Funktionsbaustein<br />
F154 durchgeführt. Die Funktionsbausteine F150 und F154 sind<br />
Bestandteil des Betriebssystems. Die Software PROACHS für IBMkompatible<br />
PC unterstützt die Inbetriebnahme der Achsen.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 45
6.2.1 Technische Daten<br />
FCS 7 P/FCN 7P Wert<br />
Achsen Anzahl 1<br />
Weggeber inkremental Impulsfrequenz max. 100KHz<br />
Zählfrequenz 400KHz<br />
Weggeber absolut Synchron seriell SSI<br />
Taktsignalfrequenz 187,5; 375,0;<br />
750,0KHz program-<br />
Weggeber<br />
Signalspannung<br />
6.2.2 Interpolation und Lageregelung<br />
mierbar<br />
Differenzeingang 2,4V..4,5V Spannungsdifferenzzwischen<br />
den Komplementärsignalen<br />
Sollwertausgang bipolar ±10V<br />
Bürdenwiderstand 1KΩ<br />
Auflösung 12Bit<br />
galv. Trennung Ein-/Ausgänge ja<br />
Verfahrbereich Inkremente ±2Millionen<br />
Achsauflösung 1 Inkrement Anpassung durch<br />
Istwertkreisbewertung<br />
Lageregeltakt 10ms programmierbar<br />
Das SPS-Betriebssystem der FCS 7N ist um CNC-Funktionen zur<br />
Bahninterpolation (Kreisinterpolation, Gewindeschneiden, Spindelfunktionen)<br />
und Lagereglung für bis zu 3 Achsen erweitert. Diese<br />
Funktionen werden mit den Funktionsbausteinen F150 und F154 sowie<br />
den Erweiterungsmodulen FPI 2 oder FPI 3 durchgeführt.<br />
Nur FCN 7_________________________________________________________________________<br />
Die Interpolation und der F150 ist Bestandteil des CNC- Betriebssystem.<br />
Die Lagereglung erfolgt mit dem Funktionsbaustein F150.<br />
6.3 PROFIBUS-Vernetzung<br />
6.4 Betriebssystem-Update<br />
In dem Betriebssystem der FCS 7 PROFI Varianten ist das<br />
PROFIBUS-FMS-Protokoll integriert. Die FCS 7 PROFI kann als<br />
PROFIBUS-Server eingesetzt werden (keine Master-Funktionalität).<br />
Als PROFIBUS-FMS-Server erfolgen die PROFIBUS Dienste völlig<br />
unabhängig von einer SPS-Anwendung, auch bei SPS-Stop. Die <strong>Betriebsanleitung</strong><br />
"PROFIBUS FMS" (Bestell-Nr. 322 133 96) beschreibt<br />
die PROFIBUS-Vernetzung mit der FCS 7 PROFI detailliert.<br />
Die Zähler und Interrupt Funktionen des programmierbaren Controllers<br />
(siehe Kapitel 3.2) dürfen auf der FCS 7 PROFI Steuereinheit nicht<br />
benutzt werden !<br />
Während eines Updates des Betriebssystem werden alle Daten des<br />
Seite 46 FCS 7/FCN 7
RAM gelöscht !<br />
Daher sollte der komplette RAM-Inhalt vorher gesichert werden !<br />
Nur FCN 7_________________________________________________________________________<br />
Das Betriebssystem der FCN 7 ist im EPROM vorhanden. Ein Betriebssystem-Update<br />
kann nur bei SCHLEICHER ausgeführt werden.<br />
Nur FCS 7_________________________________________________________________________<br />
Ein neues Betriebssystem der Steuereinheit FCS 7 wird auf FLASH-<br />
Speicher geliefert. Da das interne Betriebssystem-FLASH der FCS 7<br />
ist von außen nicht zugänglich. Das Betriebssystem-Update wird über<br />
den Anwender-FLASH-Speicher-Sockel durchgeführt:<br />
1. Versorgungsspannung der FCS 7 abschalten<br />
2. Anwender-FLASH-Speicher aus dem Sockel entfernen<br />
3. Betriebssystem-FLASH in den Sockel stecken<br />
4. Betriebsartenschalter in Stellung TEST bringen<br />
5. DIP-Schalter 8 in Stellung ON bringen<br />
6. Versorgungsspannung einschalten: Die Daten des neuen FLASH-<br />
Speicher werden nun zum internen Betriebssystem-FLASH kopiert.<br />
Während dieser Zeit leuchtet die LED WATCHDOG und die LED<br />
SPS RUN blinkt unregelmäßig. Nach ca. 1 Minute ist der Kopiervorgang<br />
abgeschlossen und die beiden LED´s erlöschen.<br />
7. Versorgungsspannung der FCS 7 abschalten<br />
8. DIP-Schalter 8 in Stellung OFF bringen<br />
9. Betriebssystem-FLASH aus dem Sockel entfernen<br />
10. Anwender-FLASH-Speicher in den Sockel stecken<br />
11. Grundinitialisierung durchführen (siehe Kapitel 2.3.3)<br />
12. Daten des RAM wiederherstellen<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 47
7 Fehlerdiagnose<br />
7.1 Diagnose-LED´s<br />
7.1.1 LED's<br />
7.2 Watchdog-Funktion<br />
An der Frontplatte der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit sind neben den<br />
7 STATUS-LED´s (siehe Kapitel 3.1) 9 weitere Diagnose LED´s angebracht.<br />
Mit Hilfe dieser LED´s kann der Betriebszustand der FCS 7<br />
geprüft werden. Im Fehlerfall geben die LED´s einen ersten Hinweis<br />
auf die Fehlerursache.<br />
Die frontseitigen Diagnose- und STATUS-LED´s zeigen den Betriebszustand<br />
der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit an:<br />
LED Zustand Bedeutung<br />
POWER ein Versorgungsspannung vorhanden<br />
BATTERY LOW ein Batterieaustausch erforderlich (siehe<br />
Kapitel 3.3.3)<br />
RUN ein Fehlerfreie Funktion des Prozessors<br />
SPS-RUN ein SPS-Programm wird abgearbeitet<br />
aus FCS 7/FCN 7 ist in STOP-Mode<br />
blinkend Fehlerfall ausgelöst durch:<br />
Checksummenfehler eines Bausteins<br />
Modulbestückung fehlerhaft<br />
SPS-Programm fehlerhaft<br />
Systemsperre wurde ausgelöst<br />
WATCHDOG ein Selbstüberwachung hat Fehler signalisiert<br />
(siehe Kapitel 7.2)<br />
ERROR blinkend siehe LED SPS-RUN blinkend<br />
INTERR A Status des Interrupteingangs A<br />
INTERR B Status des Interrupteingangs A<br />
OUT 0,5A Status des Interruptausgangs<br />
Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 verfügt über eine Funktion zur<br />
Selbstüberwachung. Diese Watchdog-Funktion stellt somit auch den<br />
fehlerfreien Betrieb der SPS sicher. Die Watchdog-Funktion besteht<br />
aus einem elektronischen Zeitglied. Dieses Zeitglied muß vom Betriebssystem<br />
alle 2 ms erneut gestartet werden. Läuft das Zeitglied<br />
durch einen der folgenden Ereignisse ab:<br />
• Fehler im Betriebssystem<br />
• Fehler innerhalb eines Funktionsbausteins<br />
