Tema 6: Desde pag.1 hasta pag.13

Error ante escalon:Error ante rampa:eerpprpv1 1= = = 01 + K 1 +∞T=Kvp6.5.1.3.- Sistemas tipo 2Intuyendo la progresión iniciada en los sistemas de tipo 0, se dirá que un sistema es detipo 2 cuando tenga un error en régimen permanente finito y distinto de cero ante una posibleentrada de tipo parabólico. Si esto es así, ocurre que tanto para entradas en escalón como paraentradas en rampa, el sistema responderá con error en régimen permanente nulo.Físicamente se puede identificar un sistema de tipo 2 como aquél para el que su cadenadirecta responde con variación de velocidad salida constante ante entrada constante, es decir, queefectúa una doble integración de la señal de entrada. Matemáticamente esto se traduce en queexiste un factor (z-1) 2 en el denominador de la FDT G(z). Así, al hallar el error en régimenpermanente mediante la expresión ya conocida resulta:Error ante escalon:Error ante rampa:eerpprpv1 1= = = 01 + Kp 1 +∞T T= = = 0K ∞vA modo de resumen y extracto de conclusiones, se presentan en el siguiente cuadro lasconstantes de error y errores en régimen permanente de los diferentes tipos de sistemas y entradasa los mismos (compárese con la obtenida para sistemas continuos).Tipo de sistema Entrada Kp K v e rp0 Escalón K p - 1/(1+K p )Rampa - 0 1 Escalón - 0Rampa - K v T/K v2 Escalón - 0Rampa - 06.5.2.- ANÁLISIS TEMPORAL EN RÉGIMEN TRANSITORIOTeniendo en cuenta que todas las definiciones que caracterizan las componentespermanente y transitoria de los sistemas continuos se mantienen para los sistemas discretos, sóloes necesario tener en cuenta que en este caso el cálculo de la secuencia de salida c k se hace através de la transformada inversa Z de la función C(z), donde C(z)=R(z)#M(z) y R(z) es laINTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL 6.28