Brazo Robotico TC LIMI 2-09 - Campus Tlalpan

1.2 Tipos de Brazos Mecánicos
Uno de los problemas clásicos en el diseño de brazos mecánicos es su peso, el cual
genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que a su vez
tienen que tener fuerza adicional para soportar el torque, generado por el peso de un
objeto que pueda sujetar. Por esta razón es que los brazos mecánicos se clasificaron en
distintos modelos:
Clasificación por la Geometría
• Cilíndricos: cada eje es de revolución total(o casi) y esta encajado en el anterior
• Esféricos: hay ejes de rotación que hacen pivotar una pieza sobre otra
• Paralelogramo: la articulación tiene una doble barra de sujeción.
• Mixtos: poseen varios tipos de articulación
• Cartesianos: las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre
otra.
Figura 1.2
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