so wird die Watchdog-Funktion ausgelöst:<br />
• das Betriebsbereit-Relais wird abgeschaltet<br />
• Alle digitalen Ausgänge des Steuerungssystems werden abgeschaltet<br />
Seite 48 FCS 7/FCN 7
7.2.1 Watchdog<br />
• Die Reglerfreigabe-Relais auf evtl. im Steuerungssystem vorhndenen<br />
Achspositioniermodulen (FPI) wird abgeschaltet<br />
• die LED WATCHDOG leuchtet<br />
• alle anderen LED´s sind undefiniert<br />
Auch bei schwerwiegenden Hard- oder Softwarefehlern (z.B. RAM-<br />
ERROR, ADDRESS-ERROR, etc.) wird die Watchdog-Funktion ausgelöst.<br />
Danach muß die Steuereinheit mit einem Hardware-Reset erneut<br />
gestartet werden.<br />
Die Watchdog-Funktion (siehe Kapitel 7.2) des Betriebssystems kann<br />
durch folgende Fehler ausgelöst werden:<br />
Fehler Ursache Abhilfe<br />
ADDRESS ERROR Betriebssystemfehler, ein beliebiger<br />
Pointer zeigt auf eine ungerade<br />
Adresse<br />
Initialisierungsfehler, wenn der RAM<br />
durch Ausfall der Pufferung undefiniert<br />
ist<br />
Pufferbatterie erneuern<br />
ROM-CHECK ERROR<br />
Fehler in einem nachgeladenem<br />
Funktionsbaustein oder C-Programm<br />
Softwarefehler im Betriebssystem Betriebssystem-Update durchführen<br />
RAM-CHECK ERROR Defekter RAM Baustein Hardware-Reparatur bei<br />
SCHLEICHER erforderlich<br />
DIVISION DURCH<br />
NULL<br />
Betriebssystemfehler<br />
POWER FAIL Störung in der Stromversorgung Stromversorgung der Steuereinheit<br />
überprüfen<br />
TASK OVERRUN<br />
(LED ERROR blinkt;<br />
kein Watchdog)<br />
BESTÜCKUNGS-<br />
FEHLER<br />
(LED SPS RUN und<br />
ERROR blinkend; LED<br />
RUN hell; kein<br />
Watchdog)<br />
Zeitüberschreitung einer Task Zykluszeit erhöhen oder SPS-<br />
Programm auf Endlosschleife überprüfen<br />
Tatsächliche Modulbestückung und<br />
Steckplatzliste sind unterschiedlich<br />
Steckplatzliste überprüfen,<br />
defektes Modul austauschen<br />
fehlendes Modul installieren<br />
Sollte keine der oben genannten Fehlerursachen aufgetreten sein, benötigen<br />
Sie den SCHLEICHER Service. Vorher sollte eine genauere<br />
Diagnose durchgeführt werden:<br />
1. Betriebsartenschalter in Position "Init" bringen<br />
2. Reset-Taster betätigen<br />
3. Betriebsartenschalter sofort (innerhalb 5 Sekunden) in Position<br />
"Test" bringen<br />
4. Warten bis Watchdog-LED dauerhaft erloschen ist<br />
5. PC seriel mit Port1 (siehe Kapitel 2.1) der Steuereinheit verbinden<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 49
7.3 Error-Page<br />
7.3.1 Betriebssystemmeldungen<br />
Fehler-<br />
Nr<br />
Parameter<br />
1 2 3<br />
10000 /0 /0 /0 NETZ AUS GRUNDINIT.<br />
10000 /1 /0 /0 NETZ AUS INIT<br />
10000 /2 /0 /0 NETZ AUS TEST<br />
10000 /3 /0 /0 NETZ AUS RUN<br />
6. SCHLEICHER-Software Proterm starten<br />
7. Unter Proterm am "FBUG"-Prompt "DR" eingeben und die Enter-<br />
Taste betätigen<br />
8. Das Monitorbild ausdrucken und dem SCHLEICHER Service faxen.<br />
Bitte befolgen Sie genau die oben beschriebene Vorgehensweise um<br />
einen Datenverlust zu verhinden!<br />
Sind alle Daten bereits gesichert, kann alternativ eine Grundinitialisierung<br />
durchgeführt werden (siehe Kapitel 2.3.3.1).<br />
Die Fehlermeldungen im Activ-Errorbuffer und im Log-Book (siehe<br />
Kapitel 5.1.10) sind mit Fehlernummern gekennzeichnet. Die Fehlernummern<br />
sind gruppiert in:<br />
• 1..9999: Anwenderfehler (mit Funktionsbaustein F90 erzeugt)<br />
• 10000..10999: Betriebssystemmeldungen<br />
• 11000..11999: Betriebssystemfehler<br />
• 12000..12999: SPS-Systemfehler<br />
• 13000..13999: CNC-Systemfehler (nur FCN 7)<br />
Meldung Abhilfe/Ursache<br />
10010 /0 /CPU /0 DATENVERLUST RAM Batterie austauschen wenn BATTERY LOW;<br />
Meldung erscheint nach Grundinitialisierung<br />
oder Betrieb ohne Batterie<br />
10010 /1 /CPU /0 DATENVERLUST FLASH<br />
10020 /0 /0 /0 CLEAR ERROR-LOGBOOK Funktion CLEAR wurde aufgerufen<br />
Seite 50 FCS 7/FCN 7
7.3.2 Betriebssystemfehler<br />
Fehler-<br />
Nr<br />
Parameter<br />
1 2 3<br />
Meldung Abhilfe/Ursache<br />
11000 /0 /0 /0 FEHLER-HANDLER-ÜBERLAUF<br />
11010 /0* /CPU /0 kein Speicher SYSTEM DATEN<br />
11010 /1* /CPU /n CNC-Systemdaten konnten nicht angelegt<br />
werden<br />
11010 /1* /CPU /1 Q-Parameter 0-99<br />
11010 /1* /CPU /2 Q-Parameter CNC-Teilsystem<br />
11010 /1* /CPU /3 Q-Parameter Achsen<br />
11010 /1* /CPU /4 Q-Parameter Spindelsteigungsfehler<br />
11010 /1* /CPU /5 Q-Parameter Speicherkassette<br />
11010 /1* /CPU /6 GW-Merker<br />
11010 /1* /CPU /7 R-Parameter R0-R254<br />
11010 /1* /CPU /8 R-Parameter R0-R254 Texte<br />
11010 /1* /CPU /9 R-Parameter R300-R310<br />
11010 /1* /CPU /10 R-Parameter Nullpunktverschiebung<br />
11010 /1* /CPU /11 SPS-Fehlertexte<br />
11010 /1* /CPU /12 R-Parameter 9000......<br />
11010 /1* /CPU /13 R-Parameter 9000...... Texte<br />
11010 /1* /CPU /14<br />
11010 /1* /CPU /15 DNC-Operaterdienst<br />
11010 /1* /CPU /16<br />
11010 /1* /CPU /18 achsspezifische Zwischenspeicher<br />
(Q100*Q30)<br />
11010 /1* /CPU /19 systemspezifische Zwischenspeicher<br />
(Q100*Q31)<br />
11010 /1* /CPU /20-28 Werkzeugspeicher (Q101,Q102)<br />
11010 /1* /CPU /29-38 Werkzeugspeicher (Q101,Q103)<br />
11010 /1* /CPU /39-44<br />
11010 /1* /CPU /45 Tastaturpuffer<br />
11010 /1* /CPU /46<br />
11010 /1* /CPU /100 Anzahl der Fehlermeldungen (Q22)<br />
11010 /1* /CPU /101-110 DNC/PAG2<br />
11010 /1* /CPU 111 IWS-Treiber<br />
11010 /1* /CPU 112 F73-Treiber<br />
11010 /2 /CPU /Port-Nr. kein Speicher PRODOC Reset durchführen / nicht<br />
genügend RAM<br />
11010 /3 /CPU /Port-Nr. kein Speicher UBG Reset durchführen / nicht<br />
genügend RAM<br />
11010 /4 /CPU /Port-Nr. kein Speicher für PDNET-Treiber<br />
11011 /0 /CPU /0 Fehler Speicherinit RAM Reset in TEST-Betriebsart<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 51
Fehler-<br />
