Brazo Robotico TC LIMI 2-09 - Campus Tlalpan

Visto de una manera mejor ejemplificada seguiría este esquema:
Figura 2.3
En este caso se asigna el comando a seguir en el aspecto del computador, este manda
la orden al controlador el cual manda la orden al manipulador[2] de que hacer, si en el
proceso encuentra algún problema (generalmente problemas detectados por sus
sensores internos o externos) se vuelve a la interfaz del computador para seguir una
nueva acción.
2.3 Modelo de un Manipulador Manual
Nuestro brazo mecánico no contara con una interfaz de computadora, será todo
manual usando interruptores y palancas (en otras palabras su funcionamiento será
físico, por medio de el ser humano), por lo tal los diagramas variaran un poco pero
seguirán siendo el mismo concepto, asignar una trayectoria lógica al brazo y esquivar
los objetos que se lleguen a encontrar en el camino cambiando nuestro algoritmo de
movimiento para que el manipulador llegue a su destino. Normalmente cuando se
empieza a construir un manipulador siempre se empieza por este tipo de modelo, esto
con el fin de comprobar que todo el cableado eléctrico de los componentes físicos este
bien estructurado y que no llegue a causar un corto el cual pueda originar una
descompostura en material mas electrónico mas delicado como una pc, una consola
entre otros.
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