Sterowanie Procesami Ciągłymi
Sterowanie ze sprzezeniem od stanu
Sterowanie ze sprzezeniem od stanu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Obserwator ze sprzężeniem zwrotnym od obiektu<br />
<strong>Sterowanie</strong><br />
<strong>Procesami</strong><br />
<strong>Ciągłymi</strong><br />
prof. dr hab. inż.<br />
Mieczysław Brdyś<br />
Dynamika błędu estymacji CLO<br />
de(t)<br />
dt<br />
= (A − KC)e(t)<br />
Wybierając K tak aby bieguny obserwatora były w lewej<br />
półpłaszczyźnie, to znaczy, żeby CLO był stabilny<br />
otrzymujemy:<br />
e(t) −−−→<br />
t→∞ 0 ∀e(t 0) (2)<br />
przy czym szybkość zbieżności regulujemy przez wybór K.<br />
Sterowalność<br />
Postać kanoniczna<br />
równań stanu<br />
State feedback -<br />
observer controller<br />
Obserwator bez<br />
sprzężenia<br />
zwrotnego<br />
Obserwator ze<br />
sprzężeniem<br />
zwrotnym<br />
Obserwowalność<br />
Projektowanie<br />
obserwatora<br />
Wybór położenia<br />
biegunów<br />
obserwatora<br />
Zasada<br />
separowalności
Change language