Tema 6: Desde pag.1 hasta pag.13

determina los periodos de conexión y desconexión de la misma. Entonces, para regular latemperatura, el encargado debe estimar el tiempo que la caldera ha de funcionar para lograr latemperatura deseada y fijarlo en el mecanismo de tiempo. Cuando ha transcurrido el tiempopredeterminado, la caldera se apaga automáticamente.Es bastante probable que la temperatura de la sala haya quedado por encima o por debajodel valor deseado. Así, es evidente que este tipo de sistemas de mando resulta impreciso. Unade las causas de su imprecisión puede ser el desconocimiento de las características exactas de lacaldera. Otra, en el hecho de no poder actuar sobre la temperatura exterior que influye en la delinterior de la sala. Por tanto, otra desventaja importante de los sistemas de bucle abierto es queno se adaptan a las variaciones de las condiciones ambientales, o sea, a las perturbacionesexteriores. El diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto es el de la figura 6.3.En estos sistemas, para cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija.Así, la exactitud del sistema depende de la calibración. En presencia de perturbaciones unsistema de lazo abierto no cumple su función asignada.6.2.2.- SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADOUn sistema de control de lazo cerrado es aquel en que la señal de salida tiene efectodirecto sobre la acción de control, esto es, son sistemas de control realimentado. La señal deerror actuante, que es la diferencia entre la señal de entrada y la de realimentación (que puede serla señal de salida o una función de la señal de salida y sus derivadas), entra al detector ocontrolador para reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado. La figura 6.4muestra la relación entrada-salida de un sistema de control de lazo cerrado. En la mayoría de loscasos suele modelarse el sistema de forma que la señal de salida llega directamente alcontrolador, sin que el elemento de medida influya en la misma (realimentación unitaria), porejemplo incluyéndolo en la cadena directa y tomando como variable controlada la salida delmismo. Sería el caso representado en la figura 6.7Fig. 6.7.- Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado con realimentación unitaria.Un sistema de cadena cerrada (lazo cerrado) proporciona un control más preciso que otroen cadena abierta (lazo abierto), sin embargo, puede resultar inestable si no está bien diseñado.Por ejemplo, si la ganancia es demasiado elevada, es posible que se produzca en el sistema una“sobrecorrección de error” que provoque una oscilación creciente de salida. Un sistema que seainestable resulta totalmente inútil.INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL 6.6