Nr<br />
Parameter<br />
1 2 3<br />
11011 /1 CPU /0 Speicherkassette defekt<br />
11011 /2 /0 /0 Koppelram 1.UKS defekt<br />
11011 /3 /0 /0 Koppelram 1.UKS defekt<br />
11012 /2 /CPU /0 zu viele Treiber: PRODOC<br />
11012 /3 /CPU /0 zu viele Treiber: UBG<br />
Meldung Abhilfe/Ursache<br />
durchführen<br />
11201 /0 /0 /0 UIX-Programm nicht gefunden Verursacht durch F100<br />
11202 /0 /0 /0 kein RAM für UIX-TASK Verursacht durch F100<br />
11203 /0 /0 /0 ungültiges Kommando Verursacht durch F100<br />
11204 /0 /0 /0 UIX-TASK nicht gefunden Verursacht durch F100<br />
11205 /0 /0 /0 zu viele UIX-PROZESSE Verursacht durch F100<br />
11300 /0 /CPU /0 Transformation nicht gefunden<br />
11301 /0 /CPU /0 falsche Transformations- Schnittstelle<br />
11302 /0 /CPU /0 anz. Roboterachsen stimmt nicht überein<br />
11303 /0 /CPU /0 Checksummenfehler in Transformation<br />
11304 /0 /CPU /0 Linkparameter Q\Z unzulaessig<br />
11500 /0 /CPU /0 kein Speicher für Profibustask<br />
11502 /0 /CPU /0 PROFIBUS Objekt existiert nicht<br />
11520 /0 /CPU /0 PROFIBUS INITIATE (FCS 7 Profibus)<br />
11521 /0 /CPU /0 PROFIBUS ABORT (FCS 7 Profibus)<br />
11522 /0 PROFIBUS: NICHT IN BETRIEB (FCS 7<br />
Profibus)<br />
11522 /1 PROFIBUS: START FMS NEGATION<br />
(FCS 7 Profibus)<br />
11522 /2 /st /ret PROFIBUS: KBL-LADEFEHLER (FCS 7<br />
Profibus)<br />
11522 /3 PROFIBUS: HEAP OVERFLOW (FCS 7<br />
Profibus)<br />
11522 /4 /1 PROFIBUS ungültige Baudrate<br />
11522 /4 /2 PROFIBUS ungültige Stations-Adresse<br />
11522 /4 /3 PROFIBUS ungültige Konfiguration<br />
= Port-Nummer der seriellen Schnittstelle<br />
Seite 52 FCS 7/FCN 7
7.3.3 SPS-Systemfehler<br />
Fehler-<br />
Nr<br />
Parameter<br />
1 2 3<br />
12000 /P1 /P2 /unzul.<br />
Error-NR.<br />
12010 /Flag /0 /Steckpl. Modulfehler<br />
12100 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12101 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12102 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12103 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12104 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12200 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12201 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12202 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12203 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12204 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12205 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12206 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
Meldung Abhilfe/Ursache<br />
F90: unzulässige ERRORNR 1. Übergabeparameter bei<br />
Aufruf des F90<br />
Overrun Zykluszeit erhöhen, Programmschleifen<br />
verringern<br />
Index-Fehler Indexregister vor Aufruf überwachen<br />
Remote-Fehler angewählte Remotepage auf<br />
Größe prüfen<br />
DATENPAGE FEHLER angewählte Datenpage auf<br />
Größe prüfen<br />
DIVISION DURCH 0 Nenner von Division prüfen<br />
S-REC: CHECKSUMME Fehler bei Übertragung des<br />
Funktionsbausteins mit<br />
PROTERM - Übertragung mit<br />
PRODOC-U wiederholen<br />
S-REC: SPEICHER VOLL dito.<br />
S-REC: UNZUL. ZEICHEN dito.<br />
S-REC:HARDWAREFEHLER dito.<br />
S-REC: BAUSTEIN DEFEKT dito.<br />
S-REC: BAUSTEIN FEHLT dito.<br />
S-REC: ZEILE FEHLT dito.<br />
12500 /0* /CPU /Steckpli. FEHLER IN STECKPLATZLISTE neusten SW-Stand PROCON<br />
einsetzen<br />
12500 /10* /CPU /Label unzulässiger Pagetyp (int. Remotepage)<br />
12500 /12* /CPU /0 Überschreibung des BUS-<br />
Adreßraum<br />
12501 /0* /CPU /Steckpl. KEIN MODUL VORGESEHEN Steckplatzliste überprüfen oder<br />
eingetragene Module installieren<br />
12501 /1* /CPU /Steckpl. MODUL FEHLT dito.<br />
12501 /2* /CPU /Steckpl. UNZUL. MODULTYP dito.<br />
12501 /3* /CPU /Steckpl. KONF. ÄNDERN IN RUN dito.<br />
12501 /10* /CPU /Steckpl. kein Speicher für int. Remotepages<br />
12501 /11* /CPU /Steckpl. kein Speicher für int. Datenpages<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 53
Fehler-<br />
Nr<br />
Parameter<br />
1 2 3<br />
Meldung Abhilfe/Ursache<br />
12510 /1* /CPU /0 KEINE STECKPLATZLISTE Initialisierung durchführen<br />
12610 /Tsk /CPU /0 SPS-RAM OVERFLOW Zu viele lokale Merker oder<br />
Datenpages vorhanden<br />
12620 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
SPS-BAUSTEIN FEHLT Baustein nachladen<br />
12630 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12640 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
12650 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />
(F+100)<br />
CAL: UNGLEICHE PARAMETER Aufrufparameter überprüfen<br />
UNZUL. SCHACHTELTIEFE Verzweigungen des SPS-<br />
Programm überprüfen (max. =<br />
8)<br />
(COMPILER) FEHLER IN Baustein neu kompilieren oder<br />
nachladen<br />
12670 /Tsk /CPU /0 GW-BEREICH ÜBERSCHRITTEN benutzte GW-Adressen prüfen<br />
12680 /Tsk /CPU /0 COMPILER ABGEBROCHEN<br />
=Task-Nummer der Ursache<br />
=Programm-Nummer der Ursache<br />
=CPU-Nummer der Ursache (immer 0)<br />
Seite 54 FCS 7/FCN 7
7.3.4 CNC-Systemfehler<br />
# Meldung Abhilfe/Ursache<br />
allgemeine Fehlermeldungen<br />
13000 NOTAUS !!!<br />
13001 ABTASTRATE IPO (Q32) ZU KLEIN Q32 um min.1* Q33 vergrößern<br />
13002 NC NICHT BETRIEBSBEREIT bei SPS-Stop<br />
13004 KEIN SPEICHER FUER IWS-TREIBER<br />
13008 FALSCHER Q-PARAMETER<br />
Achs-Fehlermeldungen<br />
13101 101: MESSKREIS-FEHLER FPI2/3<br />
LED ´ERR ENCODER´ am FPI leuchtet:<br />
Der Zustand der Spuren A, A bzw. B, B ist<br />
logisch nicht zulässig: Kabelbruch, Kabel nicht<br />
angeschlossen, Signale falsch verdrahtet,<br />
keine Versorgungsspannung des Weggebers.<br />
Die Kabelbrucherkennung kann für nicht angeschlossene<br />
Achsen in Q.052 Bit 6 ausgeschaltet<br />
werden.<br />
13102 102: DREHZAHLSOLLWERT ZU GROSS Der Antrieb kann der Sollwertvorgabe der CNC<br />
nicht folgen. Entweder ist der KV-Faktor zu<br />
