Sterowanie Procesami Ciągłymi
Sterowanie ze sprzezeniem od stanu
Sterowanie ze sprzezeniem od stanu
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Zasada separowalności<br />
W nowych współrzędnych stanu<br />
dx<br />
dt<br />
ponadto,<br />
stąd<br />
Λ<br />
= Ax − BF ˆx = Ax − BF (x − e) = (A − BF )x + BFe<br />
dx z<br />
dt<br />
de<br />
dt<br />
([<br />
A − BF BF<br />
0 A − KC<br />
= (A − KC)e<br />
[ ]<br />
A − BF BF<br />
=<br />
x z<br />
0 A − KC<br />
])<br />
= Λ(A − BF ) ∪ Λ(A − KC)<br />
Bieguny układu zamkniętego składają się wyłącznie z<br />
biegunów układu zamkniętego przez sprzężenie od stanu oraz<br />
obserwatora.<br />
<strong>Sterowanie</strong><br />
<strong>Procesami</strong><br />
<strong>Ciągłymi</strong><br />
prof. dr hab. inż.<br />
Mieczysław Brdyś<br />
Sterowalność<br />
Postać kanoniczna<br />
równań stanu<br />
State feedback -<br />
observer controller<br />
Obserwator bez<br />
sprzężenia<br />
zwrotnego<br />
Obserwator ze<br />
sprzężeniem<br />
zwrotnym<br />
Obserwowalność<br />
Projektowanie<br />
obserwatora<br />
Wybór położenia<br />
biegunów<br />
obserwatora<br />
Zasada<br />
separowalności