Tema 6: Desde pag.1 hasta pag.13

Fig. 6.26.- Respuesta transitoria de un sistema de control. Parámetros característicos.El significado de estos parámetros es:t r : tiempo de subidat p : tiempo de picoM p : máximo sobreimpulsot s : tiempo de establecimientoEn la mayoría de los casos, interesa que los parámetros anteriores sean lo menoresposibles, lo que tratará de conseguirse diseñando adecuadamente los reguladores de control. Parasistemas de orden uno o para sistemas de orden superior sobreamortiguados (raíces reales), sólotiene sentido el parámetro correspondiente al tiempo de establecimiento, que puede hallarseaproximadamente con el cociente:t s≈ 3 αDe la misma forma, existen expresiones que permiten hallar el resto de parámetros a partirdel conocimiento de las raíces de la ecuación característica del sistema, si bien son cada vez másutilizados los programas de simulación para estas tareas.6.5.- ANÁLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROLPara abordar este tema una vez visto el análisis temporal de los sistemas continuos, bastatener en cuenta que los sistemas discretos cambian de valor en instantes discretos de tiempo y quedichos sistemas se caracterizan por funciones de transferencia en z y no en s. Sin embargo, lascosas no cambian radicalmente con respecto al apartado anterior: en primer lugar, la forma de lassecuencias manejadas por estos sistemas pueden aproximarse a señales continuas si el periodode muestreo es lo suficientemente pequeño (véase la evolución en la figura 6.27) y en segundolugar, precisamente el hecho de trabajar en el dominio transformado permite seguir métodoscompletamente análogos a los de sistemas continuos, facilitándose en gran medida el análisis delos sistemas discretos.INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL 6.24