Simulador UVSim de grúas pórtico - Instituto de Robotica
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Descripción <strong>de</strong> productosimulador <strong>UVSim</strong> <strong>de</strong> <strong>grúas</strong> <strong>pórtico</strong>Fecha: 19/05/05Anomalía Iniciador Consecuencias Agravantes oatenuantesEnganche <strong>de</strong> doscontenedores <strong>de</strong> 20' consprea<strong>de</strong>r <strong>de</strong> 40'Fallo <strong>de</strong> activación <strong>de</strong>twistlocksCambio <strong>de</strong> tamaño en elsprea<strong>de</strong>rFallo <strong>de</strong> activación <strong>de</strong> losflippersFallo en los indicadoresParada <strong>de</strong> emergenciaEste error se producesi el operario situa unsprea<strong>de</strong>r en modonormal (no twinlift) <strong>de</strong>40' sobre doscontenedores <strong>de</strong> 20'muy juntos.Aleatorio / disparoTras un impactofuerteEste error se producetras una colisiónlateral muy fuerteAleatorio / disparoTras un impactofuerteAleatorio / disparoTras un impactofuerteLos contenedores seinclinarán, dañando elsprea<strong>de</strong>r.En caso <strong>de</strong> que se produzcaen bo<strong>de</strong>ga con guías, loscontenedores no se inclinanhasta que no se sale <strong>de</strong>bo<strong>de</strong>gaAlguno <strong>de</strong> los <strong>de</strong>tectores <strong>de</strong>proximidad <strong>de</strong>l sprea<strong>de</strong>r fallaNo se cierran los twistlocksProvocará fallos en laapertura y cierre <strong>de</strong> twistlocksError eléctrico que impi<strong>de</strong> lasubida y bajada <strong>de</strong> flippersUno o varios indicadoresluminosos no se encien<strong>de</strong>nEl usuario <strong>de</strong>be evitarsiempre esta maniobra, y<strong>de</strong>tener la elevación encuanto se <strong>de</strong>tecte.El usuario <strong>de</strong>be realizarun BYPASS al sistema,anulando los <strong>de</strong>tectores<strong>de</strong> proximidad para eseengancheEl operario <strong>de</strong>beasegurarse <strong>de</strong> que elsprea<strong>de</strong>r está en lostopesEl usuario <strong>de</strong>be realizarun BYPASS al sistemaEn las situaciones <strong>de</strong> emergencia, los frenos <strong>de</strong> servicio y <strong>de</strong> seguridad actúan simultáneamente.A partir <strong>de</strong> la activación <strong>de</strong> la señal <strong>de</strong> emergencia, el tiempo <strong>de</strong> actuación <strong>de</strong> los frenos es <strong>de</strong>750ms y el tiempo total <strong>de</strong> parada <strong>de</strong> unos 2s.2.5.3. SIMULACIÓN DE TERMINAL Y SIMULACIÓN COOPERATIVALos mo<strong>de</strong>los <strong>de</strong> simulación <strong>de</strong> tráfico son muy a<strong>de</strong>cuados para la simulación <strong>de</strong>l comportamiento<strong>de</strong> los vehículos <strong>de</strong> la escena, principalmente en cuanto a la cantidad, velocidad y frecuencia <strong>de</strong>paso <strong>de</strong> los mismos. Estos mo<strong>de</strong>los permiten dar el realismo necesario para una correctaformación <strong>de</strong> los operarios y permiten simular los procedimientos <strong>de</strong> operación <strong>de</strong> cualquierterminal.Sin embargo el Laboratorio <strong>de</strong> Simulación y Mo<strong>de</strong>lado consi<strong>de</strong>ra que pue<strong>de</strong> ser <strong>de</strong> gran utilidaduna simulación <strong>de</strong> la terminal a una mayor escala, teniendo en cuenta aspectos como el flujo <strong>de</strong>carga en función <strong>de</strong>l tipo, el comportamiento <strong>de</strong> otros vehículos siguiendo, no sólo la pauta real,sino las mismas reglas <strong>de</strong> actuación <strong>de</strong> las máquinas <strong>de</strong> la terminal. Y lo que es más importante,la simulación <strong>de</strong> los efectos en el tráfico <strong>de</strong> la terminal a causa <strong>de</strong> las acciones <strong>de</strong>l aprendiz.Simulación <strong>de</strong> terminalPor medio <strong>de</strong> un mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong> simulación basado en eventos discretos, similar a los utilizados enanálisis <strong>de</strong> investigación operativa y logística, la Universidad <strong>de</strong> Valencia pue<strong>de</strong> proporcionar un19 <strong>de</strong> 55