Brazo Robotico TC LIMI 2-09 - Campus Tlalpan

2. Desarrollo
2.1 Modelo de Manipuladores
2.2 Manipulador Programado
Primero antes de documentar el brazo que se tiene se debe de hacer una ultima
selección, si este brazo será manual o automático. Normalmente cuando se tiene un
brazo mecánico con un programa a seguir este cumple un patrón de normas que se
explica en este diagrama a bloques:
Figura 2.2
En donde se le asigna una trayectoria a seguir o una orden a ejecutar, el mismo
programa evalúa los distintos algoritmos de control que se pueden aparecer en el
proceso y efectúa el mas viable, una vez seleccionado el algoritmo a seguir se pasa la
tensión a los motores los cuales se moverán con respecto al algoritmo dado(por eso de
su respuesta dinámica) y se llegara a la trayectoria definida o ejecutara la orden
señalada, si en el proceso de ejecución de la orden los sensores del brazo encuentran
algún problema para terminar la aplicación este vuelve a su esquema principal donde
volverá a evaluar sus posibles acciones a seguir y volverá a tomar una acción
pertinente hasta haber acabado su acción.
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