groß oder der Antrieb defekt. Die Drehzahlsollwertüberwachung<br />
löscht die steuerungsinterne<br />
Reglerfreigabe (das Relais fällt nach der<br />
Verzögerungszeit Q.047 ab). Es wird Sollwert =<br />
Drift ausgegeben.<br />
13103 103: STILLSTANDSUEBERWACHUNG Eine Achse hat sich ohne Fahrauftrag aus dem<br />
Stillstandsbereich Q.046 entfernt oder die<br />
Genauhaltposition Q.048 nicht schnell genug<br />
erreicht. Die Überwachung löscht die Reglerfreigabe<br />
nach der Verzögerungszeit Q.047<br />
(ms).<br />
13104 104: SCHLEPPABSTAND ZU GROSS Der Antrieb kann den Sollwertvorgaben der<br />
CNC nicht folgen.<br />
Die Schleppabstandsüberwachung bewirkt<br />
einen Vorschubstop mit Rampe,<br />
Mögliche Ursache,<br />
die Maximalgeschwindigkeit Q.023 ist zu groß,<br />
der maximale Schleppabstand Q.042 zu klein,<br />
der KV-Faktor Q.022 zu klein oder<br />
der Antrieb defekt.<br />
13105 105: DRIFT ZU GROSS Der zulässige Driftwert in Q.044 wurde bei der<br />
automatischen Driftkompensation überschritten.<br />
Der Servoverstärker ist neu zu justieren.<br />
13106 106: REGLERFREIGABE FEHLT Der Lageregler ist bei fahrender Achse von<br />
außen durch Wegnahme der Reglerfreigabe<br />
geöffnet worden.<br />
13107 107: + SW-ENDSCHALTER Der in Q.035 eingegebene Grenzwert ist erreicht<br />
(nur wirksam nach Referenzpunktfahren).<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 55
Achs-Fehlermeldungen<br />
13108 108: - SW-ENDSCHALTER Der in Q.036 eingegebene Grenzwert ist erreicht<br />
(nur wirksam nach Referenzpunktfahren).<br />
13109 109: VORSCHUBFREIGABE FEHLT Der Fahrauftrag einer Achse kann nicht ausgeführt<br />
werden, weil die Vorschubfreigabe fehlt<br />
(SPS-Programm).<br />
13110 110: + HW-ENDSCHALTER Die Achse steht auf dem + Hardwareendschalter.<br />
13111 111: - HW-ENDSCHALTER Die Achse steht auf dem - Hardwareendschalter.<br />
13112 112: REFENZPUNKT NICHT GEFAHREN Ein Programm kann erst nach Synchronisation<br />
aller Achsen gestartet werden. Wenn ein<br />
Referenzpunktfahren nicht erforderlich ist, z.B.<br />
Rundachsen/Spindeln, so kann mit Q.52 Bit 3<br />
= 1 die Achse als synchronisiert gemeldet<br />
werden.<br />
13113 113: REPOSITIONIEREN<br />
13114 114: ABTASTRATE LAGE (Q33) ZU<br />
KLEIN<br />
Die Lageregelzeit ist zu klein, Q33 erhöhen.<br />
13115 115: FEHLER NACHFUEHRBETRIEB Im CNC-Programmablauf wurde ein nicht<br />
programmierter Nachführbetrieb ausgeführt.<br />
13116 116: SOLLWERT-FEHLER<br />
13117 117: GEWINDE-FEHLER<br />
// gilt für alle Achsfehlermeldungen<br />
Teilsystem-Fehlermeldungen<br />
13201 2001: EINLESEFREIGABE FEHLT Diese Meldung kommt nur nach Betätigung der<br />
?-Taste zur Anzeige. Sie meldet keinen Fehler,<br />
sondern weist nur auf die fehlende Einlesefreigabe<br />
hin (SPS-Programm GX 315,00 -<br />
315,15).<br />
13202 2002: ARBEITSRAUMBEGRENZUNG Eine über Q.936 bis Q.999 definierte Arbeitsraumbegrenzung<br />
darf nicht überschritten<br />
werden.<br />
13203 2003: UNERREICHBARE POSITION<br />
13204 2004: GEWINDEBOHREN AKTIV<br />
// gilt für alle Teilsystemfehlermeldungen<br />
CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />
13400 4000: NC-SATZ OHNE VERFAHRBEWEGUNG<br />
13401 4001: KONTURRADIUS ≤SCHNEIDENRADIUS<br />
13402 4002: KONTURRADIUS = 0<br />
13403 4003: WINKEL ZU SPITZ Mit dem angewählten Werkzeug kann<br />
die programmierte Position nicht<br />
angefahren werden.<br />
13404 4004: WZ-RADIUS ZU GROSS Mit dem angewählten Werkzeug kann<br />
die programmierte Position nicht<br />
angefahren werden.<br />
Seite 56 FCS 7/FCN 7
CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />
13405 4005: STARTPUNKT = ENDPUNKT Mit dem angewählten Werkzeug kann<br />
die programmierte Position nicht<br />
angefahren werden.<br />
13450 4500: RADIUS/FASE ZU GROSS In einem CNC-Satz ist ein Übergangsradius<br />
(RA..) oder eine Übergangsfase<br />
(RB..) programmiert, deren Startposition<br />
ausserhalb der programmierten<br />
Koordinaten des CNC-Satzes, in dem<br />
Radius oder Fase programmiert ist<br />
bzw. deren Zielposition die Koordinaten<br />
des nächsten CNC-Satzes überschreiten<br />
würden.<br />
13451 4501: UEBERGANGSFASE NICHT ERLAUBT In einem CNC-Satz ist eine Übergangsfase<br />
(RB..) programmiert, die<br />
sich nicht zwischen zwei G1 Sätzen<br />
befindet.<br />
13452 UNERREICHBARE POSITION<br />
13453 G2/G3-SATZ FALSCH PROGRAMMIERT<br />
13454 KREISENDPUNKTFEHLER<br />
13500 5000: MEHR ALS 4 KENNBUCHSTABEN CNC-Worte beginnen mit maximal 4<br />
Buchstaben.<br />
13501 5001: ZAHL LAENGER ALS 14 ZIFFERN Zahlenwerte dürfen einschließlich<br />
Dezimalpunkt nicht mehr als 14 Stellen<br />
haben.<br />
13502 5002: MEHR ALS 3 SONDERZEICHEN<br />
13503 5003: UNZUL. ZEICHEN Ggf. CNC-Satz löschen und neu eingeben<br />
(eventuell kleine Buchstaben<br />
oder keine ASCII-Zeichen durch Programmieren<br />
auf PC-Textsystem).<br />
13504 5004: LF ODER ")" FEHLT<br />
13505 5005: UNZUL. ZEICHENKOMBINATION<br />
13506 5006: UNZUL. G-FUNKTION<br />
13507 5007: ACHSANZ. ZU KLEIN FUER $-FUNKTION z.B. $ 30 (Synchronlauf): Es müssen<br />
mindestens 2 Achsen programmiert<br />
werden.<br />
13508 5008: KEINE RUNDACHSE O. SPINDEL IM SYS. s. Q.054.<br />
13509 5009: ACHSE IM SYS. UNBEKANNT Der Achsbuchstabe wird unter Q.021<br />
eingestellt. Systemgruppe Q.020<br />
beachten.<br />
13510 5010: ACHSE NICHT RUNDACHSE O. SPINDEL s. Q.054.<br />
13511 5011: WINKELGESCHW. = 0 Bei G95 muß für die Spindel eine<br />
Geschwindigkeit größer als 0 programmiert<br />
werden.<br />
13512 5012: SYNTAXFEHLER IN $-FUNKTION<br />
13513 5013: ZU VIELE BEFEHLE<br />
13514 5014: UNZUL $-FUNKTION<br />
13515 5015: BEFEHL UNBEKANNT<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 57
CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />
