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de control, como para su modificación, ajuste o rediseño.Para proceder al citado análisis no es necesario disponer físicamente del sistema encuestión , sino que basta con tener un modelo matemático del mismo. Para la elección de dichomodelo se manejan muchas posibilidades, aunque siempre se debe tener en cuenta una relaciónde compromiso según la cual, cuanto más preciso es el modelo, más complejo y difícil demanejar resulta y viceversa, cuanta menos precisión se necesite, más sencillo puede ser el modelomatemático que represente al sistema de control. Teniendo en cuenta este compromiso y segúnel tipo de sistema y especificaciones de que se disponga, pueden utilizarse diferentes métodosde modelado (funciones de transferencia, variables de estado 1 , etc.) o diferentes métodos deanálisis (análisis temporal, frecuencial, lugar de raíces, etc.).Evidentemente, toda persona vinculada al mundo del control debe conocer losfundamentos matemáticos que respalden tanto los métodos de modelado como los métodos deanálisis de los sistemas de control (teoría clásica de control). En la práctica y a raíz de laaparición y proliferación de programas informáticos de análisis y diseño de sistemas de control(CC, MATLAB, MATRIX, etc.), la aplicación de los algoritmos matemáticos se simplificanenormemente, convirtiéndose en un proceso más o menos mecánico y sencillo.6.3.1.- FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DE CONTROLAtendiendo a la teoría de control clásico para el modelado de sistemas de control con unavariable de entrada (variable de referencia) y otra de salida (variable controlada), se utilizan lasllamadas funciones de transferencia para su representación y expresar su relación. Como ya seha mencionado anteriormente, debe existir un compromiso entre exactitud o fidelidad en larepresentación matemática de los sistemas y simplicidad en su manejo. El equilibrio óptimo eneste compromiso depende de las exigencias de la aplicación que se esté tratando de analizar.Normalmente, el buscar un ajuste muy fino en la obtención de la función matemática detransferencia de un sistema conlleva un aumento en la precisión y número de coeficientes de lafunción, lo cual no siempre está justificado.La función de transferencia de un sistema de control realimentado se obtiene a partir delas funciones de transferencia de cada uno de los bloques que lo constituyen. En la mayoría delos casos, la función de transferencia de la planta a controlar (G) es suministrada por el fabricantede la misma o, en su defecto, puede estimarse aplicando diversos algoritmos matemáticos máso menos ajenos a la teoría de control. Sin embargo, el proceso de obtención de la función detransferencia del regulador (F) pasa por la aplicación de técnicas de diseño de sistemas de controlde cara a la consecución de unas determinadas especificaciones de funcionamiento, ya queposteriormente, esta función de transferencia F ha de llevarse a la práctica mediante técnicasanalógicas o digitales. En general, la implementación de reguladores discretos es mucho mássencilla que la correspondiente a reguladores continuos, por lo que en este último caso se empleaun número limitado de tipos de funciones de transferencia, bien conocidas, como los reguladoresPID, por ejemplo.1 Método de análisis y síntesis de sistemas en tiempo discreto, mediante el cual se modela un sistema. Las variables de estadodescriben totalmente la dinámica del sistema y representan la mínima cuantía de información que es necesaria para determinar los estadosfuturos y las salidas del sistema para unas funciones de entrada dadas (vectores).INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL 6.10