Grupo ARCO - Universidad de Castilla-La Mancha

2. ANTECEDENTES 18
• Confiable (REALIBLE): El middleware garantiza que todas las muestras en el
historial del DataWriter serán entregadas a todos los DataReader.
• Mejor esfuerzo (BEST EFFORT): Se acepta que el middleware no reintente la
propagación de algunas muestras.
HISTORY
HISTORY controla si DDS debería entregar sólo los datos recientes, tratar de entregar
todos los datos intermedios o una combinación de las dos anteriores.
Esta política puede ser configurada para proporcionar las siguientes semánticas:
• Conservar lo último (KEEP_LAST): DDS sólo mantendrá los datos más recientes
atendiendo a la variable depth de cada instancia de datos identificados por su
clave.
• Conservar todo (KEEP_ALL): DDS conservará todas las muestras de cada instancia
de los datos identificados por su clave.
Teóricamente lo único que asegura que una aplicación tendrá todas las muestras producidas
por el publicador es usar RELIABLE y KEEP_ALL de manera conjunta.
2.2.9. Control de las propiedades del tiempo real
La política DEADLINE permite definir el máximo intervalo de tiempo de entrega entre
las muestras de datos. Los objetos DataWriter escriben un nuevo valor al menos una vez
cada periodo de tiempo indicado por la variable deadline y los objetos DataReader son
notificados por DDS cuando pasa el intervalo de tiempo indicado por deadline.
2.2.10. Estudio de implementaciones existentes
En el apéndice A se describe y se analiza el estudio realizado sobre las implementaciones
RTI Context DDS [RTI] y OpenSplice DDS [OpS].
2.3. Proyecto Elcano
Elcano [VMV + 11] es un proyecto que se está desarrollando en el grupo de investigación
ARCO de la Escuela Superior de Informática (ESI) de Ciudad Real y tiene como objetivo
principal el diseño de una infraestructura de navegación en espacios interiores para personas
con necesidades especiales.
Para posicionar a los usuarios en estos espacios se estudia la combinación de diversos
sistemas de posicionamiento (WIFI, Bluetooth y RFID) de cara a obtener una mejor precisión
en la localización del usuario.
El sistema asume dos tipos de usuario, uno de ellos con necesidades especiales en cuanto