32238540 - Schleicher Electronic
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5 Feldbus CANopen<br />
5.1 Grundlagen<br />
Feldbus CANopen<br />
CANopen basiert auf dem CAN Application Layer für industrielle<br />
Anwendungen CAL. Das CANopen-Kommunikationsprofil CiA DS-<br />
301 spezifiziert die Mechanismen zur Konfiguration und<br />
Kommunikation zwischen Geräten in Echtzeitumgebungen. CANopen<br />
benutzt die Datenübertragungschicht nach ISO 11898 und CAN 2.0<br />
A+B.<br />
• Bis zu 64 Teilnehmer an einem Bus möglich<br />
• Beschreibung der Gerätedetails über ein EDS (<strong>Electronic</strong> Data<br />
Sheet)<br />
• Objektorientierte Kommunikation mit PDOs und SDOs<br />
• Übertragung von Echtzeitdaten mit ´purem´ CAN als PDO<br />
(Process Data Object)<br />
• Komplexe oder niederpriore Dienste werden mit SDO (Service<br />
Data Object) übertragen<br />
• PDOs können von allen Slaves ereignisgesteuert oder<br />
synchronisiert gesendet werden<br />
• CANopen-Master übernehmen z.B. das Netzwerkmanagement<br />
bei Netzanlauf, sind aber nicht zur Kommunikation der Slaves<br />
untereinander notwendig<br />
5.1.1 Belegung der Prozessdatenobjekte (PDO)<br />
PDOs werden generiert, wenn sich die Eingangssignale geändert<br />
haben.<br />
5.1.2 Nodeguarding<br />
5.1.3 Lifeguarding<br />
Über das Nodeguarding kann ein Master den Ausfall eines Slaves<br />
erkennen. Dazu sendet er zyklisch Nachrichten auf den Guarding-<br />
Identifier (100Eh) des Slaves. Dieser antwortet mit einer Guarding-<br />
Nachricht, die u.a. ein Toggle-Bit enthält.<br />
Während das Nodeguarding vom Master durchgeführt wird benutzt<br />
der Slave diese Guarding-Telegramme, um seinerseits den Ausfall<br />
des Masters zu erkennen. Diese Überwachungsfunktion des Slaves<br />
wird Lifeguarding genannt.<br />
Eine Kabelbrucherkennung und damit eine Zwangsabschaltung der<br />
Ausgänge kann bei CANopen nur bei aktiviertem Node- und<br />
Lifeguarding erfolgen !<br />
Zur Aktivierung des Lifeguardings muss der Master die Objekte<br />
Guard-Time (100Ch) und den Life-Time-Factor (100Dh) beschreiben.<br />
Ist eines der beiden Objekte gleich 0, wird kein Lifeguarding und damit<br />
auch keine Kabelbrucherkennung durchgeführt !<br />
Die Steuereinheit aktiviert den Fehler 6 wenn die Überwachungszeit<br />
abläuft, ohne dass ein Guarding-Telegramm beim Slave eintrifft.<br />
Der Fehler 6 bewirkt eine Zwangsabschaltung aller Ausgänge.<br />
Die Überwachungszeit wird nach folgender Formel Berechnet.<br />
Life-Time = Life-Time-Factor * Guard-Time [ms]<br />
60 Betriebsanleitung XCx-micro Steuereinheiten Version 03/08
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