13516 5016: ZU VIELE SE,RS,WA,M,T,D,H FUNKT. Es dürfen pro CNC-Satz<br />
8 SE-, RS-, WA- Funktion,<br />
3 M- Funktion und<br />
2 H- Funktion programmiert werden.<br />
13517 5017: UNZUL. WERT z.B. B%R0 mit R0 2 Es dürfen nur 2 Achsen programmiert<br />
sein.<br />
13534 5034: DIVISION DURCH 0 Parameterrechnung ergibt eine Division<br />
durch 0.<br />
13535 5035: MODULOZAHL Qn037 = 0 Bei Rundachsen müssen die Pulse/Umdrehung<br />
in Q.037 eingetragen<br />
werden.<br />
13526 5036: Q-PARAMETERZUGRIFF NICHT ERLAUBT Änderbare Q-Parameter können durch<br />
das CNC-Programm nur ver-ändert<br />
werden, wenn Q37 Bit 6 gesetzt ist.<br />
Seite 58 FCS 7/FCN 7
CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />
13537 5037: G97 S NICHT ERLAUBT<br />
13538 5038: RADIUSACHSE NICHT DEF. Die über $ 34 erfolgte Zuweisung der<br />
Radiusachse bei Schnittgeschwindigkeitsprogrammierung<br />
ist falsch. Die<br />
angewählte Achse ist die Hauptspindel.<br />
13539 5039: KEINE LEITACHSE FUER $30/$31<br />
13540 5040: NUR EIN UP-AUFRUF ERLAUBT<br />
13541 5041: SRK-EBENE UNDEFINIERT Die Koordinatenzuordnung in Q.054 ist<br />
unvollständig. Die Ebenenzuweisung<br />
mit G17 bis G19 bzw. der Befehl $ 47<br />
fehlt.<br />
13542 5042: G76/G77 SYNTAXFEHLER<br />
13542 5043: $33 NICHT PROGRAMMIERT<br />
13544 5044: G76 SCHNITTANZAHL = 0<br />
13545 5045: G76/G77 STEIGUNG = 0<br />
13546 5046: G76/G77 GEWINDE NICHT MOEGLICH<br />
13547 5047: G76/G77 WINKEL ZU GROSS<br />
13548 5048: G76/G77 KEINE HAUPTSPINDEL<br />
13549 5049: F/S-WERT 0<br />
13550 5050: OPTION NICHT FREIGEGEBEN<br />
13551 5051: ILLEGALER BEFEHL OCI<br />
13552 5052: SRK MIT G25 NICHT ERLAUBT<br />
13553 5053: KEINE ACHSE ODER NUR $38 PROGR.<br />
13554 5054: ZUSAETZL. OCI-ACHSE PROGR.<br />
13555 5055: ILLEG. BEFEHL SATZ DAVOR OCI<br />
13556 5056: FPTP IN % DES MAXIMUM<br />
13557 5057: KEINE TRANSFORMATION AKTIV<br />
13558 5058: PRECOMPILIEREN NICHT MOEGLICH<br />
13559 5059: VORSCHUB ZU GROSS<br />
13560 5060: VERFAHRSTRECKE ZU GROSS Bei Rund/Endlos -achse, wenn der in<br />
einem NC-Satz programmierte Verfahrweg<br />
die interne Auflösung überschreitet<br />
13561 5061: UNERREICHBARE POSITION<br />
13562 5062: KEIN PROGRAMM AKTIV<br />
13563 5063: G77 BESCHLEUNIGUNG-FEHLER<br />
13564 5064: G77 VERZOEGERUNG-FEHLER<br />
13565 5065: PROG. GELENKKONFIG. NUR IN PTP<br />
13566 5066: G39 VERBOTEN B. SPIEGELN/DREHEN<br />
13567 5067: UNZULAESSIGER RAMPENWERT (ACC)<br />
/// gilt für alle CNC-Programmfehlermeldungen<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 59
7.4 Compiler-Fehler<br />
Compiler-Fehler werden nicht in die Error-Buffer der FCS 7/FCN 7<br />
eingetragen. Stattdesssen wird die Fehlernummer zum Programmiersystem<br />
übertragen und dann am PC -Bildschirm mit PRODOC-U angezeigt.<br />
Die Fehlermeldungen des Compilers sind folgendermaßen gruppiert:<br />
• 1..49: allgemeine Fehler<br />
• 50..59 Online-Übertragungsfehler<br />
• 100..199: Warnungen<br />
• 1000..1009: Speicherfehler<br />
Fehler Ursache Abhilfe<br />
3 unzulässiger Bereich bei BAR oder EAR EAR muß direkt auf BAR folgen,<br />
Datentypen müssen gleich sein, EAR-<br />
Adresse muß größer als BAR-Adresse<br />
sein<br />
4 Operand außerhalb eines Array bei indizierter<br />
Adressierung<br />
Array definieren mit BAR,EAR<br />
5 mehr als 64 Arrays definiert Bausteine teilen<br />
6 zulässige Klammertiefe (48) überschritten Programm besser strukturieren<br />
7 Sprungweite zu groß Baustein teilen<br />
8 zulässiger Bereich überschritten, ungültige Adresse Adresse überprüfen<br />
9 mehr Klammern geschlossen als geöffnet SPS-Klammerbefehle überprüfen<br />
10 Datentyp als Parameter nicht zulässig Kurz-Referenz der Funktionsbausteine<br />
beachten<br />
11 Fehler in der Parameterliste (Anzahl, Datentyp oder<br />
Reihenfolge)<br />
dto.<br />
14 unzulässiger JMP, CAL, DEF L oder RET innerhalb<br />
von Klammern - ST, S, R, STWX<br />
15 aufgerufener Baustein nicht vorhanden dto.<br />
Programm besser strukturieren<br />
17 mehr als 64 Übergabeparameter unzulässig Kurz-Referenz der Funktionsbausteine<br />
beachten<br />
18 unzulässiger Operand Operand bei dieser Operation unzulässig<br />
19 Befehl nicht implementiert<br />
20 keine Pageanwahl programmiert bei RW oder DW<br />
Zugriffen<br />
CAL F2 oder F4 benutzen<br />
21 zulässige RAM-Größe für VX, VW-Merker überschritten<br />
23 Anweisung darf hier nicht programmiert werden<br />
24 doppelte Label-Definition<br />
50 neue Task nicht eingebunden (Versuch Onlinecompilierung<br />
fehlgeschlagen<br />
tasklokale Merker benutzen oder<br />
Baustein teilen<br />
SPS-Stop und Start durchführen<br />
51 neuer Programmbaustein wird nicht aufgerufen SPS-Stop und CAL programmieren<br />
52 Variablendefinition unterschiedlich (DEF<br />
VX/VW/VD/VR)<br />
SPS-Stop und Aufruf bzw. Variablen-<br />
Definition korrigieren<br />
53 Unterprogrammaufrufe stimmen nicht überein Anzahl, Reihenfolge, Datentypen<br />
fehlerhaft, Änderung nur in SPS-Stop<br />
Seite 60 FCS 7/FCN 7
Fehler Ursache Abhilfe<br />
54 lokaler Speicher unterschiedlich VW,VX-Merker korrigieren Änderung<br />
nur in SPS-Stop<br />
55 Bitbereiche unterschiedlich MX-Merker korrigieren Änderung nur in<br />
SPS-Stop<br />
56 Wortbereiche unterschiedlich MW-Merker korrigieren Änderung nur<br />
in SPS-Stop<br />
100 Sprunglabel nicht definiert Warnung: Sprung wird nicht durchgeführt<br />
101 Übertragung erfolgt zur falschen CPU tritt auf bei fehlerhafter CPU-<br />
Nummerneinstellung in<br />
PRODOC-U<br />
1001 kein Speicher für die Programmübertragung freien RAM zur Verfügung stellen<br />
(Speicherverwaltung nutzen)<br />
1002 RAM-Speicher für den Programmsource überschritten<br />
dto.<br />
1003 RAM-Speicher für den abgelegten Objectcode<br />
überschritten<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 61<br />
dto.
