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6.2.6.- SISTEMAS NO LINEALESEstos sistemas no cumplen la propiedad de superposición citada anteriormente. La nolinealidad (presente en todos los sistemas) de un sistema suele manifestarse en situacionesextremas, provocadas normalmente cuando las señales de entrada sobrepasan un determinadomargen o cuando la carga del sistema se sale fuera de los límites establecidos. En ambos casosse hace trabajar a determinados componentes del sistema en su zona no lineal provocando conello la no linealidad del conjunto del sistema, siendo necesario en este caso estudiarlo como tal.Ejemplos de sistemas no lineales podrían ser los servoamplificadores electrónicos y losservomotores. Los primeros presentan normalmente un efecto de saturación cuando la señalamplificada se hace excesiva. Los segundos presentan su saturación en los circuitos magnéticosinternos.Existen también otras alinealidades que afectan a componentes o sistemas de controlespecíficos: las holguras en los engranajes, los efectos de histéresis, etc.La última clasificación de los sistemas de control está hecha desde el punto de vista dela planta o proceso a controlar; en este caso se tendría sistemas de control de procesos continuosy sistemas de control de procesos discretos.6.2.7.- SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS CONTINUOSAntes de entrar en el desarrollo de este punto convendría hacer una pequeña introduccióna los sistemas y señales que manejan para comprender mejor sus aplicaciones.Un sistema de señales continuas es aquel en el que todas las señales que intervienen sonfunciones continuas de la variable tiempo, t. Por contra, en los sistemas de señales discretas, laseñal, tiene forma de pulsos, ya que varía en determinados instantes de tiempo únicamente.Además, los sistemas de señales continuas (sistemas continuos) manejan señales que, dentro deunos márgenes, pueden tomar cualquier valor y se implementan en base a sistemas analógicos.Los sistemas de señales discretas (sistemas discretos) reales tienen limitado el número de valoresposibles de sus señales y se realizan a partir de tecnologías digitales.Una vez hecha esta breve introducción, diremos que los sistemas de control de procesoscontinuos pueden subdividirse en sistemas de control continuo o analógico de procesoscontinuos y sistemas de control discreto o digital de procesos continuos.Sistemas de control continuo de procesos continuosEn esos sistemas todas las señales implicadas son continuas o analógicas y todoslos subsistemas son analógicos. Como ejemplo, piénsese en el caso de sistemas de control detemperatura de una habitación en su versión más clásica.Sistemas de control discreto de procesos continuosPara este tipo de sistemas, a pesar de que el proceso a controlar es continuo, elsistema de control asociado al mismo no lo es. Es decir, que el sistema de control sólo actuaráen determinados instantes de tiempo y sólo podrá considerar, realmente, valores discretos de lasINTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL 6.8