Sterowanie Procesami Ciągłymi
Sterowanie ze sprzezeniem od stanu
Sterowanie ze sprzezeniem od stanu
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Projektowanie obserwatora<br />
Wyznaczanie pożądanych wzmocnień<br />
<strong>Sterowanie</strong><br />
<strong>Procesami</strong><br />
<strong>Ciągłymi</strong><br />
prof. dr hab. inż.<br />
Mieczysław Brdyś<br />
Sterowalność<br />
K 1 , K 2 należy wybrać tak aby,<br />
λ o 1(K 1 , K 2 ) = λ zad<br />
1 (K 1 , K 2 ) = −10 + 2j<br />
Czy jest to możliwe?<br />
λ o 2(K 1 , K 2 ) = λ zad<br />
2 (K 1 , K 2 ) = −10 − 2j<br />
Q =<br />
[<br />
C<br />
CA<br />
]<br />
=<br />
[<br />
1 0<br />
−7 1<br />
|Q| = 1, zatem rząd macierzy Q wynosi 2, czyli odpowiada<br />
wymiarowi x. Układ jest obserwowalny.<br />
]<br />
Postać kanoniczna<br />
równań stanu<br />
State feedback -<br />
observer controller<br />
Obserwator bez<br />
sprzężenia<br />
zwrotnego<br />
Obserwator ze<br />
sprzężeniem<br />
zwrotnym<br />
Obserwowalność<br />
Projektowanie<br />
obserwatora<br />
Wybór położenia<br />
biegunów<br />
obserwatora<br />
Zasada<br />
separowalności
Change language