8 Technische Daten<br />
8.1 Allgemeine technische Angaben<br />
Klimatische Bedingungen<br />
Umgebungstemperatur Kl. KV nach DIN 40040, 0..55°C (senkrechter Einbau, freie Luftzirkulation)<br />
-10..55°C mit erweitertem Temperaturbereich<br />
Lagertemperatur Kl. HS nach DIN 40040, -25..70°C<br />
Feuchteklasse 10 .. 95% (Kl. F nach DIN 40040), keine Betauung<br />
Luftdruck im Betrieb 860..1060hPa<br />
Einsatzhöhe im Betrieb bis 2000m über NN<br />
Mechanische Festigkeit<br />
Schwingungen nach IEC 68-2-6 10..57Hz (konstante Amplitude 0,075mm)<br />
57..150Hz (konstante Beschleunigung 1g)<br />
Freier Fall nach IEC 68-2-32 1m (mit Originalverpackung)<br />
Elektrische Sicherheit<br />
Schutzklasse 1 nach IEC 536<br />
(Basisisolierung und Schutzleiteranschluß)<br />
Schutzart nach IP 00 nach EN 60529<br />
Bemessung der Isolation:<br />
Luft- und Krichstrecken nach EN 61131-2 und<br />
DIN EN 50178<br />
Prüfspannung 350 VAC 50 Hz<br />
Elektromagnetische Verträglichkeit<br />
für Überspannungskategorie III (Netzstromkreise)<br />
bzw. II (alle übrigen Stromkreise),<br />
Basisisolierung, Verschmutzungsgrad 2,<br />
Materialgruppe IIIa+b<br />
Störaussendung Grenzwertklasse A, Gruppe 1 (nach EN 55011)<br />
Störfestigkeit:<br />
Elektrostatische Entladung nach EN 61000-4-2<br />
Störfestigkeit:<br />
Schnelle Transienten (Burst) nach EN 61000-4-4<br />
Luftentladung: 8KV<br />
Kontaktentladung: 4KV<br />
2 KV auf DC Versorgungsleitungen<br />
1 KV auf E/A Signalleitungen<br />
Elektromagnetische Felder nach ENV 50140 Feldstärke 10V/m, 30 ... 1000 MHz<br />
Konformität mit EG-Richtlinien<br />
EMV-Richtlinie 89/336/EWG<br />
8.2 Mechanische Kenndaten<br />
Abmessungen<br />
Maße (B x H x T) 128 x 193 x 46mm<br />
Gewicht 0,4..0,45kg (je nach Austattung)<br />
Seite 62 FCS 7/FCN 7
Anschlußtechnik<br />
Steckblockklemme mehrdrähtig mit Adernendhülse 1..2,5mm²<br />
eindrähtig 1..2,5mm²<br />
Flachbandkabel AWG 28 (Steckerleiste nach DIN 41651)<br />
Montage auf Baugruppenträger FBT 2, FBT 3, FBT 4 oder FBT 6<br />
Geräteausbau max. Steuereinheit + 6 Erweiterungsmodule<br />
8.3 Elektrische Kenndaten<br />
Netzteil<br />
Eingangsspannung 24V DC ±20%<br />
Restwelligkeit max. 5%<br />
Leistungsaufnahme max. 15W<br />
Galvanische Trennung nein<br />
Eingangssicherung G-Sicherungseinsatz T1,6A/250E<br />
Pufferelement<br />
Lithium Batterie 3V / 0,48Ah<br />
Pufferzeit min. 1 Jahr bei 25°C ununterbrochener Pufferzeit<br />
Lebensdauer ca. 5 Jahre<br />
Interrupteingänge<br />
Anzahl 2 (INTERR A und INTERR B)<br />
Eingangsspannung 24V DC<br />
H-Pegel: 15..30V<br />
L-Pegel: -30..5V<br />
Restwelligkeit max. 5%<br />
Eingangsstrom 13mA typisch bei 24V<br />
Signalverzögerung 10µs typisch<br />
Galvanische Trennung ja, durch Optokoppler<br />
Zählfrequenz 50kHz für INTERR B<br />
Interruptausgang<br />
Anzahl 1<br />
Ausgangsspannung 24V DC<br />
Ausgangsstrom max. 0,2A<br />
Überstrombegrenzung Kurzschlußfest<br />
Schaltzeit
EEPROM für 1000 16-Bit Worte<br />
SPS-Programmbearbeitung<br />
Bearbeitungszeit 2,3ms für 1K Anweisungen<br />
Real-Time Clock Batteriegepuffert mit Kalender und Schaltjahr<br />
Auflösung: 1s<br />
Funktionsbausteine max. 256; Standardfunktionen im Betriebssystem enthalten<br />
Betriebssystem Multi-Task<br />
Tasks max. 9 (davon 2 Interrupttask)<br />
Taskzykluszeiten 2..32000ms programmierbar (zyklisch, Zeit- oder Ereignisgesteuert)<br />
Speicherverwaltung dynamisch<br />
Adressbereich max. 192 analoge/digitale E/A mit 6 Erweiterungsmodulen<br />
Merker 27000 Bit + 16000 Worte<br />
Zeiten und Zähler beliebig viele programmierbar von 2ms..290h<br />
(Anzahl nur durch Speicherauslastung begrenzt)<br />
8.4 Anschlußbelegung<br />
Seite 64 FCS 7/FCN 7
8.4.1 Kontaktleiste 1<br />
8.4.2 Kontaktleiste 2<br />
1 Bedeutung: Spannungsversorgung<br />
M Masse Spannungsversorgung<br />
+24V +24V DC Spannungsversorgung<br />
Schließer des Betriebsbereit Relais<br />
MEXT Masseanschluß der Interrupteingänge INTERR A und<br />
INTERR B<br />
+24VEXT +24V DC Spannungsversorgung für den Interruptausgang<br />
OUT 0,5A<br />
INTERR A +24V DC Interrupteingang A<br />
INTERR B +24V DC Interrupteingang B<br />
OUT 0,5A Interruptausgang<br />
Die Kontaktleiste 2 wird optional für die Analog- oder Positionieraufsatzplatine<br />
genutzt (siehe Kapitel 6 und 6.2).<br />
2 Bedeutung: Positionieren mit Inkrementalgebern<br />
X0 AEncoder<br />
X1 /AEncoder<br />
X2 BEncoder<br />
X3 /BEncoder<br />
X4 OEncoder<br />
X5 /OEncoder<br />
X6 MasseEncoder<br />
X7 MasseAntriebsteller<br />
X8 ±10V DC DrehzahlsollwertAntriebsteller<br />
2 Bedeutung: Positionieren mit Absolutwertgebern<br />
X0 /DATAEncoder<br />
X1 DATAEncoder<br />
X2 N.C<br />
X3 N.C<br />
X4 /CLOCKEncoder<br />
X5 CLOCKEncoder<br />
X6 MasseEncoder<br />
X7 MasseAntriebsteller<br />
X8 ±10V DC DrehzahlsollwertAntriebsteller<br />
2 Bedeutung: Analogwertverarbeitung<br />
X0 Ausgangskanal 1<br />
X1 Masseanalog (für X0 und X2)<br />
X2 Ausgangskanal 2<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 65
8.4.3 Kontaktleiste 3<br />
X3 Ausgangskanal 3 oder Eingangskanal 4<br />
X4 Masseanalog (für X3 und X5)<br />
X5 Eingangskanal 3<br />
X6 Eingangskanal 2<br />
X7 Masseanalog (für X6 und X8)<br />
X8 Eingangskanal 1<br />
3 Bedeutung: RS422 Schnittstelle<br />
SHLD Schutzerde<br />
0V Betriebserde<br />
+5V Schnittstellenspannung<br />
TD- Sendedaten<br />
TD+ Sendedaten<br />
RD+ Empfangsdaten<br />
RD- Empfangsdaten<br />
Seite 66 FCS 7/FCN 7
8.4.4 Kontaktleiste 4<br />
8.4.5 Prog-Stecker, D-Sub 15-polig<br />
Die Kontaktleiste 4 wird optional für eine 3. serielle Schnittstelle genutzt.<br />
Diese Schnittstelle kann als RS232, RS422, RS485 oder 20mA<br />
ausgeführt sein:<br />
4 RS232 RS422 RS485 20mA<br />
SHLD SHLD SHLD SHLD SHLD<br />
X9 0V 0V 0V N.C<br />
X10 +5V +5V +5V N.C<br />
X11 CTS TD- IC +12Vext<br />
X12 TD TD+ IC TD<br />
X13 RD RD+ RD/TD+ RD<br />
X14 RTS RD- RD/TD- +0Vext<br />
Pin Bedeutung: RS232/V.24<br />
1 SHLD Schutzerde<br />
2 TD Sendedaten<br />
3 RD Empfangsdaten<br />
4 RTS Empfangsbereit<br />
5 CTS Sendebereitschaft<br />
6 N.C<br />
7 0V Betriebserde<br />
8..15 N.C<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 67
9 Sicherheitshinweise<br />
Der im folgenden verwendete Begriff Automatisierungssysteme umfaßt Steuerungen, sowie deren Komponenten<br />
(Module), andere Teile (wie z.B. Baugruppenträger, Verbindungskabel), Bediengeräte und Software, die für die<br />
Programmierung, Inbetriebnahme und Betrieb der Steuerungen genutzt wird. Die vorliegende <strong>Betriebsanleitung</strong><br />
kann nur einen Teil des Automatisierungssystems (z.B. Module) beschreiben.<br />
Die technische Auslegung der SCHLEICHER Automatisierungssysteme basiert auf der Produktnorm EN 61131-2<br />
(IEC 61131-2) für speicherprogrammierbare Steuerungen. Für die Systeme und Geräte gilt grundsätzlich die CE-<br />
Kennzeichnung nach der EMV-Richtlinie 89/336/EWG und sofern zutreffend auch nach der Niederspannungsrichtlinie<br />
73/23/EWG.<br />
Die Maschinenrichtlinie 89/392/EWG ist nicht wirksam, da die in der Richtlinie genannten Schutzziele auch von<br />
der Niederspannungs- und EMV-Richtlinie abgedeckt werden.<br />
Sind die SCHLEICHER Automatisierungssysteme Teil der elektrischen Ausrüstung einer Maschine, müssen sie<br />
vom Maschinenhersteller in das Verfahren zur Konformitätsbewertung einbezogen werden. Hierzu ist die Norm<br />
DIN EN 60204-1 zu beachten (Sicherheit von Maschinen, allgemeine Anforderungen an die elektrische Ausrüstung<br />
von Maschinen).<br />
Von den Automatisierungssystemen gehen bei bestimmungsgemäßer Verwendung und ordnungsgemäßer<br />
