Tema 6: Desde pag.1 hasta pag.13

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más sofisticados. Esencialmente, estos sistemas de control suelen contar con un mayor númerode nudos y bifurcaciones, por lo que nos podríamos encontrar una diversidad de estos, tal comoaparece en la figura 6.5.Fig. 6.5.- Diagrama de bloques de un sistema de control. Nudos y bifurcaciones.Aprovechando el modelo representado en dicha figura, podemos resumir las reglas querigen los diagramas de bloques de los sistemas de control:a) Cada componente o bloque de un sistema se representará por un rectángulo, donde seindicarán las variables de entrada y salida y su relación, expresada por una función detransferencia. A título de ejemplo, en la figura 6.6 podemos ver una serie de bloquesrepresentativos de los componentes básicos de sistemas eléctricos y mecánicos.Fig. 6.6.- Representación de bloques de algunos componentes eléctricos y mecánicos.b) La relación salida-entrada de cada bloque se denomina función de transferencia delmismo y define totalmente su comportamiento si se conoce su estado inicial y susentradas.INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL 6.4
c) Un sistema completo vendrá representado, en general, por un diagrama compuesto devarios bloques interconectados entre sí mediante nudos y bifurcaciones, tal como semuestra en la figura 6.5. Cada bloque podrá corresponder a un componente o a una partedel sistema más o menos compleja.d) Los nudos son puntos donde se efectúa una operación entre dos o más variables. Enel caso más frecuente, en un nudo se suman o se restan dos variables, distinguiéndoseentonces dos tipos: nudos aditivos y diferenciales. Podemos encontrar además nudosmultiplicadores y divisores.e) Las bifurcaciones son puntos en los que una misma variable se desdobla en variasramas que van a un bloque o a un nudo, tal como queda también indicado en la figura 6.5.f) Pueden asociarse dos o más bloques para obtener una representación más simplificadade un sistemas de control, o también, subdividir bloques para obtener una representacióncon mayor detalle. Ambos procesos se basan en ciertas reglas de operación de lasfunciones de transferencia, que se verán en apartados posteriores.Se puede observar como este modelo de sistema de control (diagrama de bloques) esválido para cualquier tipo de componente, dispositivo o subsistema, mientras se conozca larelación funcional entre la magnitud de salida que nos interese y las magnitudes de entrada delas que depende. Cumple, por tanto, uno de los requisitos exigidos a cualquier modelo, que esel de ser independiente de la forma constructiva y de la tecnología empleada en la fabricacióndel componente o dispositivo.6.2.- TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLAunque a lo largo del punto anterior se han citado algunos tipos de sistemas de control,en este punto vamos a definirlos de forma más concreta y profunda, comenzando por la propiadefinición de sistema de control: conjunto de componentes físicos conectados de tal manera quepueda regularse a sí mismo o a otro sistema.Se pueden distinguir varias clasificaciones posibles en los sistemas de control, en funciónde una serie de criterios. La primera que cabría hacer vendría dada en función de la formageneral del diagrama de bloques del sistema. En este sentido ya se ha esbozado la distinción enel punto de introducción, cuando se habló del sistema de control de la trayectoria de una personacon los ojos tapados o sin tapar. Así se tendrían los sistemas de control en lazo abierto (figura6.2) en los que no existe cadena de realimentación y sistemas de control en lazo cerrado, en losque sí existe (figura 6.1).6.2.1.- SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTOEs el sistema de control o de mando más sencillo y económico. El ajuste de un sistemaen cadena abierta depende del criterio y estimación del diseñador. Considerando el sistema decalefacción doméstica, la caldera estaría equipada únicamente con un sistema de relojería queINTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL 6.5
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