Modulhandbuch Wirtschaftsinformatik | B.Sc. und M.Sc.

Robotik 1 (Grundlagen)
20-00-0020
Gebiet: Computational Engineering
Modulverantwortlicher: Prof. Dr. rer. nat. Oskar von Stryk
Kreditpunkte: 8 Dauer: 1 Semester Turnus: Jedes Winter-Semester
Zeit gesamt: 240 h davon Präsenz: 50 h davon eigenständig: 190 h
Lehrveranstaltung:
Robotik 1 (Grundlagen)
Dozenten: Prof. Dr. rer. nat. Oskar von Stryk
Vorlesung 5 SWS
Modulbeschreibung:
Lehrinhalte
Die Vorlesung gibt (mit einem "bottom-up" Vorgehen) eine Einführung in die Grundlagen der
Robotik:
•Einleitung und Übersicht
•Räumliche Darstellungen und Transformationen
•Manipulatorkinematik, Fahrzeugkinematik
•Geschwindigkeit, Jacobi-Matrix, statische Kräfte
•Manipulatordynamik
Die Lehrveranstaltung vermittelt die für ernstzunehmende, ingenieurwissenschaftliche
Untersuchungen in der Robotik notwendigen Grundlagenkenntnisse und -fähigkeiten.
Kompetenzen
Grundlagen der Kinematik und Dynamik von Robotersystemen
Literatur
Vorlesungsbegleitend:
• J.J. Craig: Introduction to Robotics (3. Auflage Pearson Education, Inc., 2005) (ältere Version: 2. Aufl.
1989, Addison Wesley)
• M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control (J. Wiley & Sons, 2006)
(ältere Version: M.W. Spong, M. Vidyasagar: Robot Dynamics and Control (J. Wiley & Sons, 1989))
• S. Kajita (Hrsg.): Humanoide Roboter - Theorie und Technik des künstlichen Menschen,
Akademische Verlagsgesellschaft Aka GmbH, Berlin, 2007
• S.B. Niku: Introduction to Robotics, Analysis, Systems, Applications (Prentice Hall, 2001)
• Zur Fahrzeugkinematik (und für Robotik 2): R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh: Introduction to
Autonomous Mobile Robots (MIT Press, 2004)
Modulhandbuch Informatik 25