Unterhaltung im Normalfall keine Gefahren in Bezug auf Sachschäden oder für die Gesundheit von Personen<br />
aus. Es können jedoch durch angeschlossene Stellelemente wie Motoren, Hydraulikaggregate usw. bei unsachgemäßer<br />
Projektierung, Installation, Wartung und Betrieb der gesamten Anlage oder Maschine, durch Nichbeachten<br />
von Anweisungen in dieser <strong>Betriebsanleitung</strong> und bei Eingriffen durch ungenügend qualifiziertes Personal<br />
Gefahren entstehen.<br />
9.1 Bestimmungsgemäße Verwendung<br />
Die Automatisierungssysteme sind nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen<br />
Regeln gebaut. Dennoch können bei ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter<br />
bzw. Beeinträchtigungen von Maschinen, Anlagen oder anderen Sachwerten entstehen.<br />
Das Automatisierungssystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits-<br />
und gefahrenbewußt unter Beachtung der <strong>Betriebsanleitung</strong> benutzt werden. Der einwandfreie und sichere<br />
Betrieb der Steuerung setzt sachgemäßen Transport, sachgerechte Lagerung und Montage sowie sorgfältige<br />
Bedienung und Wartung voraus. Insbesondere Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, sind<br />
umgehend beseitigen zu lassen.<br />
Die Automatisierungssysteme sind ausschließlich zur Steuerung von Maschinen und Anlagen vorgesehen. Eine<br />
andere oder darüber hinausgehende Benutzung gilt nicht als bestimmungsgemäß. Für daraus resultierende<br />
Schäden haftet der Hersteller nicht.<br />
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung der Automatisierungssysteme sind die in dieser <strong>Betriebsanleitung</strong><br />
beschriebenen Anweisungen zum mechanischen und elektrischen Aufbau, zur Inbetriebnahme und zum Betrieb<br />
zu beachten.<br />
9.2 Personalauswahl und -qualifikation<br />
Alle Projektierungs-, Programmier-, Installations-, Inbetriebnahme-, Betriebsund<br />
Wartungsarbeiten in Verbindung mit dem Automatisierungssystem dürfen<br />
nur von geschultem Personal ausgeführt werden (z.B. Elektrofachkräfte,<br />
Elektroingenieure).<br />
Das Projektierungs- und Programmierpersonal muß mit den Sicherheitskonzepten<br />
der Automatisierungstechnik vertraut sein.<br />
Das Bedienpersonal muß im Umgang mit der Steuerung unterwiesen sein und<br />
die Bedienungsanweisungen kennen.<br />
Das Installations-, Inbetriebnahme- und Wartungspersonal muß eine Ausbildung<br />
besitzen, die zu Eingriffen am Automatisierungssystem berechtigt.<br />
Seite 68 FCS 7/FCN 7
9.3 Projektierung, Programmierung, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb<br />
Das Automatisierungssystem ist in seiner Anwendung zumeist Bestandteil größerer Systeme oder Anlagen, in<br />
denen Maschinen gesteuert werden. Bei Projektierung, Installation und Inbetriebnahme der Automatisierungssysteme<br />
im Rahmen der Steuerung von Maschinen müssen deshalb durch den Maschinenhersteller und Anwender<br />
die Sicherheitsbestimmungen der Maschinenrichtlinie 89/392/EWG beachtet werden. Im spezifischen Einsatzfall<br />
geltende nationale Unfallverhütungsvorschriften wie z.B. VBG 4.0.<br />
Alle sicherheitstechnischen Vorrichtungen der gesteuerten Maschine sind so auszuführen, daß sie unabhängig<br />
von der Steuerung funktionieren. Not-Aus-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der Steuerung wirksam<br />
bleiben. Im Not-Aus-Fall müssen die Versorgungsspannungen aller von der Steuerung angesteuerten Schaltelemente<br />
abgeschaltet werden. Hierzu kann ein Sicherheitsrelais (z.B. SCHLEICHER Typ SNO 2002-17) eingesetzt<br />
werden.<br />
Es sind Vorkehrungen zu treffen, daß nach Spannungseinbrüchen und -ausfällen ein unterbrochenes Steuerungsprogramm<br />
ordnungsgemäß wieder aufgenommen werden kann. Dabei dürfen auch kurzzeitig keine gefährlichen<br />
Betriebszustände auftreten. Gegebenenfalls ist Not-Aus zu erzwingen.<br />
Damit ein Leitungsbruch auf der Signalseite nicht zu undefinierten Zuständen in der Steuerung führen kann, sind<br />
bei der E/A-Kopplung hard- und softwareseitig entsprechende Sicherheitsvorkehrungen zu treffen. Einrichtungen<br />
der Steuerungstechnik und deren Bedienelemente sind so einzubauen, daß sie gegen unbeabsichtigte Betätigung<br />
ausreichend geschützt sind.<br />
9.4 Wartung und Instandhaltung<br />
Werden Meß- oder Prüfarbeiten am aktiven Gerät erforderlich, dann sind die Festlegungen und Durchführungsanweisungen<br />
der Unfallverhütungsvorschrift VBG 4.0 zu beachten. Es ist geeignetes Elektrowerkzeug zu verwenden.<br />
Reparaturen an Steuerungskomponenten dürfen nur von SCHLEICHER autorisierten Reparaturstellen vorgenommen<br />
werden. Unbefugtes Öffnen und unsachgemäße Eingriffe oder Reparaturen können zu Körperverletzungen<br />
oder Sachschäden führen.<br />
Vor Öffnen des Gerätes ist immer die Verbindung zum speisenden Netz zu trennen (Netzstecker ziehen oder<br />
Trennschalter öffnen).<br />
Steuerungsmodule dürfen nur im spannungslosen Zustand gewechselt werden. Demontage und Montage sind<br />
gemäß der mechanischen Aufbaurichtlinien vorzunehmen.<br />
Beim Auswechseln von Sicherungen dürfen nur Typen verwendet werden, die in den technischen Daten spezifiziert<br />
sind.<br />
Beim Austausch von Batterien dürfen nur Typen verwendet werden, die in den technischen Daten spezifiziert<br />
sind. Batterien sind in jedem Fall nur als Sondermüll zu entsorgen.<br />
9.5 Gefahren durch elektrische Energie<br />
Nach Öffnen des Systemschrankes oder nach Entfernen des Gehäuses von<br />
Systemkomponenten werden bestimmte Teile des Automatisierungssystems<br />
zugänglich, die unter gefährlicher Spannung stehen können.<br />
Der Anwender muß dafür sorgen, daß unbefugte und unsachgemäße Eingriffe unterbunden werden (z.B. verschlossener<br />
Schaltschrank).<br />
Das Personal muß gründlich mit allen Gefahrenquellen und Maßnahmen zur Inbetriebnahme und Wartung<br />
gemäß den Angaben in der <strong>Betriebsanleitung</strong> vertraut sein.<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 69
9.6 Umgang mit verbrauchten Batterien<br />
Die in den Automatisierungssystemen verwendeten Batterien sind, nach deren Verbrauchsende, dem Gemeinsamen<br />
Rücknahmesystem Batterien (GRS) oder öffentlich-rechtlichen Entsorgungsträgern zuzuführen.<br />
Batterien sollen nur im entladenen Zustand zurückgegeben werden. Der entladene Zustand ist erreicht, wenn<br />
eine Funktionsbeeinträchtigung des Gerätes wegen unzureichender Batteriekapazität vorliegt.<br />
Bei nicht vollständig entladenen Batterien muß Vorsorge gegen mögliche Kuzschlüsse getroffen werden. Das<br />
kann durch Isolieren der Batteriepole mit Klebestreifen erreicht werden.<br />
Seite 70 FCS 7/FCN 7
10 Index<br />
1<br />
16 Bit-Zähler .........................................................19<br />
A<br />
Achs-Fehlermeldungen......................................55<br />
Adressbereich...........................................18, 29, 64<br />
allgemeine Fehlermeldungen ............................55<br />
Analoginterface.....................................................44<br />
Analogwertverarbeitung........................................44<br />
Anschlußbelegung................................................64<br />
Anwender-FLASH-Speicher..................................22<br />
Ausgangsadressen...............................................17<br />
AWL-Editor ...........................................................37<br />
B<br />
Batterie .................................................................21<br />
Batterieloser Betrieb .............................................28<br />
Baudraten .............................................................42<br />
Betriebsarten ........................................................12<br />
Betriebsbereit-Relais ............................................22<br />
Betriebssystemfehler ............................................51<br />
Betriebssystemmeldungen ...................................50<br />
Betriebssystem-Update ........................................46<br />
C<br />
Capture Register...................................................19<br />
CNC Funktionen ...................................................32<br />
CNC-DATEN -> FLASH ........................................39<br />
CNC-Programm-Fehlermeldungen....................56<br />
CNC-Systemfehler................................................55<br />
Compile All............................................................43<br />
Compiler ...............................................................30<br />
Compiler-Fehler ....................................................60<br />
D<br />
Datenpages ..........................................................25<br />
Datensicherung.....................................................28<br />
Diagnose-LED´s ...................................................48<br />
DIP-Schalter .........................................................16<br />
E<br />
Echtzeit Uhr ..........................................................21<br />
EEPROM ..............................................................21<br />
Einbau und Verdrahtungsvorschriften ..................18<br />
Einbaureihenfolge.................................................18<br />
Einfache Initialisierung..........................................13<br />
Eingangsadressen................................................17<br />
Einloggen..............................................................36<br />
Elektrische Kenndaten..........................................63<br />
Error-Page ...................................................... 43, 50<br />
Erweiterte Funktionen........................................... 44<br />
Event Register ...................................................... 21<br />
FCS 7/FCN 7 Seite 71<br />
F<br />
Fehlerdiagnose..................................................... 48<br />
File-Transfer ......................................................... 37<br />
FLASH -> RAM..................................................... 38<br />
FLASH- Speichertypen......................................... 23<br />
Fremdsprachen .................................................... 33<br />
Funktionsbausteine .............................................. 23<br />
Funktionsumfang .................................................. 31<br />
G<br />
Grundinitialisierung............................................... 13<br />
H<br />
Hardware und Betriebssystem.............................. 16<br />
I<br />
Init......................................................................... 13<br />
Interpolation.......................................................... 46<br />
Interrupt-Handling................................................. 19<br />
Interrupt-Task ....................................................... 19<br />
K<br />
Kontaktleiste ............................................. 65, 66, 67<br />
L<br />
Lageregelung........................................................ 46<br />
LED's .................................................................... 48<br />
Leistungsmerkmale der FCN 7............................. 32<br />
Log-Book ........................................................ 43, 50<br />
M<br />
Mechanische Kenndaten ...................................... 62<br />
Memory................................................................. 38<br />
Merker-Display...................................................... 41<br />
Mode Register ...................................................... 20<br />
Moduladressen ..................................................... 18<br />
Modulerkennung................................................... 12<br />
Multitask-Betriebssystem...................................... 11<br />
P<br />
PAG 2 ................................................................... 42<br />
Positionieren......................................................... 45
Positionierinterface ...................................18, 44, 45<br />
Prioritätsebenen....................................................34<br />
PROFIBUS............................................................46<br />
Prog-Stecker.........................................................67<br />
PROMODUL-F........................................................8<br />
R<br />
RAM -> FLASH .....................................................39<br />
Reference Register...............................................19<br />
Remotepages .......................................................25<br />
Run .......................................................................12<br />
S<br />
Schleppabstand....................................................55<br />
Sicherheitshinweise68; Bestimmungsgemäße<br />
Verwendung.......... 68; Darstellung Warnhinweise<br />
.................................................7; Inbetriebnahme<br />
.......................................................69; Installation<br />
................................................ 69; Instandhaltung<br />
........................................69; Not-Aus-Einrichtung<br />
.............................................69; Personalauswahl<br />
............................................. 68; Programmierung<br />
...................................................69; Projektierung<br />
.............................. 69; Unfallverhütungsvorschrift<br />
.......................................................... 69; Wartung<br />
..........................................................................69<br />
Software-Ergänzungen .........................................33<br />
Software-Funktionen.............................................33<br />
Spannungsversorgung.......................................65<br />
Speicherblöcke .....................................................26<br />
Speicherverwaltung ..............................................26<br />
SPS-Adressierung ................................................16<br />
SPS-Befehlssatz................................................... 31<br />
SPS-Objekte......................................................... 27<br />
SPS-Systemfehler ................................................ 53<br />
STATUS-LED´s .................................................... 16<br />
Steckplatzliste................................................. 25, 38<br />
Steuerungvarianten ................................................ 9<br />
Seite 72 FCS 7/FCN 7<br />
T<br />
Taskspezifische Daten ......................................... 28<br />
Taskstruktur.......................................................... 12<br />
Technische Daten................................................. 62<br />
Teilsystem-Fehlermeldungen ............................ 56<br />
TERMINAL-Betriebsart ......................................... 35<br />
Test....................................................................... 12<br />
Typenschlüssel................................................... 10<br />
U<br />
Uhr stellen ............................................................ 43<br />
W<br />
Watchdog ............................................................. 49<br />
Watchdog-Funktion .............................................. 48<br />
Z<br />
Zähler und Interupt-Handling................................ 19<br />
Zähler-Handling .................................................... 19